CN218311599U - 一种管内壁焊接装置 - Google Patents

Abstract

一种管内壁焊接装置，包括支撑底座、轨道主体、焊接机构、图像采集单元、第一驱动机构。通过利用支撑底座来将轨道主体进行悬空设置，以使得管体工件可以套设于轨道主体外固定；通过将小型化的焊接机构设置于轨道主体上，从而对套设于轨道主体外管体工件的内表面进行焊接；焊接机构可以延轴向在轨道主体上移动，第一驱动机构可驱动焊接机构以实现在轨道主体上移动；同时对轨道主体或管体工件通过人工或机械地绕轴向旋转，从而实现对管体工件内壁的各个方向上的焊接；通过利用图像采集单元，还可以进一步实时确认工作时焊接机构的位置和焊接情况，从而确保焊接操作的顺利。

Description

一种管内壁焊接装置

技术领域

本实用新型涉及焊接技术领域，特别涉及一种管内壁焊接装置。

背景技术

目前，锅炉行业应用广泛，种类繁多，包括垃圾焚烧，粉末冶金，锅炉发电等。工作环境恶劣，高温高压，工作中长期含有大量的腐蚀气体和液体，对于管子伤害很大，表面和内部很容易腐蚀，长期运行锅炉，导致管子破裂和渗透，导致整个锅炉停机维修。

目前，对管子内部进行耐磨加焊接层保护母材属于一项新技术研究，若对无缝管内部进行耐磨性焊接保护，则可实现抗腐蚀性强，且确保管子耐用稳定，确保锅炉内部硬件长期稳定运行，对于锅炉和工业管道输送行业来说十分重要。然后在管子内壁进行焊接所要求的技术水平较高，因此无法利用当前简单的焊接技术来实现。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种管内壁焊接装置，解决了现有技术难以实现对管子内部进行焊接的问题。

根据本实用新型实施例的管内壁焊接装置，包括：

支撑底座；

轨道主体，设置于所述支撑底座上并与所述支撑底座平行设置，所述轨道主体用于套设管体工件，所述轨道主体与所述管体工件之间可相对绕轴向转动；

焊接机构，设置于所述轨道主体上并可沿所述轨道主体的轴向移动，所述焊接机构用于从所述管体工件的内侧表面进行焊接；

图像采集单元，设置于所述轨道主体中，所述图像采集单元用于确定所述焊接机构的工作状态；

第一驱动机构，用于驱动所述焊接机构在所述轨道主体中移动。

根据本实用新型实施例的管内壁焊接装置，至少具有如下有益效果：

通过利用支撑底座来将轨道主体进行悬空设置，以使得管体工件可以套设于轨道主体外固定；通过将小型化的焊接机构设置于轨道主体上，从而对套设于轨道主体外管体工件的内表面进行焊接；焊接机构可以延轴向在轨道主体上移动，第一驱动机构可驱动焊接机构以实现在轨道主体上移动；同时对轨道主体或管体工件通过人工或机械地绕轴向旋转，从而实现对管体工件内壁的各个方向上的焊接；通过利用图像采集单元，还可以进一步实时确认工作时焊接机构的位置和焊接情况，从而确保焊接操作的顺利。

根据本实用新型的一些实施例，所述管内壁焊接装置还包括调心机构，所述调心机构用于对所述管体工件进行固定或松脱。

根据本实用新型的一些实施例，所述调心机构包括两个铰链卡接机构，两个所述铰链卡接机构分别设置于所述轨道主体的两端且皆与所述轨道主体同轴。

根据本实用新型的一些实施例，每个所述铰链卡接机构皆包括：

卡接筒，其一端与所述轨道主体的一端连接；

第一卡环和第二卡环，分别套设于所述卡接筒的两端且相互平行设置；

多个伸缩铰链，设置于所述第一卡环和所述第二卡环之间并位于所述卡接筒外侧，每个所述伸缩铰链的一端与所述第一卡环连接，每个所述伸缩铰链的另一端与所述第二卡环连接，多个所述伸缩铰链用于同步进行张开或收缩；

