CN218170145U - 工业机器人关节治具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种工业机器人关节治具，工业机器人关节包括减速机和关节外壳，工业机器人关节治具包括用于定位减速机的第一治具，第一治具构造有多个大小不同的第一限位凹槽，多个第一限位凹槽呈阶梯状分布，第一限位凹槽与减速机的外形适配。本实用新型技术方案中，第一治具构造有多个大小不同的第一限位凹槽，用于定位不同尺寸的机器人关节，当生产不同尺寸的机器人关节时，不需要更换治具也可以对机器人关节定位夹持。本实用新型的工业机器人关节治具能够适用不同尺寸的机器人关节，提高了换型效率，降低了生产成本。

Description

工业机器人关节治具

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种工业机器人关节治具。

背景技术

随着市场上对于小批量、多批次、定制化生产需求的逐步上升，机器人的发展愈发快速。机器人安全、易用，能够灵活调节，可满足从工业到商业、医疗等多个领域，包括汽车、五金、C、半导体、纺织、食品等行业需求，能够胜任拾取、码垛、搬运、上下料、检测、装配、涂胶、焊接、打磨等众多工作。

关节是机器人的重要部件之一，在制造机器人关节过程中，为了提高生产效率和产品质量，常用治具辅助机器人关节的装配。然而，现有的治具通常仅适配单一尺寸的机器人关节，在制造不同型号(不同尺寸)的机器人关节时需要对应设置不同尺寸的治具，存在换型效率低、制造成本高等缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种工业机器人关节治具，旨在解决现有机器人关节在制造过程所存在的换型效率低、制造成本高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的工业机器人关节治具，工业机器人关节包括减速机和关节外壳，工业机器人关节治具包括用于定位减速机的第一治具，第一治具构造有多个大小不同的第一限位凹槽，多个第一限位凹槽呈阶梯状分布，第一限位凹槽与减速机的外形适配。

其中，第一限位凹槽呈圆形设置，多个第一限位凹槽同心分布。

其中，第一限位凹槽的底面设有用于定位减速机的定位柱。

其中，第一治具的端面构造有避位槽。

其中，工业机器人关节治具还包括用于定位关节外壳的第二治具，第二治具构造有多个大小不同的第二限位凹槽，多个第二限位凹槽呈阶梯状分布，第二限位凹槽与关节外壳的外形适配。

其中，第二治具包括两个间隔设置的斜台，第二限位凹槽设于两个斜台的斜面上。

其中，第二限位凹槽呈开口方形设置，斜台上的第二凹槽的开口朝向另一个斜台上的第二凹槽的开口。

其中，第二治具还包括用于阻挡关节外壳的限位件。

其中，限位件构造有阻挡面，阻挡面朝向斜台的斜面。

其中，限位件呈“T”形设置。

本实用新型技术方案中，第一治具上构造有多个大小不同的第一限位凹槽，用于定位不同尺寸的机器人关节，当生产不同尺寸的机器人关节时，不需要更换治具也可以对机器人关节进行定位夹持。本实用新型的工业机器人关节治具能够适用不同尺寸的机器人关节，提高了换型效率，降低了生产成本。

附图说明

图1为本实用新型一实施例中工业机器人关节的爆炸结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中工业机器人关节和第一治具的爆炸结构示意图；

图3为本实用新型一实施例中工业机器人关节治具的第一治具的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为本实用新型一实施例中工业机器人关节和第二治具的爆炸结构示意图；

图6为本实用新型一实施例中工业机器人关节治具的第二治具的结构示意图；

图7为图5中B处的局部放大图；

图8为本实用新型一实施例中工业机器人关节治具的第二治具的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

还需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者可能同时存在居中元件。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参照图1、图2和图3，图1为本实用新型一实施例中工业机器人关节的爆炸结构示意图，图2为本实用新型一实施例中工业机器人关节和第一治具的爆炸结构示意图，图3为本实用新型一实施例中工业机器人关节治具的第一治具1的结构示意图。

在一些实施例中，本实用新型提出一种工业机器人关节治具，工业机器人关节包括减速机100和关节外壳200，工业机器人关节治具包括用于定位减速机100的第一治具1，第一治具1构造有多个大小不同的第一限位凹槽11，多个第一限位凹槽11呈阶梯状分布，第一限位凹槽11与减速机100的外形适配。

