CN218114313U

CN218114313U - 一种码垛机抓取机械手用的位移组件

Info

Publication number: CN218114313U
Application number: CN202221619267.5U
Authority: CN
Inventors: 王振华; 王春梅; 张顺平
Original assignee: Tianjin Shengyuan Hongda Automation Equipment Co ltd
Current assignee: Tianjin Shengyuan Hongda Automation Equipment Co ltd
Priority date: 2022-06-27
Filing date: 2022-06-27
Publication date: 2022-12-23
Anticipated expiration: 2032-06-27

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种码垛机抓取机械手用的位移组件，包括机座，还包括固定连接在所述机座上部的第一固定座，所述第一固定座上通过设置的第一旋转机构连接有长条板，所述长条板的前部固定连接有导轨，所述导轨的前部滑动连接有滑块，所述长条板上设置有用于带动所述滑块平移的平移机构；所述滑块的前部固定连接有移动板，所述移动板上通过设置的第二旋转机构连接有固定板，所述固定板上通过设置的升降机构连接有吸盘固定架，所述吸盘固定架的下部固定连接有多个吸盘器。本实用新型，由于在机座的前面进行旋转、平移、升降操作，所以相较于多自由度机械手而言，占据的地方空间较小，操作更简单，成本低。

Description

一种码垛机抓取机械手用的位移组件

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种码垛机抓取机械手用的位移组件。

背景技术

码垛机械手是一种应用于码垛机上的用于抓取物品的机械手，在生产线上应用非常广泛，码垛机在码垛的过程中，物品码垛的高度逐渐递增，所以为满足该一使用需求，现有技术中会设置多自由度的机械手实现该操作，但是这种机械手因为旋转、方位调节的需要，会占据很大的地方空间，而且成本还高，鉴于此，本实用新型提出一种码垛机抓取机械手用的位移组件。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种码垛机抓取机械手用的位移组件，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机抓取机械手用的位移组件，包括机座，还包括固定连接在所述机座上部的第一固定座，所述第一固定座上通过设置的第一旋转机构连接有长条板，所述长条板的前部固定连接有导轨，所述导轨的前部滑动连接有滑块，所述长条板上设置有用于带动所述滑块平移的平移机构；

所述滑块的前部固定连接有移动板，所述移动板上通过设置的第二旋转机构连接有固定板，所述固定板上通过设置的升降机构连接有吸盘固定架，所述吸盘固定架的下部固定连接有多个吸盘器。

可选的，所述第一旋转机构包括固定连接在所述长条板后部的第一转轴，所述第一固定座的前部固定连接有第二固定座，所述第二固定座的内部套接有第一径向轴承，所述第一转轴的一端与所述第一径向轴承的轴心套接，所述第一转轴露出于所述第二固定座外的表面还套接有第一止推轴承，所述第一固定座的后部固定连接有第一电机，第一电机的输出端依次贯穿所述第一固定座和所述第二固定座后并与所述第一转轴的轴心套接。

可选的，所述平移机构包括固定连接在所述长条板一端的第三固定座，所述第三固定座的外侧固定连接有第二电机，所述长条板两端的前部均固定连接有带座轴承，两个所述带座轴承的相对面套接有螺杆，所述螺杆的一端与第二电机的输出端固定连接，所述移动板的后部固定连接有螺母，所述螺母的内壁与所述螺杆螺纹连接。

可选的，所述第二旋转机构包括套接在所述移动板下部的第二径向轴承，所述第二径向轴承的轴心套接有第二转轴，所述第二转轴的后端固定连接有限位板，所述限位板与所述移动板之间的第二转轴外壁套接有第二止推轴承，所述第二转轴的前端与所述固定板的后部固定连接，所述移动板后部的上部固定连接有第三电机，第三电机的输出端与所述第二转轴之间传动配合。

可选的，所述升降机构包括固定连接在所述固定板上部的气缸，气缸的输出端贯穿所述固定板后并与所述吸盘固定架的上部固定连接，所述吸盘固定架的上部还固定连接有多个导向杆，多个所述导向杆的上端均贯穿所述固定板。