第二驱动机构，同轴设置于所述卡接筒中，所述第二驱动机构的一端与所述第一卡环连接，所述第二驱动机构的另一端与所述第二卡环连接，所述第二驱动机构用于驱动多个所述伸缩铰链同步进行张开或收缩。

根据本实用新型的一些实施例，所述管内壁焊接装置还包括与所述轨道主体同轴设置的旋转动力头，所述旋转动力头用于驱动所述轨道主体绕轴向旋转。

根据本实用新型的一些实施例，所述管内壁焊接装置还包括扭矩监测单元，所述扭矩监测单元用于监测所述轨道主体绕轴向旋转的扭矩值。

根据本实用新型的一些实施例，所述焊接机构包括：

滑座，滑动设置于所述轨道主体上；

焊枪，设置于所述滑座上。

根据本实用新型的一些实施例，所述图像采集单元设置于所述滑座上并位于所述焊枪的一侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一驱动机构包括：

滚珠丝杆，设置于所述轨道主体中并与所述轨道主体轴向平行设置；

滚珠丝杆螺母，与所述滚珠丝杆螺纹连接，所述滚珠丝杆螺母与所述滑座连接；

驱动电机，设置于所述轨道主体中并靠近所述轨道主体的一端，用于驱动所述滚珠丝杆转动。

根据本实用新型的一些实施例，所述支撑底座包括：

底座；

第一支撑座，滑动设置于所述底座上，与所述轨道主体的一端连接；

第二支撑座，滑动设置于所述底座上，与所述轨道主体的另一端连接。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的管内壁焊接装置的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的管内壁焊接装置与管体工件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的管内壁焊接装置的部分结构示意图；

图4为本实用新型实施例的管内壁焊接装置的部分结构俯视图；

图5为本实用新型实施例的管内壁焊接装置的铰链卡接机构的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的管内壁焊接装置的铰链卡接机构的爆炸图；

图7为本实用新型实施例的管内壁焊接装置的第一驱动机构所在位置的结构示意图。

附图标号：

底座110；第一支撑座120；第二支撑座130；工件固定座140；

轨道主体200；

铰链卡接机构300；卡接筒310；第一卡环320；第二卡环330；伸缩铰链340；气缸350；

旋转动力头410；扭矩传感器420；

焊接机构500；滑轨510；滑座520；焊枪530；

微型相机600；

滚珠丝杆710；滚珠丝杆螺母720；驱动电机730；

管体工件800。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1所示，本实用新型一种实施例的管内壁焊接装置，包括支撑底座110、轨道主体200、焊接机构500、图像采集单元、第一驱动机构。轨道主体200设置于支撑底座110上并与支撑底座110平行设置，轨道主体200用于套设管体工件800，轨道主体200与管体工件800之间可相对绕轴向转动；焊接机构500设置于轨道主体200上并可沿轨道主体200的轴向移动，焊接机构500用于从管体工件800的内侧表面进行焊接；图像采集单元设置于轨道主体200中，图像采集单元用于确定焊接机构500的工作状态；第一驱动机构用于驱动焊接机构500在轨道主体200中移动。

参照图1所示，以图中的设置方向为参考，支撑底座110的整体外形呈长方体，支撑底座110上设置有支撑部来用于放置轨道主体200。轨道主体200外形为半个侧面的空心圆柱体，轨道主体200与水平面平行设置，轨道主体200的侧面朝下悬空放置于支撑部上，即空心圆柱体的空心部分位于轨道主体200表面的上方，空心部分形成类似船型容器来用于放置焊接机构500。焊接机构500可沿轴向在轨道主体200中移动。第一驱动机构用于驱动焊接机构500的移动。继续参考图2，在管内壁焊接装置进行工作时，会将管体工件800同轴套设于轨道主体200的外侧，焊接机构500因此可以对管体工件800的内部进行焊接，具体地，焊接机构500可以在轨道主体200中移动，同时管体工件800或轨道主体200可按绕轴向旋转，因此，通过对焊接机构500和管体工件800进行合适的放置调整，可以实现对管体工件800内部的各个位置的焊接。

