CN218195280U - 一种5轴摆臂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种5轴摆臂机器人，包括摆臂机器人装置，摆臂机器人装置深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，摆臂机器人装置包括有Z轴组件，Z轴组件的顶部活动安装有Y轴组件，Y轴组件的右侧壁面活动安装有X轴组件，通过设置了摆臂机器人装置，摆臂机器人装置深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，独特的轴设计，能够实现各个方向的平移和升降，同时X轴组件和Y轴组件还可以相互转动，体积小巧，质量轻，不仅满足了负载，还集成在智能叉车上，与智能叉车共用一个电源，节省了空间。

Description

一种5轴摆臂机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种5轴摆臂机器人。

背景技术

目前市面上有小型机器人以及大的工业机器人两大类，小型机器人的负载最大只有15kg，供电采用220V交流，结构虽然小巧，但是负载无法满足超出额定负载的工况；工业机器人体积庞大，采用220V交流电，结构本体非常重，适用于固定位置安装或者加装在第七轴上应用。

但是现在有一部分工况需要用一个小型的智能叉车带着一个机器人搬15kg～50kg物料，智能叉车都是采用24V～48V直流供电方式，如此市面上上述两大类机器人就无法满足这类的案例。

为此，我们提出一种5轴摆臂机器人。

实用新型内容

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种5轴摆臂机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种5轴摆臂机器人，包括摆臂机器人装置，所述摆臂机器人装置深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，摆臂机器人装置包括有Z轴组件，Z轴组件的顶部活动安装有Y轴组件，Y轴组件的右侧壁面活动安装有X轴组件，X轴组件的底部活动安装有第一回转轴，第一回转轴的底部活动安装有活动连接块，活动连接块的底部固定安装有内撑式夹头装置，内撑式夹头装置的底部设置有视觉摄像头装置。

进一步，所述Z轴组件的内部设置有固定连接块，固定连接块的底部与智能叉车固定连接，固定连接块的顶部固定安装有丝杠，丝杠的外壁螺纹连接有限位块，限位块的右侧壁面固定安装有Z轴升降伺服电机，Z轴升降伺服电机的输出端活动卡合有驱动皮带。

进一步，所述驱动皮带的内壁活动卡合有皮带轮，且皮带轮的内壁与丝杠的外壁螺纹连接。

进一步，所述Z轴组件的内部后端设置有Z轴旋转伺服电机，Y轴组件的内部后端设置有第二回转轴，且第二回转轴与Z轴旋转伺服电机的输出端固定连接。

进一步，所述Y轴组件的内部设置有Y轴平移伺服电机，Y轴平移伺服电机的输出端活动啮合有齿轮齿条。

进一步，所述X轴组件的内部右侧设置有X轴平移伺服电机，X轴平移伺服电机的输出端互动卡合有同步带。

进一步，所述X轴组件的内部设置有X轴旋转伺服电机，且X轴旋转伺服电机的输出端与第一回转轴的顶部固定连接。

有益效果

本实用新型提供了一种轴摆臂机器人。具备以下有益效果：

(1)、该一种5轴摆臂机器人，通过设置了摆臂机器人装置，摆臂机器人装置深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，独特的轴设计，能够实现各个方向的平移和升降，同时X轴组件和Y轴组件还可以相互转动，体积小巧，质量轻，不仅满足了负载，还集成在智能叉车上，与智能叉车共用一个电源，节省了空间。

(2)、该一种5轴摆臂机器人，通过X轴旋转伺服电机驱动第一回转轴，X轴组件与内撑式夹头装置可以相互转动，内撑式夹头装置可以对需要夹持的物品进行多方向夹持，适用于多种场景，提高了摆臂机器人装置的实用性。

(3)、该一种5轴摆臂机器人，通过设置了视觉摄像头装置，内撑式夹头装置上集成了视觉摄像头装置，通过视觉引导定位，通过5个轴配合运动，实现整个摆臂机器人装置的运行。

附图说明

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义。

图1为本实用新型的整体结构剖视图；

图2为本实用新型的左侧结构剖视图；

图3为本实用新型的右侧结构剖视图。

图例说明：10、摆臂机器人装置；11、Z轴组件；12、Y轴组件；13、X轴组件；14、第一回转轴；15、活动连接块；16、内撑式夹头装置；17、固定连接块；18、丝杠；19、限位块；20、皮带轮；21、驱动皮带；22、Z轴升降伺服电机；23、齿轮齿条；24、第二回转轴；25、同步带；26、X轴平移伺服电机；27、Y轴平移伺服电机；28、视觉摄像头装置；29、Z轴旋转伺服电机；30、X轴旋转伺服电机。