与现有技术相比，本实用新型具备以下有益效果：本实用新型，通过第一旋转机构可以调节长条板的角度，从而使长条板一端高另一端低，可以适应码垛时高度的递增变化，通过第二旋转机构，可以调节吸盘器朝下抓取物品，通过平移机构，可以带动吸盘器平移，从而来回递送抓取的物品，综上，由于在机座的前面进行旋转、平移、升降操作，所以相较于多自由度机械手而言，占据的地方空间较小，操作更简单，成本低。

附图说明

图1为本实用新型平移机构的结构示意图；

图2为本实用新型第一旋转机构的结构示意图；

图3为本实用新型前视的结构示意图；

图4为本实用新型沿着图3中A-A剖视的结构示意图；

图5为本实用新型沿着图3中B-B剖视的结构示意图。

图中：1、机座；2、第一固定座；3、第一旋转机构；4、长条板；5、导轨；6、滑块；7、平移机构；8、移动板；9、第二旋转机构；10、固定板；11、吸盘固定架；12、吸盘器；13、第一转轴；14、第二固定座；15、第一径向轴承；16、第一止推轴承；17、第一电机；18、第三固定座；19、第二电机；20、带座轴承；21、螺杆；22、螺母；23、第二径向轴承；24、第二转轴；25、限位板；26、第二止推轴承；27、升降机构；28、气缸；29、导向杆；30、第三电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1至图5，本实用新型提供了一种码垛机抓取机械手用的位移组件，包括机座1，机座1的内部是空心的，可以用于安装控制部件，充当控制箱的作用，还包括固定连接在机座1上部的第一固定座2，第一固定座2上通过设置的第一旋转机构3连接有长条板4。

作为其中的一种实施方式，第一旋转机构3包括固定连接在长条板4后部的第一转轴13，第一固定座2的前部固定连接有第二固定座14，第二固定座14的内部套接有第一径向轴承15，第一转轴13的一端与第一径向轴承15的轴心套接，第一径向轴承15可以承受第一转轴13径向的力的作用，第一转轴13露出于第二固定座14外的表面还套接有第一止推轴承16，第一止推轴承16可以承受第一转轴13轴向的力的作用，第一固定座2的后部固定连接有第一电机17，第一电机17的输出端依次贯穿第一固定座2和第二固定座14后并与第一转轴13的轴心套接，通过第一电机17可以带动长条板4转动，从而带动长条板4旋转，调节长条板4的倾斜角度，从而使长条板4一端高另一端低，以适应码垛时高度的递增变化。

长条板4的前部固定连接有导轨5，导轨5的前部滑动连接有滑块6，长条板4上设置有用于带动滑块6平移的平移机构7。

作为其中的一种实施方式，平移机构7包括固定连接在长条板4一端的第三固定座18，第三固定座18的外侧固定连接有第二电机19，长条板4两端的前部均固定连接有带座轴承20，两个带座轴承20的相对面套接有螺杆21，螺杆21的一端与第二电机19的输出端固定连接，移动板8的后部固定连接有螺母22，螺母22的内壁与螺杆21螺纹连接，当第二电机19带动螺杆21顺转时，可以带动移动板8往背离第三固定座18的方向平移，反之螺杆21逆转时，则带动移动板8往靠近第三固定座18的方向平移，通过该设计，可以带动移动板8平移。

滑块6的前部固定连接有移动板8，移动板8上通过设置的第二旋转机构9连接有固定板10。

作为其中的一种实施方式，第二旋转机构9包括套接在移动板8下部的第二径向轴承23，第二径向轴承23的轴心套接有第二转轴24，第二径向轴承23可以承受第二转轴24径向的力的作用，第二转轴24的后端固定连接有限位板25，限位板25与移动板8之间的第二转轴24外壁套接有第二止推轴承26，第二止推轴承26可以承受第二转轴24轴向的力的作用，第二转轴24的前端与固定板10的后部固定连接，移动板8后部的上部固定连接有第三电机30，第三电机30的输出端与第二转轴24之间传动配合，传动配合的方式可以是皮带与皮带轮的配合、齿轮与齿带的配合、链条与链轮的配合等等，启动第三电机30后，可以带动固定板10旋转，调节固定板10的转向。