机器人关节通常包括关节外壳200和设于关节外壳200内的减速机100，在关节组装的过程中常用到治具辅助装配，以提高装配效率和装配精度。本实施例的治具可应用于工业机器人关节制造过程中的定位。其中，第一治具1用于定位减速机100，第一治具1构造有与减速机100适配的第一限位凹槽11，第一限位凹槽11可以呈圆形、矩形设置，具体形状根据减速机100的形状设置。第一限位凹槽11设置为多个且大小各不相同，每一第一限位凹槽11对应适配一种尺寸的减速机100，从而可以适用不同尺寸关节的定位。根据不同的应用场景中，需要应用不同尺寸的工业机器人，所以需要生产不同尺寸的机器人关节。在生产过程中，由于关节换型生产时需要更换不同的治具，导致换型效率低，同时一种型号的关节对应一种治具，导致治具数量过多，成本增加。而本实施例的第一限位凹槽11设置多个且大小各不相同，适用不同尺寸关节的定位，提高了本实施例治具的通用性。多个第一限位凹槽11呈阶梯状分布，而且从内向外其尺寸逐渐增大，可见，这种层叠式设置方式可以大大减小第一治具1在水平方向的占用空间，使第一治具1的结构更加紧凑。

进一步，为了方便第一治具1在生产线上的输送和搬运，第一治具1连接有工装板300，工装板300的正面与第一治具1连接，连接方式为可拆卸固定连接，比如螺钉连接。工装板300的背面与生产线对接，生产线可以是皮带线或者倍速线，工装板300的两侧设有夹持槽301，方便搬运机械手抓取并将第一治具1搬运到下一个工位。

可见，本实施例的工业机器人关节治具具有通用性，第一治具1上的一个第一限位凹槽11对应适配一种尺寸的减速机100，从而适用不同尺寸的机器人关节的定位，当生产不同尺寸的机器人关节时，不需要更换治具也可以对机器人关节进行定位夹持，提高了换型效率，降低了生产成本。

在一些实施例中，第一限位凹槽11呈圆形设置，多个第一限位凹槽11同心分布。

本实施例中，第一限位凹槽11呈圆形设置，减速机100的端面也是圆形面，第一限位凹槽11与减速机100端面适配，用于定位减速机100。多个第一限位凹槽11同心分布，并且在竖直方向层叠式设置。位于最下层的第一限位凹槽11尺寸最小，并且由下往上其尺寸逐渐增大，这种层叠式设置方式可以大大减小第一治具1在水平方向的占用空间，使第一治具1的结构更加紧凑。

参照图1、图2、图3和图4，图4为图3中A处的局部放大图。

在一些实施例中，第一限位凹槽11的底面设有用于定位减速机100的定位柱12。

本实施例中，定位柱12设于第一限位凹槽11的底面，用于定位减速机100。其中，减速机100的端面对应设有定位槽101，该定位槽101为开口槽，便于与定位柱12配合。定位柱12的自由端构造有倒角，方便定位柱12插进定位槽101。将减速机100放进第一限位凹槽11，定位柱12插进定位槽101，对减速机100限位，限制减速机100转动，从而实现对机器人关节的定位。进一步地，第一限位凹槽11的侧壁构造有避让槽111，避让槽111设于定位柱12的一侧，用于避开定位柱12，避免定位柱12与第一限位凹槽11发生干涉。

参照图3，在一些实施例中，第一治具1的端面构造有避位槽13。

在机器人关节的生产过程中，通常使用搬运机械手将关节抓取并转移到下一个工位，本实施例的第一治具1的端面构造有用于避开搬运机械手夹爪的避位槽13，方便机械手夹爪抓取机器人关节。本实施例的避位槽13设置两个，两个避位槽13分别设于第一治具1端面边缘的两侧。

参照图5和图6，图5为本实用新型一实施例中工业机器人关节和第二治具的爆炸结构示意图，图6为本实用新型一实施例中工业机器人关节治具的第二治具2的结构示意图。

在一些实施例中，工业机器人关节治具还包括用于定位关节外壳200的第二治具2，第二治具2构造有多个大小不同的第二限位凹槽21，多个第二限位凹槽21呈阶梯状分布，第二限位凹槽21与关节外壳200的外形适配。

本实施例的第二治具2用于定位关节外壳200，第二治具2构造有与关节外壳200适配的第二限位凹槽21，第二限位凹槽21可以呈圆形、矩形设置，具体形状根据关节外壳200的形状设置，需要说明的是，第二限位凹槽21的形状不一定跟关节外壳200的形状一模一样，能够满足将关节外壳200的外轮廓进行限位，避免关节外壳200在生产过程中晃动即可。第二限位凹槽21设置有多个且大小各不相同，每一个第二限位凹槽21对应适配一种尺寸的关节外壳200，从而可以适用不同尺寸关节的定位。根据不同的应用场景中，需要应用不同尺寸的工业机器人，所以需要生产不同尺寸的机器人关节。在生产过程中，由于关节换型生产时需要更换不同的治具，导致换型效率低，同时一种型号的关节对应一种治具，导致治具数量过多，成本增加。而本实施例的第二限位凹槽21设置有多个且大小各不相同，适用不同尺寸关节的定位，提高了本实施例治具的通用性。多个第二限位凹槽21呈阶梯状分布，而且从内向外其尺寸逐渐增大，可见，这种层叠式设置方式可以大大减小第二治具2在水平方向的占用空间，使第二治具2的结构更加紧凑。

