CN214494651U - 一种自动化上下砖机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化上下砖机，自动化上下砖机包括机架及设置在机架上的顶升输送机构、竖直驱动机构、水平驱动机构、角度检测机构、砖垛运输机构及可旋转的机械手机构；机械手机械、竖直驱动机构及砖垛运输机构均与机架滑动连接，竖直驱动机构与机械手机构连接，水平驱动机构与竖直驱动机构连接，水平驱动机构的驱动方向及砖垛运输机构的运输方向平行设置且与顶升输送机构的输送方向垂直设置，角度检测机构位于砖垛运输机构的运输方向上。本实用新型取得的有益效果：当砖垛运输机构运输立放的瓷砖时，角度检测机构可检测出瓷砖的倾斜角度，机械手机构调整至与抓取瓷砖相适配的角度，实现立放上砖。

Description

一种自动化上下砖机

技术领域

本实用新型涉及陶瓷的技术领域，具体涉及一种自动化上下砖机。

背景技术

随着我国陶瓷产业连续十几年的高速发展，市场竞争日趋激烈，常规陶瓷砖产量基本处于饱和，随着陶瓷砖大板、岩板的兴起和普及，陶瓷砖大板、岩板对设备自动化要求高，特别是陶瓷砖大板和岩板在转运储存、包装和柔性生产中的搬运，对设备自动化提高更高的要求，目前，陶瓷砖大板、岩板都是平放上下砖或立放下砖，没有立放上砖，因为立放的陶瓷砖大板、岩板的倾斜角度不定，机械手无法定位抓取立放的陶瓷砖大板或岩板，立放上砖存在技术难度。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供一种自动化上下砖机，其包括机架、顶升输送机构、机械手机构、竖直驱动机构、水平驱动机构、角度检测机构及砖垛运输机构，该自动化上下砖机具有可检测立放瓷砖的倾斜角度、实现立放上砖的优点。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种自动化上下砖机，包括机架，所述机架上设有顶升输送机构、竖直驱动机构、水平驱动机构、角度检测机构、砖垛运输机构及可旋转的机械手机构；

所述机械手机构、所述竖直驱动机构及所述砖垛运输机构均与所述机架滑动连接，且所述竖直驱动机构与所述机械手机构连接，所述水平驱动机构与所述竖直驱动机构连接，所述水平驱动机构的驱动方向与所述砖垛运输机构的运输方向平行设置且均与所述顶升输送机构的输送方向垂直设置，所述角度检测机构位于所述砖垛运输机构的运输方向上。

作为优选，所述顶升输送机构设置在所述机架的底端后侧，所述砖垛运输机构及所述角度检测机构均设置在所述机架的底端前侧，且所述角度检测机构位于所述顶升输送机构与所述砖垛运输机构之间，所述角度检测机构包括第一光电传感器及第二光电传感器，所述第一光电传感器与所述第二光电传感器沿高度方向平行间隔设置，且所述第一光电传感器及所述第二光电传感器与所述砖垛运输机构电连接，通过这样设置，由于所述第一光电传感器与所述第二光电传感器沿高度方向的间距是固定的，设所述第一光电传感器与所述第二光电传感器沿高度方向的间距为Y，当所述砖垛运输机构运输立放的瓷砖时，瓷砖首先通过所述第一光电传感器或所述第二光电传感器，所述第一光电传感器或所述第二光电传感器检测到瓷砖经过时，所述第一光电传感器或所述第二光电传感器给所述砖垛运输机构发出电信号，所述砖垛运输机构开始计算瓷砖沿水平方向的移动距离，随后瓷砖经过所述另外一个光电传感器，另外一个光电传感器检测到瓷砖经过时，给所述砖垛运输机构发出电信号，所述砖垛运输机构停止计算瓷砖沿水平方向的移动距离，所述砖垛运输机构可计算出瓷砖从经过其中一个光电传感器到经过另外一个光电传感器这个阶段沿水平方向的移动距离，设此阶段瓷砖沿水平方向的移动距离为X，根据三角函数关系，则可以通过Y与X的比值检测出瓷砖的倾斜角度。

作为优选，所述砖垛运输机构包括砖垛减速机及移动架，所述移动架设置在所述机架的前侧且与所述机架滑动连接，所述砖垛减速机与所述移动架连接，所述第一光电传感器及所述第二光电传感器与所述砖垛减速机电连接，通过这样设置，所述砖垛减速机驱动所述移动架沿水平方向移动，从而带动放置在所述移动架上的瓷砖进行水平移动，所述第一光电传感器及所述第二光电传感器将电信号传递至所述砖垛减速机的编码器。

