CN218144527U

CN218144527U - 一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机

Info

Publication number: CN218144527U
Application number: CN202221821967.2U
Authority: CN
Inventors: 吴建丰; 马海生
Original assignee: Zhejiang Yuanrun Intelligent Equipment Co ltd
Current assignee: Zhejiang Yuanrun Intelligent Equipment Co ltd
Priority date: 2022-07-14
Filing date: 2022-07-14
Publication date: 2022-12-27
Anticipated expiration: 2032-07-14

Abstract

本实用新型涉及一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机，一种抓取机构，包括：托料机构，用于托载定夹板与动夹板之间物料的所述托料机构设于所述动夹板或定夹板的外侧。一种自动码垛设备，包括：机架；驱动系统，所述驱动系统设于所述机架上；以及抓取机构，所述抓取机构与所述驱动系统的下端相连接，随所述驱动系统沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转。针对现有技术的不足之处，提供一种抓取机构以及应用该组件的自动码垛机设备，通过夹板结构配合夹爪结构实现增强码垛机夹取稳固程度的功能，且夹爪结构能对夹取物件进行托底，解决码垛机抓取机构因夹取力度不足而导致被夹物件掉落损坏的问题。

Description

一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛技术领域，尤其涉及一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机。

背景技术

自动码垛机是机电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛，且垛形紧密、整齐。

专利公开号为CN211768971U的一篇中国实用新型专利，其公开了一种铅酸电池自动码垛设备，包括支架，还包括：升降组件，所述升降组件设置于所述支架的顶部，所述升降组件沿所述支架的长度方向往复滑动设置；取料组件，所述取料组件固定设置于所述升降组件的下端，所述取料组件包括固定板、线性驱动单元、活动板以及行程控制单元，所述固定板固定设置于所述升降组件上，所述线性驱动单元固定设置于所述固定板，所述线性驱动单元传动连接活动板，所述行程控制单元固定设置于所述固定板上，所述行程控制单元控制所述线性驱动单元运动。通过利用活动板相对固定板滑动夹取铅酸电池，且一次可夹取多个电池进行堆垛，码放效率高，且整齐有序。

但是该实用新型存在以下问题：取料组件在抓取电池时，存在夹紧力不足导致在移动过程中电池掉落的风险。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种抓取机构以及应用该机构的自动码垛机设备，通过夹板结构配合夹爪结构实现增强码垛机夹取稳固程度的功能，且夹爪结构能对夹取物件进行托底，解决码垛机抓取机构因夹取力度不足而导致被夹物件掉落损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种抓取机构，包括：

定夹板；

动夹板，所述动夹板滑动设于所述定夹板的一侧；以及

动力单元，驱动动夹板往复动作的动力单元设于所述定夹板的一侧；还包括：

托料机构，用于托载定夹板与动夹板之间物料的所述托料机构设于所述动夹板或定夹板的外侧。

作为一种优选，所述托料机构包括：

转动板，所述转动板转动设于所述动夹板或定夹板的底部外侧；

第一驱动组件，所述第一驱动组件的输出端与所述转动板转动连接；以及

夹爪，若干所述夹爪设于转动板的底部。

作为一种优选，所述夹爪呈“L”型设置。

作为一种优选，还包括设于所述动夹板和所述定夹板内侧的防滑垫。

一种自动码垛设备，包括：

机架；

驱动系统，所述驱动系统设于所述机架上；以及

抓取机构，所述抓取机构与所述驱动系统的下端相连接，随所述驱动系统沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转。