参照图5、图6和图7，图7为图5中B处的局部放大图。

在一些实施例中，第二治具2包括两个间隔设置的斜台22，第二限位凹槽21设于两个斜台22的斜面221上。

关节外壳200通常有一端面为斜面221，本实施例的第二治具2包括两个间隔设置的斜台22，第二限位凹槽21设于两个斜台22的斜面221上，使得第二限位凹槽21与关节外壳200的斜端面适配。在机器人关节的生产中，关节外壳200的中间位置通常会有凸起部201，在对关节外壳200定位时，需要避开凸起部201。本实施例的两个斜台22间隔设置，两个斜台22之间留有足够的空间，用于避开关节外壳200的凸起部201，避免了关节外壳200与第二治具2发生干涉，防止关节外壳200受到刮碰。

在一些实施例中，第二限位凹槽21呈开口方形设置，一个斜台22上的第二凹槽的开口朝向另一个斜台22上的第二凹槽的开口。

本实施例中，第二限位凹槽21呈开口方形设置，在斜台22的斜面221方向上，一个斜台22上的第二凹槽的开口对应朝向另一个斜台22上的第二凹槽的开口。在竖直方向上，第二限位凹槽21呈叠层式设置，并且其尺寸从下至上逐渐增大。

参照图6和图8，图8为本实用新型一实施例中工业机器人关节治具的第二治具2的结构示意图。

在一些实施例中，第二治具2还包括用于阻挡关节外壳200的限位件23。

关节外壳200的一端面为斜面221，对关节外壳200定位时，关节外壳200在斜台22上有斜向下运动的趋势，本实施例的限位件23用于阻止关节外壳200斜向下运动，从而对关节外壳200进行限位。其中，限位件23可以是固定在斜台22的一侧，也可以是相对斜台22可移动设置，根据需要定位不同尺寸的关节外壳200，相应设置限位件23与斜台22位置关系。

在一实施例中，限位件23构造有阻挡面231，阻挡面231朝向斜台22的斜面221。

关节外壳200的侧面通常构造有一平面，本实施例的限位件23构造有阻挡面231，该阻挡面231为平面，阻挡面231朝向斜台22的斜面221。关节外壳200放置于第二治具2的斜台22上，该关节外壳200的平面朝向限位件23的阻挡面231，阻挡面231与关节外壳200的平面贴合，以阻挡关节外壳200斜向下运动，从而限位关节外壳200。其中，限位件23呈“T”形设置。

以上的仅为本实用新型的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本实用新型保护的范围，凡是在与本实用新型一个整体的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型保护的范围内。

Claims (10)

1.一种工业机器人关节治具，所述工业机器人关节包括减速机和关节外壳，其特征在于，所述工业机器人关节治具包括用于定位所述减速机的第一治具，所述第一治具构造有多个大小不同的第一限位凹槽，多个所述第一限位凹槽呈阶梯状分布，所述第一限位凹槽与所述减速机的外形适配。

2.根据权利要求1所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述第一限位凹槽呈圆形设置，多个所述第一限位凹槽同心分布。

3.根据权利要求2所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述第一限位凹槽的底面设有用于定位所述减速机的定位柱。

4.根据权利要求2所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述第一治具的端面构造有避位槽。

5.根据权利要求1所述的工业机器人关节治具，其特征在于，还包括用于定位所述关节外壳的第二治具，所述第二治具构造有多个大小不同的第二限位凹槽，多个所述第二限位凹槽呈阶梯状分布，所述第二限位凹槽与所述关节外壳的外形适配。

6.根据权利要求5所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述第二治具包括两个间隔设置的斜台，所述第二限位凹槽设于两个所述斜台的斜面上。

7.根据权利要求6所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述第二限位凹槽呈开口方形设置，所述斜台上的第二凹槽的开口朝向另一个所述斜台上的第二凹槽的开口。

8.根据权利要求6所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述第二治具还包括用于阻挡所述关节外壳的限位件。

9.根据权利要求8所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述限位件构造有阻挡面，所述阻挡面朝向所述斜台的斜面。

10.根据权利要求9所述的工业机器人关节治具，其特征在于，所述限位件呈“T”形设置。

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