作为优选，所述机械手机构包括竖梁及横梁，所述竖梁的底端与所述横梁垂直连接，所述横梁的底端设有带座轴承，所述带座轴承内设有机械手转轴，所述机械手转轴沿轴线方向的两侧均设有吸盘组件，所述横梁沿长度方向的一侧设有机械手减速机，所述机械手减速机与所述机械手转轴连接，通过这样设置，当所述角度检测机构检测出立放在所述砖垛运输机构上的瓷砖的倾斜角度后，所述机械手减速机驱动所述机械手转轴转动，所述机械手转轴带动所述吸盘组件转动，使得所述吸盘组件与瓷砖接触的吸盘面的倾斜角度与瓷砖的倾斜角度相等，使得所述吸盘组件可以吸住瓷砖。

作为优选，所述横梁上设有平衡气缸，且所述平衡气缸与所述横梁铰接，所述机械手转轴外套设有曲柄，所述曲柄的一端与所述机械手转轴固定连接，所述曲柄的另一端与所述平衡气缸的活塞杆铰接，通过这样设置，当所述机械手减速机驱动所述机械手转轴转动的同时，所述平衡气缸的活塞杆进行伸缩，所述平衡气缸的活塞杆对所述吸盘组件起到一定的支撑作用，所述平衡气缸的活塞杆伸缩对所述机械手转轴产生的弯矩与所述吸盘组件的重力对所述机械手转轴产生的弯矩平衡，从而极大的降低了所述机械手减速机驱动所述机械手转轴转动时所需的扭矩，最终降低了所述机械手减速机的功耗及要求。

作为优选，所述机械手转轴沿长度方向的两侧均设有吸盘连接块，所述吸盘组件包括弹簧伸缩杆、吸盘及接近传感器，所述接近传感器设置在所述吸盘连接块上，且所述接近传感器与所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构电连接，所述弹簧伸缩杆穿设于所述吸盘连接块内，所述吸盘与所述弹簧伸缩杆的底端连接，通过这样设置，正常情况下，所述弹簧伸缩杆在自身重力及所述吸盘重力的作用下处于伸展状态，当所述吸盘组件抓取瓷砖的过程中，所述水平驱动机构或/和所述竖直驱动机构驱动所述吸盘组件压向瓷砖，此时使得所述弹簧伸缩杆收缩，当所述弹簧伸缩杆压缩到一定程度时，所述接近传感器检测到所述弹簧伸缩杆，所述接近传感器给所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构发出电信号，所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构停止驱动，使得所述吸盘与所述瓷砖之间紧密贴合，所述吸盘抽真空保证所述吸盘能牢牢的吸住瓷砖。

作为优选，所述吸盘连接块的底端设有第三光电传感器，所述第三光电传感器与所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构电连接，通过这样设置，在瓷砖运输的过程中，所述第三光电传感器可检测所述吸盘组件是否有吸住瓷砖，当所述第三光电传感器检测到所述吸盘组件没有吸住瓷砖时，所述第三光电传感器给所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构发出电信号，所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构停止驱动，并且所述自动化上下砖机报错。

作为优选，所述竖直驱动机构包括滑动平台及竖直减速机，所述滑动平台设置在所述机架的顶端且与所述机架滑动连接，所述竖梁与所述滑动平台滑动连接，所述竖直减速机设置在所述滑动平台上且与所述竖梁连接，所述水平驱动机构包括水平减速机，所述水平减速机设置在所述机架的顶端且与所述滑动平台连接，通过这样设置，所述竖直减速机驱动所述竖梁沿竖直方向移动，从而驱动所述吸盘组件沿竖直方向移动，所述水平减速机驱动所述竖直驱动机构及所述竖梁沿水平方向移动，从而驱动所述吸盘组件沿水平方向移动。