可以理解的是，通过利用支撑底座110来将轨道主体200进行悬空设置，以使得管体工件800可以套设于轨道主体200外固定；通过将小型化的焊接机构500设置于轨道主体200上，从而对套设于轨道主体200外管体工件800的内表面进行焊接；焊接机构500可以延轴向在轨道主体200上移动，第一驱动机构可驱动焊接机构500以实现在轨道主体200上移动；同时对轨道主体200或管体工件800通过人工或机械地绕轴向旋转，从而实现对管体工件800内壁的各个方向上的焊接；通过利用图像采集单元，还可以进一步实时确认工作时焊接机构500的位置和焊接情况，从而确保焊接操作的顺利。

在一些实施例中，如图1所示，管内壁焊接装置还包括调心机构，调心机构用于对管体工件800进行固定或松脱。

参照图1所示，在轨道主体200上设置有调心机构，图1中的调心机构采用铰链卡接机构300，其分别设置于轨道主体200的两端，在管体工件800套设于轨道主体200外侧时，两端的铰链卡接机构300可以在管体工件800的两端内部进行固定或松脱。在一些其他实施例中，也可采用其他常见的调心机构、定心机构或夹持机构，来实现对管体工件800两端的夹持，以固定管体工件800于轨道主体200的外侧。

在一些实施例中，如图1和图3所示，调心机构包括两个铰链卡接机构300，两个铰链卡接机构300分别设置于轨道主体200的两端且皆与轨道主体200同轴。

结合参照图1和图3，两个铰链卡接机构300分别同轴设置于轨道主体200的两端，且两个铰链卡接机构300相对设置。继续参考图2，在管体工件800套设于轨道主体200外侧时，两个铰链卡接机构300可以在管体工件800的两端内部进行固定或松脱。

在一些实施例中，如图5和图6所示，每个铰链卡接机构300皆包括卡接筒310、第一卡环320和第二卡环330、多个伸缩铰链340、第二驱动机构。卡接筒310的一端与轨道主体200的一端连接；第一卡环320和第二卡环330分别套设于卡接筒310的两端且相互平行设置；多个伸缩铰链340设置于第一卡环320和第二卡环330之间并位于卡接筒310外侧，每个伸缩铰链340的一端与第一卡环320连接，每个伸缩铰链340的另一端与第二卡环330连接，多个伸缩铰链340用于同步进行张开或收缩；第二驱动机构同轴设置于卡接筒310中，第二驱动机构的一端与第一卡环320连接，第二驱动机构的另一端与第二卡环330连接，第二驱动机构用于驱动多个伸缩铰链340同步进行张开或收缩。

具体地，结合参考图5和图6所示，卡接筒310呈圆筒状，第一卡环320和第二卡环330皆呈圆环状且平行相对地套设于卡接筒310的两端，每个伸缩铰链340的两端分别与第一卡环320的环边、第二卡环330的环边连接，每个伸缩铰链340相互之间平行且间隔均匀分布，第二驱动机构同轴设置于卡接筒310中，且第二驱动机构的两端分别与第一卡环320、第二卡环330连接。因此，通过利用第二驱动机构作为驱动源，来驱动第一卡环320和第二卡环330在卡接筒310上的相对移动，从而带动多个伸缩铰链340可同步张开或收缩，最终便可实现调心机构对管体工件800内的固定或松脱。具体地，第二驱动机构采用气缸350，其使用环境简单，电气控制方便。在一些实施例中，第二驱动机构还可采用油缸或液压缸。

需要说明的是，图5中的铰链卡接机构300为三爪式，即铰链卡接机构300采用三个，在一些其他实施例中，也可根据需要来调整铰链卡接机构300的设置数量。同时，在一些实施例中，第一卡环320和第二卡环330也可代替为第一卡盘和第二卡盘，并无需采用卡接筒310，将第二驱动机构的两端与第一卡盘的表面中心、第二卡盘的表面中心连接，同时将每个伸缩铰链340的两端分别与第一卡盘的表面边缘、第二卡盘的表面边缘连接，即通过第二驱动机构驱动第一卡盘和第二卡盘相对移动，以同步带动多个伸缩铰链340，从而完成对管体工件800的固定或松脱操作。