固定板10上通过设置的升降机构27连接有吸盘固定架11，吸盘固定架11的下部固定连接有多个吸盘器12。

作为其中的一种实施方式，升降机构27包括固定连接在固定板10上部的气缸28，气缸28的输出端贯穿固定板10后并与吸盘固定架11的上部固定连接，通过气缸28可以调节吸盘固定架11的高度，吸盘固定架11的上部还固定连接有多个导向杆29，多个导向杆29的上端均贯穿固定板10，通过导向杆29可以使吸盘固定架11升降时更稳定。

在抓取物品时，通过第一旋转机构3调节长条板4角度，使长条板4的一端朝向生产线，然后通过平移机构7带动吸盘器12平移，平移到生产线位置后，第二旋转机构9带动吸盘器12旋转，使吸盘器12的抓取面朝下，然后通过升降机构27下放吸盘器12，使吸盘器12可以抓取物品，然后调节长条板4角度，使长条板4的另一端朝向码垛区，再通过平移机构7带动吸盘器12平移，平移到码垛区位置后，第二旋转机构9带动吸盘器12旋转，使吸盘器12的抓取面朝下，放下所抓取的物品，综上，由于在机座1的前面进行旋转、平移、升降操作，所以相较于多自由度机械手而言，占据的地方空间较小，操作更简单，成本低。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种码垛机抓取机械手用的位移组件，包括机座（1），其特征在于，还包括固定连接在所述机座（1）上部的第一固定座（2），所述第一固定座（2）上通过设置的第一旋转机构（3）连接有长条板（4），所述长条板（4）的前部固定连接有导轨（5），所述导轨（5）的前部滑动连接有滑块（6），所述长条板（4）上设置有用于带动所述滑块（6）平移的平移机构（7）；

所述滑块（6）的前部固定连接有移动板（8），所述移动板（8）上通过设置的第二旋转机构（9）连接有固定板（10），所述固定板（10）上通过设置的升降机构（27）连接有吸盘固定架（11），所述吸盘固定架（11）的下部固定连接有多个吸盘器（12）。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机抓取机械手用的位移组件，其特征在于，所述第一旋转机构（3）包括固定连接在所述长条板（4）后部的第一转轴（13），所述第一固定座（2）的前部固定连接有第二固定座（14），所述第二固定座（14）的内部套接有第一径向轴承（15），所述第一转轴（13）的一端与所述第一径向轴承（15）的轴心套接，所述第一转轴（13）露出于所述第二固定座（14）外的表面还套接有第一止推轴承（16），所述第一固定座（2）的后部固定连接有第一电机（17），第一电机（17）的输出端依次贯穿所述第一固定座（2）和所述第二固定座（14）后并与所述第一转轴（13）的轴心套接。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机抓取机械手用的位移组件，其特征在于，所述平移机构（7）包括固定连接在所述长条板（4）一端的第三固定座（18），所述第三固定座（18）的外侧固定连接有第二电机（19），所述长条板（4）两端的前部均固定连接有带座轴承（20），两个所述带座轴承（20）的相对面套接有螺杆（21），所述螺杆（21）的一端与第二电机（19）的输出端固定连接，所述移动板（8）的后部固定连接有螺母（22），所述螺母（22）的内壁与所述螺杆（21）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机抓取机械手用的位移组件，其特征在于，所述第二旋转机构（9）包括套接在所述移动板（8）下部的第二径向轴承（23），所述第二径向轴承（23）的轴心套接有第二转轴（24），所述第二转轴（24）的后端固定连接有限位板（25），所述限位板（25）与所述移动板（8）之间的第二转轴（24）外壁套接有第二止推轴承（26），所述第二转轴（24）的前端与所述固定板（10）的后部固定连接，所述移动板（8）后部的上部固定连接有第三电机（30），第三电机（30）的输出端与所述第二转轴（24）之间传动配合。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机抓取机械手用的位移组件，其特征在于，所述升降机构（27）包括固定连接在所述固定板（10）上部的气缸（28），气缸（28）的输出端贯穿所述固定板（10）后并与所述吸盘固定架（11）的上部固定连接，所述吸盘固定架（11）的上部还固定连接有多个导向杆（29），多个所述导向杆（29）的上端均贯穿所述固定板（10）。