作为优选，所述顶升输送机构包括固定支架、输送减速机、输送组件、顶升气缸、拍齐气缸及拍齐组件，所述输送减速机设置在所述固定支架的底端，所述输送组件设置在所述固定支架的顶端，所述输送组件包括输送皮带、输送主动轴及输送从动轴，所述输送主动轴及所述输送从动轴沿所述固定支架的长度方向间隔设置，所述输送皮带套设于所述输送主动轴及所述输送从动轴外，所述输送减速机与所述输送主动轴连接，所述固定支架位于所述输送皮带宽度方向的两侧均设有所述顶升气缸及所述拍齐气缸，且所述顶升气缸与所述固定支架滑动连接，所述拍齐气缸的活塞杆与所述顶升气缸连接，所述顶升气缸的活塞杆与所述拍齐组件连接，通过这样设置，所述输送减速机驱动所述输送主动轴转动，通过所述输送主动轴、所述输送从动轴及所述输送皮带的配合，带动所述输送皮带转动，所述输送皮带将瓷砖生产线上一道工序的瓷砖输送至下一道工序上或将所述机械手机构运输至所述输送皮带上的瓷砖输送至下一道工序；所述拍齐气缸的活塞杆驱动位于所述输送皮带两侧的所述顶升气缸相向运动，使得所述拍齐组件将瓷砖拍齐居中，所述顶升气缸的活塞杆驱动所述拍齐组件上升从而顶起瓷砖，不影响所述输送皮带过砖。

相对于现有技术，本实用新型取得了有益的技术效果：

当所述砖垛运输机构运输立放的瓷砖时，所述角度检测机构可检测出瓷砖的倾斜角度，所述机械手机构调整至与抓取瓷砖相适配的角度，所述水平驱动机构及所述竖直驱动机构驱动所述机械手机构移动，所述机械手机构抓取瓷砖并放置在所述顶升输送机构上，所述顶升输送机构将瓷砖输送至下一道工序上，实现立放上砖。

附图说明

图1是本实用新型实施例自动化上下砖机的机械手机构处于两个工位的侧视示意图；

图2是本实用新型实施例自动化上下砖机的正视示意图；

图3是本实用新型实施例自动化上下砖机的俯视示意图；

图4是本实用新型实施例在图1中A部的局部放大示意图；

图5是本实用新型实施例在图1中B部的局部放大示意图；

图6是本实用新型实施例在图2中F部的局部放大示意图；

图7是本实用新型实施例在图1中C部的局部放大示意图；

图8是本实用新型实施例在图1中D部的局部放大示意图；

图9是本实用新型实施例在图1中E部的局部放大示意图；

图10是本实用新型实施例在图2中G部的局部放大示意图；

图11是本实用新型实施例在图2中H部的局部放大示意图；

图12是本实用新型实施例在图2中I部的局部放大示意图；

图13是本实用新型实施例在图2中J部的局部放大示意图。

其中，各附图标记所指代的技术特征如下：

1、机架；2、顶升输送机构；3、机械手机构；4、竖直驱动机构；5、水平驱动机构；6、角度检测机构；7、砖垛运输机构；8、砖垛支架；9、瓷砖；21、固定支架；22、输送减速机；23、顶升气缸；24、拍齐组件；25、输送主动轴；26、输送皮带；27、输送从动轴；28、导向组件；29、拍齐气缸；31、机械手减速机；32、竖梁；33、横梁；34、机械手转轴；35、平衡气缸；36、曲柄；37、吸盘组件；38、吸盘连接块；39、第三光电传感器；41、滑动平台；42、竖直减速机；43、齿轮；51、水平减速机；52、水平主动带轮；53、水平同步带；61、第一光电传感器；62、第二光电传感器；71、移动架；72、砖垛从动链轮；73、砖垛链条；74、滑轮；75、砖垛主动链轮；76、砖垛减速机；241、底板；242、拍齐轮；281、左滚轮组；282、右滚轮组；371、外套筒；372、内杆；373、固定件；374、吸盘；375、弹簧；376、接近传感器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本实用新型进行进一步详细说明，但本实用新型要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

参考图1-13，本实施例公开了一种自动化上下砖机，包括机架1，机架1呈长方体的框架，机架1上设有顶升输送机构2、竖直驱动机构4、水平驱动机构5、角度检测机构6及砖垛运输机构7及可旋转的机械手机构3；

顶升输送机构2沿输送方向的两侧分别与瓷砖9生产线对接，机械手机构3、竖直驱动机构4及砖垛运输机构7均与机架1滑动连接，且竖直驱动机构4与机械手机构3连接，水平驱动机构5与竖直驱动机构4连接，水平驱动机构5的驱动方向与砖垛运输机构7的运输方向平行设置且均与顶升输送机构2的输送方向垂直设置，角度检测机构6位于砖垛运输机构7的运输方向上，即砖垛运输机构7运输瓷砖9时会经过角度检测机构6。

当砖垛运输机构7运输立放的瓷砖9时，角度检测机构6可检测出瓷砖9的倾斜角度，机械手机构3调整至与抓取瓷砖9相适配的角度，水平驱动机构5及竖直驱动机构4驱动机械手机构3移动，机械手机构3抓取瓷砖9并放置在顶升输送机构2上，顶升输送机构2将瓷砖9输送至下一道工序上，实现立放上砖。