在一些实施例中，如图1和图3所示，管内壁焊接装置还包括与轨道主体200同轴设置的旋转动力头410，旋转动力头410用于驱动轨道主体200绕轴向旋转。

参照图1和图3所示，在轨道主体200的两侧分别连接设置有铰链卡接机构300，每个铰链卡接机构300的外侧连接设置有一个旋转动力头410。两侧的旋转动力头410与轨道主体200以及两侧的铰链卡接机构300同轴设置，两侧的旋转动力头410可同步绕轴向旋转，以带动轨道主体200绕轴向旋转，旋转动力头410可以连接伺服电机(图中未画出)并由伺服电机驱动。通过在轨道主体200的两侧分别设置旋转动力头410带动轨道主体200旋转，以调节其中焊接机构500的空间位置，使得焊接机构500实现多方位焊接管体工件800的内壁，因此无需人工调整管体工件800来实现多方位焊接，使装置整体可自动化。

在一些实施例中，如图1和图3所示，管内壁焊接装置还包括扭矩监测单元，扭矩监测单元用于监测轨道主体200绕轴向旋转的扭矩值。

参照图1和图3所示，扭矩监测单元设置于铰链卡接机构300和旋转动力头410之间。由于装置会长期运转使用，当轨道主体200出现回转不顺畅或卡死时，容易导致装置内部的损坏，因此通过设置扭矩监测单元，来实时检测轨道主体200在旋转时的扭矩值，当检测到的扭矩值超过阈值时，将停止设备工作以保护装置。具体地，扭矩监测单元采用扭矩传感器420，扭矩传感器420可采用非接触式扭矩传感器420、应变片扭矩传感器420、高性能无线型扭矩传感器420、电子式扭矩传感器420等多种类型中的任意一种。

在一些实施例中，如图3和图4所示，焊接机构500包括滑座520、焊枪530。滑座520滑动设置于轨道主体200上；焊枪530设置于滑座520上。

结合参照图3和图4所示，轨道主体200中设置有两条滑轨510，两条滑轨510按轴向且相互平行设置，两条滑轨510分别紧贴着轨道主体200两侧的沿边，滑座520滑动设置于两个滑轨510上并可沿滑轨510设置方向进行滑动。通过在轨道主体200中设置滑轨510，以使得焊接机构500能在轨道主体200中灵活移动，因此有利于实现焊接机构500进行全方位对管体工件800的内壁焊接。

进一步参照图3和图4，滑座520的底面分别与两个滑轨510滑动连接，在滑座520的上表面设置有焊枪530，焊枪530本体可多方向转动调节，以进一步实现全方位对管体工件800的内壁焊接。

在一些实施例中，如图3所示，图像采集单元设置于滑座520上并位于焊枪530的一侧。

结合参照图3和图4所示，在滑座520的上表面还设置有图像采集单元，图像采集单元采用微型相机600，微型相机600设置于焊枪530的一侧。由于焊接作业是在管体工件800内部进行，因此无法直接观察到焊接的情况，而在进行焊接作业前需要了解焊枪530具体位置和管体工件800的内部情况，因此采用体积小巧且便于安装的微型相机600，来实现对管体工件800内部的观察，便于针对性地进行焊接操作。在一些实施例中，图像采集单元还可采用摄像机、摄像头、照相机等。

在一些实施例中，如图3、图4和图7所示，第一驱动机构包括驱动电机730、滚珠丝杆710、滚珠丝杆710螺母。滚珠丝杆710设置于轨道主体200中并与轨道主体200轴向平行设置；滚珠丝杆710螺母与滚珠丝杆710螺纹连接，滚珠丝杆710螺母与滑座520连接；驱动电机730设置于轨道主体200中并靠近轨道主体200的一端，用于驱动滚珠丝杆710转动。