作为一种优选，所述驱动系统包括：

X轴驱动单元；

Y轴驱动单元；

Z轴驱动单元；以及

旋转驱动单元，所述旋转驱动单元设于所述Z轴驱动单元的下端；

所述抓取机构设于所述旋转驱动单元的下方。

作为一种优选，旋转驱动单元包括：

连接板，所述连接板与所述Z轴驱动单元的下端相连接；

第二驱动组件，用于驱动所述抓取机构旋转的所述第二驱动组件与所述连接板相连接；以及

限位组件，用于限制所述抓取机构转动角度的所述限位组件设于所述定夹板上。

作为一种优选，所述限位组件包括：

旋转限位挡板，所述旋转限位挡板设于所述连接板上；

缓冲限位件，两组所述缓冲限位件设于所述定夹板上，通过旋转限位挡板的定位限定抓取机构的转动角度。

作为一种优选，所述缓冲限位件包括：

限位座，所述限位座安装于所述定夹板上；

硬限位件，所述硬限位件安装于所述限位座上；

柔性限位件，所述柔性限位件安装于所述限位座上。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过设置托料机构，可以在夹取过程中托住物件底部，起到防止物料掉落的作用。

本实用新型通过设置防滑垫，提高了动夹板与定夹板内侧的摩擦力，防止物料打滑跌落，使物料夹取更稳定。

本实用新型通过设置柔性限位件，抓取机构在到达旋转限位时有缓冲，使抓取机构不会出现因硬性接触导致夹板振动、夹取不稳定的情况。

综上所述，本实用新型具有适用范围广、夹取能力强、工作稳定等优点。

附图说明

图1为本实用新型抓取机构轴测结构示意图；

图2为本实用新型抓取机构主视结构示意图；

图3为本实用新型托料机构设置于定夹板上的结构示意图；

图4为本实用新型整体结构示意图；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1和图3所示，本实施例提供一种抓取机构，包括：定夹板1；动夹板2，动夹板2滑动设于定夹板1的一侧；以及动力单元3，驱动动夹板2往复动作的动力单元3设于定夹板1的一侧；还包括：托料机构4，用于托载动夹板2与定夹板1之间物料的托料机构4设于动夹板2或定夹板1的外侧；

需要说明的是，定夹板1呈“7”字形设置，动夹板2通过滑块导轨与定夹板1滑动连接；动力单元3优选为气缸，当然也可以选择现有实现直线运动的动力机构，比如齿轮齿条、液压传动的方式等。

其中，如图2所示，托料机构4包括：转动板41，转动板41转动设于动夹板2或定夹板1的底部外侧；第一驱动组件42，第一驱动组件42的输出端与转动板41转动连接；夹爪43，若干夹爪43设于转动板41的底部；第一驱动组件42优选为气缸；

需要说明的是，转动板41通过铰接的方式与定夹板1或动夹板2相连接；第一驱动组件42的尾端铰接设置在定夹板1或动夹板2上，其输出端与转动板41铰接设置，通过第一驱动组件42的带动实现转动板41的转动，带动夹爪43将动夹板2与定夹板1之间的物料进行托底，防止因动夹板2的夹紧力不足导致电池掉落；

同时，通过转动设置的转动板41，使抓取机构工作时不影响其正常抓取。

作为优选，如图2所示，夹爪43呈“L”型设置，若干夹爪43均布设置在转动板41上，利用“L”型对电池进行托底。

进一步的，如图1所示，还包括设于动夹板2和定夹板1内侧的防滑垫5，增加抓取机构在抓取电池过程的摩擦力，防止电池因打滑滑落，进一步保证了抓取工作稳定进行。

实施例二

如图4所示，其中与实施例一中相同或相应的部件采用与实施例一相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例一的区别点。该实施例二与实施例一的不同之处在于：

本实施例提供一种自动码垛设备，包括：机架6；驱动系统7，驱动系统7设于机架6上；以及如实施例一记载的抓取机构10，该抓取机构10与驱动系统7的下端相连接，随驱动系统7沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转；还包括设于机架6下方的输送单元8，所述输送单元8优选滚筒输送方式，配合输送单元上的导向槽81，提高电池的定位精度。

进一步的，如图4所示，所述驱动系统7包括：X轴驱动单元71；Y轴驱动单元72；Z轴驱动单元73；以及旋转驱动单元74，旋转驱动单元74设于Z轴驱动单元73的下端；抓取机构10设于旋转驱动单元74的下方；

需要说明的是，X轴驱动单元71；Y轴驱动单元72；Z轴驱动单元73优选齿轮齿条配合导向滑轨进行传动。

优选的，所述旋转驱动单元74包括：连接板741，连接板741与Z轴驱动单元73的下端相连接；第二驱动组件742，用于驱动抓取机构10旋转的第二驱动组件742与连接板741相连接；以及限位组件9，用于限制抓取机构10转动角度的限位组件9设于定夹板1上；

