CN213352501U - 集合电箱的四轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人的技术领域，公开了集合电箱的四轴机器人，包括机体，所述机体的下部具有电箱，所述机体的上部设有纵向布置的立柱，所述立柱上连接有沿所述立柱上下移动的移动轴，所述移动轴上连接有相对所述移动轴转动的第一转动轴，所述第一转动轴上连接有第二转动轴，所述第二转动轴相对于所述第一转动轴转动，第二转动轴的末端连接第三转动轴，第三转动轴相对于第二转动轴转动；与现有技术相比，本实用新型提供的集合电箱的四轴机器人，立柱、移动轴、第一转动轴以及第二转动轴形成四轴布置，可以实现空间运动，将电箱与机体集合在一起，减少占地面积，降低运输成本，且故障率也低。

Description

集合电箱的四轴机器人

技术领域

本实用新型专利涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及集合电箱的四轴机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

现有技术中，机器人的负载一般是10kg、20kg、50kg，如果实际应用当中要用到负载30kg的机器人，那只能选50kg的机器人，这样会增加项目成本；另外，现有的机器人中，电箱与机体是分开设置的形式，这样会造成占地面积大，运输费用高，制造成本高，故障率也高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供集合电箱的四轴机器人，旨在解决现有技术中，电箱与机体分开，存在占地面积大、运输成本高、制造成本高以及故障率高的问题。

本实用新型是这样实现的，集合电箱的四轴机器人，包括机体，所述机体的下部具有电箱，所述机体的上部设有纵向布置的立柱，所述立柱上连接有沿所述立柱上下移动的移动轴，所述移动轴上连接有相对所述移动轴转动的第一转动轴，所述第一转动轴上连接有第二转动轴，所述第二转动轴相对于所述第一转动轴转动；所述第二转动轴的末端连接第三转动轴，所述第三转动轴相对于第二转动轴转动。

进一步的，所述移动轴具有连接在所述立柱上的驱动部，所述驱动部沿着所述立柱上下移动，所述驱动部朝外延伸有水平部，所述第一转动轴连接在所述水平部，且相对于所述水平部转动。

进一步的，所述第一转动轴水平布置。

进一步的，所述第一转动轴的一端转动连接在所述水平部上，所述第二转动轴连接在所述第一转动轴的另一端上。

进一步的，所述第二转动轴呈水平布置。

进一步的，所述第二转动轴的一端连接在所述第一转动轴的另一端上，所述第二转动轴的另一端朝外延伸，形成负载端。

进一步的，所述立柱具有朝向所述驱动部的内端面，所述驱动部活动连接在所述内端面上。

进一步的，所述内端面上凸设有限制所述驱动部朝上移动高度的限位块，所述限位块位于所述驱动部的上方。

进一步的，所述立柱的内端面套设有波纹罩，所述波纹罩位于所述驱动部的上方；所述波纹罩的顶部连接在所述立柱的顶部，所述波纹罩的底部连接在所述驱动部的顶部。

进一步的，所述机体的下部中具有容腔，所述电箱置于所述容腔中；所述机体的下部的侧边具有连通容腔的开口，所述开口处设置有门体，所述门体打开或封闭所述开口。

与现有技术相比，本实用新型提供的集合电箱的四轴机器人，立柱、移动轴、第一转动轴以及第二转动轴形成四轴布置，可以实现空间运动，将电箱与机体集合在一起，减少占地面积，降低运输成本，且故障率也低。

附图说明

图1是本实用新型提供的集合电箱的四轴机器人的立体示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

本实施例提供的四轴机器人可以运用在任何需要的场合，不仅限制于某种具体的运用场合。

集合电箱的四轴机器人，包括机体，机体的下部具有电箱100，电箱100为整个四轴机器人提供电能供应；机体的上部设有纵向布置的立柱101，立柱101上连接有沿立柱101上下移动的移动轴102，移动轴102上连接有相对移动轴102转动的第一转动轴103，第一转动轴103上连接有第二转动轴104，第二转动轴104相对于第一转动轴103转动，第二转动轴的末端连接第三转动轴106，第三转动轴106相对于第二转动轴转动。

上述提供的集合电箱的四轴机器人，移动轴102、第一转动轴103、第二转动轴104以及第三转动轴106形成四轴布置，可以实现空间运动，将电箱100与机体集合在一起，减少占地面积，降低运输成本，且故障率也低，另外，设置有30KG的负载，可以弥补市场空白。

移动轴102具有连接在立柱101上的驱动部，驱动部沿着立柱101上下移动，驱动部朝外延伸有水平部，第一转动轴103连接在水平部，且相对于水平部转动。驱动部与立柱101之间的移动连接，可以有多种形式，可以是通过导轨连接等，也可以是齿条啮合等。