结合参照图3和图4所示，在靠近轨道主体200的一端中设置有驱动电机730，驱动电机730的一端与轨道主体200一端的内侧表面连接，驱动电机730的另一端与滚珠丝杆710的一端连接，滚珠丝杆710的另一端与轨道主体200另一端的内侧表面连接，滚珠丝杆710沿轴向设置且靠近一侧的滑轨510。继续参考图7，滚珠丝杆710螺母螺纹连接在滚珠丝杆710上，并与滑座520固定连接。通过利用驱动电机730来驱动滚珠丝杆710螺母在滚珠丝杆710上移动，以间接驱动滑座520在两个滑轨510上移动，以实现后续的全方位焊接操作。在一些实施例中，第一驱动机构中的滚珠丝杆710可替换采用梯形丝杆。

在一些实施例中，如图1所示，支撑底座110包括底座110、第一支撑座120、第二支撑座130。第一支撑座120滑动设置于底座110上，与轨道主体200的一端连接；第二支撑座130滑动设置于底座110上，与轨道主体200的另一端连接。

参照图1所示，第一支撑座120用于固定轨道主体200的一端，第二支撑座130用于固定轨道主体200的另一端，因此最终使得轨道主体200可悬空固定于底座110上。第一支撑座120和第二支撑座130可在底座110上进行滑动调节，因此在可调整轨道主体200长度的前提下，第一支撑座120和第二支撑座130通过滑动来确定不同的相对距离，以适用于不同长度规格的管体工件800。在一些实施例中，底座110上还设置有工件固定座140，以进一步保证对管体工件800的位置固定。

在一些实施例中，为了防止装置内部变形或工作时产生误差，铰链卡接机构300的伸缩铰链340上加装有橡胶防滑块，以保证机器定位牢固。

在一些实施例中，对于本实用新型实施例的管内壁焊接装置，其主体采用铝合金材料作主要制作材料，以降低整体重量来便于移动；并进一步采用钣金加强主体强度，使得内部空间得到充分利用，使装置设计更加紧凑。

为了更好地便于本领域相关技术人员理解，以下提供本实用新型的一个最佳实施例：

根据本实用新型的管内壁焊接装置，包括底座110、第一支撑座120、第二支撑座130、工件固定座140、轨道主体200、卡接筒310、第一卡环320、第二卡环330、伸缩铰链340、气缸350、旋转动力头410、扭矩传感器420、滑轨510、滑座520、焊枪530、微型相机600、驱动电机730、滚珠丝杆710、滚珠丝杆710螺母。第一支撑座120和第二支撑座130分别设置于底座110上的两端，第一支撑座120和第二支撑座130可在底座110上进行滑动调节，在滑动调节完成后将固定在底座110上。轨道主体200的两端分别设置于第一支撑座120、第二支撑座130上，轨道主体200为半个侧面的空心圆柱体，轨道主体200与水平面平行设置，轨道主体200的侧面朝下悬空放置于第一支撑座120和第二支撑座130上，即空心圆柱体的空心部分位于轨道主体200表面的上方，空心部分形成类似船型容器来用于放置滑轨510、滑座520、焊枪530、微型相机600、驱动电机730、滚珠丝杆710、滚珠丝杆710螺母。轨道主体200的两端分别设置有卡接筒310，在每个卡接筒310上套设了相对设置的第一卡环320和第二卡环330，在第一卡环320和第二卡环330之间且位于卡接筒310外侧连接了三个伸缩铰链340，即呈现三爪式。卡接筒310中设置了气缸350，气缸350的两端分别连接了第一卡环320和第二卡环330。位于一端的第一卡环320，其外侧连接了一个旋转动力头410，位于另一端的第一卡环320，其外侧依次连接了一个扭矩传感器420、一个旋转动力头410。轨道主体200中设置有两条滑轨510，两条滑轨510按轴向且相互平行设置，两条滑轨510分别紧贴着轨道主体200两侧的沿边，滑座520滑动设置于两个滑轨510上并可沿滑轨510设置方向进行滑动，在滑座520的上表面设置有焊枪530和微型相机600，焊枪530用于实现焊接，微型相机600用于观察焊接情况。在靠近轨道主体200的一端中设置有驱动电机730，驱动电机730的一端与轨道主体200一端的内侧表面连接，驱动电机730缸的另一端与滚珠丝杆710的一端连接，滚珠丝杆710的另一端与轨道主体200另一端的内侧表面连接，滚珠丝杆710沿轴向设置且靠近一侧的滑轨510，滚珠丝杆710螺母螺纹连接在滚珠丝杆710上，并与滑座520固定连接。在底座110上还设置有工件固定座140，用于在将管体工件800放置于本实用新型实施例的管内壁焊接装置时，进一步确保管体工件800的位置固定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种管内壁焊接装置，其特征在于，包括：