具体实施方式

实施例1

一种5轴摆臂机器人，如图1－图2所示，包括摆臂机器人装置10，摆臂机器人装置10深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，摆臂机器人装置10包括有Z轴组件11,Z轴组件11的内部设置有固定连接块17，固定连接块17的底部与智能叉车固定连接，固定连接块17的顶部固定安装有丝杠18，丝杠18的外壁螺纹连接有限位块19，限位块19的右侧壁面固定安装有Z轴升降伺服电机22，Z轴升降伺服电机22为现有技术，在此不做赘述，Z轴升降伺服电机22的输出端活动卡合有驱动皮带21，驱动皮带21的内壁活动卡合有皮带轮20，且皮带轮20的内壁与丝杠18的外壁螺纹连接，Z轴组件11的内部后端设置有Z轴旋转伺服电机29，Z轴旋转伺服电机29为现有技术，在此不做赘述，Y轴组件12的内部后端设置有第二回转轴24，且第二回转轴24与Z轴旋转伺服电机29的输出端固定连接，Y轴组件12的内部设置有Y轴平移伺服电机27,Y轴平移伺服电机27为现有技术，在此不做赘述，Y轴平移伺服电机27的输出端活动啮合有齿轮齿条23,X轴组件13的内部右侧设置有X轴平移伺服电机26,X轴平移伺服电机26为现有技术，在此不做赘述，X轴平移伺服电机26的输出端互动卡合有同步带25，Y轴组件12的内部设置有X轴旋转伺服电机30，X轴旋转伺服电机30为现有技术，在此不做赘述，且X轴旋转伺服电机30的输出端与第一回转轴14的顶部固定连接，通过Z轴升降伺服电机22驱动丝杠18，实现摆臂机器人装置10在智能叉车的门架导轨上升降；Y轴平移伺服电机27驱动齿轮齿条23，使摆臂机器人装置10实现Y向的平移；X轴平移伺服电机26驱动同步带25，实现X向的平移；X轴组件13和Y轴组件12连接位置设置了第二回转轴24，通过Z轴旋转伺服电机29驱动，X轴组件13和Y轴组件12可以相互转动；X轴组件13与内撑式夹头装置16之间设置了第一回转轴14，通过X轴旋转伺服电机30驱动，X轴组件13与内撑式夹头装置16可以相互转动，内撑式夹头装置16上集成了视觉摄像头装置28，通过视觉引导定位，通过5个轴配合运动，实现整个摆臂机器人装置10的运行，通过设置了摆臂机器人装置10，摆臂机器人装置10深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，独特的5轴设计，能够实现各个方向的平移和升降，同时X轴组件13和Y轴组件12还可以相互转动，体积小巧，质量轻，不仅满足了负载，还集成在智能叉车上，与智能叉车共用一个电源，节省了空间。

实施例2

在实施例1的基础上，如图2所示，Z轴组件11的顶部活动安装有Y轴组件12,Y轴组件12的右侧壁面活动安装有X轴组件13,X轴组件13的底部活动安装有第一回转轴14，第一回转轴14的底部活动安装有活动连接块15，通过在X轴组件13与内撑式夹头装置16之间设置了第一回转轴14，通过X轴旋转伺服电机30驱动第一回转轴14，X轴组件13与内撑式夹头装置16可以相互转动，内撑式夹头装置16可以对需要夹持的物品进行多方向夹持，适用于多种场景，提高了摆臂机器人装置10的实用性。

实施例3

在实施例1和实施例2的基础上，如图3所示，活动连接块15的底部固定安装有内撑式夹头装置16，内撑式夹头装置16为现有技术，在此不做赘述，内撑式夹头装置16的底部设置有视觉摄像头装置28，视觉摄像头装置28为现有技术，在此不做赘述，通过设置了视觉摄像头装置28，内撑式夹头装置16上集成了视觉摄像头装置28，通过视觉引导定位，通过5个轴配合运动，实现整个摆臂机器人装置10的运行。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种5轴摆臂机器人，包括摆臂机器人装置(10)，其特征在于：所述摆臂机器人装置(10)深度集成在智能叉车上，利用智能叉车的蓄电池供电，控制模块安装在智能叉车上，摆臂机器人装置(10)包括有Z轴组件(11),Z轴组件(11)的顶部活动安装有Y轴组件(12),Y轴组件(12)的右侧壁面活动安装有X轴组件(13),X轴组件(13)的底部活动安装有第一回转轴(14)，第一回转轴(14)的底部活动安装有活动连接块(15)，活动连接块(15)的底部固定安装有内撑式夹头装置(16)，内撑式夹头装置(16)的底部设置有视觉摄像头装置(28)。

2.根据权利要求1所述的一种5轴摆臂机器人，其特征在于：所述Z轴组件(11)的内部设置有固定连接块(17)，固定连接块(17)的底部与智能叉车固定连接，固定连接块(17)的顶部固定安装有丝杠(18)，丝杠(18)的外壁螺纹连接有限位块(19)，限位块(19)的右侧壁面固定安装有Z轴升降伺服电机(22)，Z轴升降伺服电机(22)的输出端活动卡合有驱动皮带(21)。

3.根据权利要求2所述的一种5轴摆臂机器人，其特征在于：所述驱动皮带(21)的内壁活动卡合有皮带轮(20)，且皮带轮(20)的内壁与丝杠(18)的外壁螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种5轴摆臂机器人，其特征在于：所述Z轴组件(11)的内部后端设置有Z轴旋转伺服电机(29)，Y轴组件(12)的内部后端设置有第二回转轴(24)，且第二回转轴(24)与Z轴旋转伺服电机(29)的输出端固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种5轴摆臂机器人，其特征在于：所述Y轴组件(12)的内部设置有Y轴平移伺服电机(27),Y轴平移伺服电机(27)的输出端活动啮合有齿轮齿条(23)。

6.根据权利要求1所述的一种5轴摆臂机器人，其特征在于：所述X轴组件(13)的内部右侧设置有X轴平移伺服电机(26),X轴平移伺服电机(26)的输出端互动卡合有同步带(25)。

7.根据权利要求1所述的一种5轴摆臂机器人，其特征在于：所述X轴组件(13)的内部设置有X轴旋转伺服电机(30)，且X轴旋转伺服电机(30)的输出端与第一回转轴(14)的顶部固定连接。

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