需要说明的是，第二驱动组件742优选齿轮齿条传动，通过齿条的往复移动带动与定夹板1相连接的齿轮转动，进而实现抓取机构10的旋转，同时配合限位组件9的限位，限定了抓取机构10转动的角度，提高抓取机构10的转动精度。

进一步的，如图1所示，所述限位组件9包括：旋转限位挡板91，旋转限位挡板91设于连接板741上；缓冲限位件92，两组缓冲限位件92设于定夹板1上，通过旋转限位挡板91的定位限定抓取机构的转动角度。

更进一步的，如图1所示，所述缓冲限位件92包括：

限位座921，限位座921安装于定夹板1上；

硬限位件922，硬限位件922安装于限位座上921；

柔性限位件923，柔性限位件923安装于限位座921上；柔性限位件923优选为油压缓冲器，利用柔性限位件923的缓冲作用，减小抓取机构转动时的振动，同时利用硬限位件922的作用进行最终定位，提高转动后的定位精度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种抓取机构，包括：

定夹板（1）；

动夹板（2），所述动夹板（2）滑动设于所述定夹板（1）的一侧；以及

动力单元（3），驱动动夹板（2）往复动作的动力单元（3）设于所述定夹板（1）的一侧；

其特征在于，还包括：

托料机构（4），用于托载定夹板（1）与动夹板（2）之间物料的所述托料机构（4）设于所述动夹板（2）或定夹板（1）的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述托料机构（4）包括：

转动板（41），所述转动板（41）转动设于所述动夹板（2）或定夹板（1）的底部外侧；

第一驱动组件（42），所述第一驱动组件（42）的输出端与所述转动板（41）转动连接；以及

夹爪（43），若干所述夹爪（43）设于转动板（41）的底部。

3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于，

所述夹爪（43）呈“L”型设置。

4.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，

还包括设于所述动夹板（2）和所述定夹板（1）内侧的防滑垫（5）。

5.一种自动码垛机，包括：

机架（6）；

驱动系统（7），所述驱动系统（7）设于所述机架（6）上；以及

如权利要求1-4任一所述的抓取机构（10），所述抓取机构与所述驱动系统（7）的下端相连接，随所述驱动系统（7）沿X轴、Y轴、Z轴移动以及沿Z轴旋转。

6.根据权利要求5所述的一种自动码垛机，其特征在于，

所述驱动系统（7）包括：

X轴驱动单元（71）；

Y轴驱动单元（72）；

Z轴驱动单元（73）；以及

旋转驱动单元（74），所述旋转驱动单元（74）设于所述Z轴驱动单元（73）的下端；

所述抓取机构（10）设于所述旋转驱动单元（74）的下方。

7.根据权利要求6所述的一种自动码垛机，其特征在于，旋转驱动单元（74）包括：

连接板（741），所述连接板（741）与所述Z轴驱动单元（73）的下端相连接；

第二驱动组件（742），用于驱动所述抓取机构（10）旋转的所述第二驱动组件（742）与所述连接板（741）相连接；以及

限位组件（9），用于限制所述抓取机构（10）转动角度的所述限位组件（9）设于所述定夹板（1）上。

8.根据权利要求7所述的一种自动码垛机，其特征在于，

所述限位组件（9）包括：

旋转限位挡板（91），所述旋转限位挡板（91）设于所述连接板（741）上；

缓冲限位件（92），两组所述缓冲限位件（92）设于所述定夹板（1）上，通过旋转限位挡板（91）的定位限定抓取机构（10）的转动角度。

9.根据权利要求8所述的一种自动码垛机，其特征在于，

所述缓冲限位件（92）包括：

限位座（921），所述限位座（921）安装于所述定夹板（1）上；

硬限位件（922），所述硬限位件（922）安装于所述限位座（921）上；

柔性限位件（923），所述柔性限位件（923）安装于所述限位座（921）上。