支撑底座；

轨道主体，设置于所述支撑底座上并与所述支撑底座平行设置，所述轨道主体用于套设管体工件，所述轨道主体与所述管体工件之间可相对绕轴向转动；

焊接机构，设置于所述轨道主体上并可沿所述轨道主体的轴向移动，所述焊接机构用于从所述管体工件的内侧表面进行焊接；

图像采集单元，设置于所述轨道主体中，所述图像采集单元用于确定所述焊接机构的工作状态；

第一驱动机构，用于驱动所述焊接机构在所述轨道主体中移动。

2.根据权利要求1所述的管内壁焊接装置，其特征在于，还包括调心机构，所述调心机构用于对所述管体工件进行固定或松脱。

3.根据权利要求2所述的管内壁焊接装置，其特征在于，所述调心机构包括两个铰链卡接机构，两个所述铰链卡接机构分别设置于所述轨道主体的两端且皆与所述轨道主体同轴。

4.根据权利要求3所述的管内壁焊接装置，其特征在于，每个所述铰链卡接机构皆包括：

卡接筒，其一端与所述轨道主体的一端连接；

第一卡环和第二卡环，分别套设于所述卡接筒的两端且相互平行设置；

多个伸缩铰链，设置于所述第一卡环和所述第二卡环之间并位于所述卡接筒外侧，每个所述伸缩铰链的一端与所述第一卡环连接，每个所述伸缩铰链的另一端与所述第二卡环连接，多个所述伸缩铰链用于同步进行张开或收缩；

第二驱动机构，同轴设置于所述卡接筒中，所述第二驱动机构的一端与所述第一卡环连接，所述第二驱动机构的另一端与所述第二卡环连接，所述第二驱动机构用于驱动多个所述伸缩铰链同步进行张开或收缩。

5.根据权利要求1所述的管内壁焊接装置，其特征在于，还包括与所述轨道主体同轴设置的旋转动力头，所述旋转动力头用于驱动所述轨道主体绕轴向旋转。

6.根据权利要求1所述的管内壁焊接装置，其特征在于，还包括扭矩监测单元，所述扭矩监测单元用于监测所述轨道主体绕轴向旋转的扭矩值。

7.根据权利要求1所述的管内壁焊接装置，其特征在于，所述焊接机构包括：

滑座，滑动设置于所述轨道主体上；

焊枪，设置于所述滑座上。

8.根据权利要求7所述的管内壁焊接装置，其特征在于，所述图像采集单元设置于所述滑座上并位于所述焊枪的一侧。

9.根据权利要求7所述的管内壁焊接装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括：

滚珠丝杆，设置于所述轨道主体中并与所述轨道主体轴向平行设置；

滚珠丝杆螺母，与所述滚珠丝杆螺纹连接，所述滚珠丝杆螺母与所述滑座连接；

驱动电机，设置于所述轨道主体中并靠近所述轨道主体的一端，用于驱动所述滚珠丝杆转动。

10.根据权利要求1所述的管内壁焊接装置，其特征在于，所述支撑底座包括：

底座；

第一支撑座，滑动设置于所述底座上，与所述轨道主体的一端连接；

第二支撑座，滑动设置于所述底座上，与所述轨道主体的另一端连接。

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