本实施例中，驱动部上连接有电机，利用电机驱动驱动部沿着立柱101上下移动。

第一转动轴103水平布置。第一转动轴103的一端转动连接在水平部上，第二转动轴104连接在第一转动轴103的另一端上。第一转动轴103与水平部之间的连接，可以有多种方式，可以通过转动柱与插孔配合连接转动连接，也可以是其他多种结构，利用电机驱动第一转动轴103相对于水平部水平转动。

第二转动轴104呈水平布置。第二转动轴104的一端连接在第一转动轴103的另一端上，第二转动轴104的另一端朝外延伸，形成负载端。第二转动轴104与第一转动轴103之间的连接，可以有多种方式，可以通过转动柱与插孔配合连接转动连接，也可以是其他多种结构，利用电机驱动第二转动轴104相对于第一转动轴103水平转动。

本实施例中，第三转动轴106设置在第二转动轴104的末端的下表面，便于第三转动轴106的布置。

立柱101具有朝向驱动部的内端面，驱动部活动连接在内端面上，这样，便于驱动部与立柱101之间的连接。

内端面上凸设有限制驱动部朝上移动高度的限位块，限位块位于驱动部的上方。

立柱101的内端面套设有波纹罩105，波纹罩105位于驱动部的上方；波纹罩105的顶部连接在立柱101的顶部，波纹罩105的底部连接在驱动部的顶部。这样，随着驱动部的上下移动，波纹罩105则相对应的拉长或收缩，从而对驱动部的移动起到缓冲作用。

机体的下部中具有容腔，电箱100置于容腔中；机体的下部的侧边具有连通容腔的开口，开口处设置有门体，门体打开或封闭开口。这样，便于与电箱100进行维护等操作。

本实施例中，四轴机器人属于水平多关节机器人，共有四个自由度(Z、S、R、T)，即由一个上下运动的移动轴102(Z)和三个转动轴(S、R、T)组成，三个转动轴分别是第一转动轴103、第二转动轴104以及第三转动轴106。

移动轴102采用精密行星减速机配合齿轮齿条，另外，增加平衡气缸辅助的方式传动，既确保传动的精密度，又降低电机功率，节约了成本。

第一转动轴103以及第二转动轴104采用电机和RV减速直连的方式，实现机器人手臂在旋转范围内任意角度的摆动。

第三转动轴106采用同步轮同步带的方式，将电机后置，这样可以更大的压缩机械手末端的高度，使得机械手末端扁平化，进一步提升了此款机型在冲压自动化应用领域的优势。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.集合电箱的四轴机器人，其特征在于，包括机体，所述机体的下部具有电箱，所述机体的上部设有纵向布置的立柱，所述立柱上连接有沿所述立柱上下移动的移动轴，所述移动轴上连接有相对所述移动轴转动的第一转动轴，所述第一转动轴上连接有第二转动轴，所述第二转动轴相对于所述第一转动轴转动；所述第二转动轴的末端连接第三转动轴，所述第三转动轴相对于第二转动轴转动。

2.如权利要求1所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述移动轴具有连接在所述立柱上的驱动部，所述驱动部沿着所述立柱上下移动，所述驱动部朝外延伸有水平部，所述第一转动轴连接在所述水平部，且相对于所述水平部转动。

3.如权利要求2所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述第一转动轴水平布置。

4.如权利要求3所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述第一转动轴的一端转动连接在所述水平部上，所述第二转动轴连接在所述第一转动轴的另一端上。

5.如权利要求4所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述第二转动轴呈水平布置。

6.如权利要求5所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述第二转动轴的一端连接在所述第一转动轴的另一端上，所述第二转动轴的另一端朝外延伸，形成负载端。

7.如权利要求2至6任一项所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述立柱具有朝向所述驱动部的内端面，所述驱动部活动连接在所述内端面上。

8.如权利要求7所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述内端面上凸设有限制所述驱动部朝上移动高度的限位块，所述限位块位于所述驱动部的上方。

9.如权利要求7所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述立柱的内端面套设有波纹罩，所述波纹罩位于所述驱动部的上方；所述波纹罩的顶部连接在所述立柱的顶部，所述波纹罩的底部连接在所述驱动部的顶部。

10.如权利要求2至6任一项所述的集合电箱的四轴机器人，其特征在于，所述机体的下部中具有容腔，所述电箱置于所述容腔中；所述机体的下部的侧边具有连通容腔的开口，所述开口处设置有门体，所述门体打开或封闭所述开口。

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