进一步具体描述，顶升输送机构2设置在机架1的底端后侧，砖垛运输机构7及角度检测机构6均设置在机架1的底端前侧，机架1沿长度方向的两侧分别为机架1的前侧及后侧，且角度检测机构6位于顶升输送机构2与砖垛运输机构7之间，角度检测机构6包括第一光电传感器61及第二光电传感器62，第一光电传感器61与第二光电传感器62沿高度方向平行间隔设置，且第一光电传感器61位于第二光电传感器62的下方，第一光电传感器61及第二光电传感器62与砖垛运输机构7电连接，由于第一光电传感器61与第二光电传感器62沿高度方向的间距是固定的，设第一光电传感器61与第二光电传感器62沿高度方向的间距为Y，当砖垛运输机构7运输立放的瓷砖9时，瓷砖9首先通过第一光电传感器61，第一光电传感器61通过反射原理检测到瓷砖9经过时，下述光电传感器的检测原理相同，不再进行赘述，第一光电传感器61给砖垛运输机构7发出电信号，砖垛运输机构7开始计算瓷砖9沿水平方向的移动距离，随后瓷砖9经过第二光电传感器62，第二光电传感器62检测到瓷砖9经过时，第二光电传感器62给砖垛运输机构7发出电信号，砖垛运输机构7停止计算瓷砖9沿水平方向的移动距离，砖垛运输机构7可计算出到瓷砖9从经过第一光电传感器61到经过第二光电传感器62这个阶段沿水平方向的移动距离，设此阶段瓷砖9沿水平方向的移动距离为X，根据三角函数关系，则可以通过Y与X的比值检测出瓷砖9的倾斜角度。

砖垛运输机构7包括砖垛减速机76及移动架71，移动架71设置在机架1的前侧且与机架1滑动连接，砖垛减速机76与移动架71连接，第一光电传感器61及第二光电传感器62与砖垛减速机76电连接，砖垛减速机76驱动移动架71沿水平方向移动，从而带动放置在移动架71上的瓷砖9进行水平移动，第一光电传感器61及第二光电传感器62将电信号传递至砖垛减速机76的编码器，当第一光电传感器61将电信号传递至砖垛减速机76的编码器时，编码器开始计算砖垛减速机76的转动圈数，当第二光电传感器62将电信号传递至砖垛减速机76的编码器时，编码器停止计算砖垛减速机76的转动圈数，通过砖垛减速机76的转动圈数与砖垛减速机76的转动半径之间的乘积，得出瓷砖9从经过第一光电传感器61到经过第二光电传感器62这个阶段移动架71沿水平方向移动的距离X，即瓷砖9沿水平方向移动的距离X。

砖垛减速机76包括电机及减速器，电机的输出轴与减速器的输入端同轴固定连接，减速器的输出端作为动力端，下述减速机的组成相同，不再进行赘述，机架1的底端沿长度方向的两侧分别设有砖垛主动轴及砖垛从动轴，砖垛主动轴及砖垛从动轴的轴线均与机架1的宽度方向平行设置，且砖垛主动轴及砖垛从动轴通过轴承或带座轴承与机架1转动连接，砖垛减速机76设置在机架1底端的后侧，砖垛减速机76的动力端与砖垛主动轴同轴固定连接，砖垛主动轴及砖垛从动轴的一端分别设于砖垛主动链轮75及砖垛从动链轮72，砖垛主动链轮75及砖垛从动链轮72外套设有砖垛链条73，移动架71与砖垛链条73固定连接，具体的，砖垛链条73的两侧设有L型角铁，L型角铁分别与砖垛链条73及移动架71固定连接，使得移动架71与砖垛链条73固定连接，砖垛减速机76驱动砖垛主动轴转动，砖垛主动轴带动砖垛主动链轮75转动，通过砖垛主动链轮75、砖垛从动链轮72及砖垛链条73的配合，带动砖垛链条73转动，最终驱动移动架71沿水平方向移动。

机架1的底端设有沿长度方向延伸的导轨，移动架71设有与导轨相适配的滑块，滑块套设于导轨外，通过导轨与滑块的配合，一方面，对移动架71的移动起到导向作用；另一方面，对移动架71起到了支撑作用，减少传动部件所需承受的应力，提高使用寿命；下述导轨与滑块组件简称为滑轨副，进一步的，移动架71的底端沿长度方向设有多个间隔设置的滑轮74，滑轮74不仅对移动架71起了一定的支撑作用，而且减少移动架71沿水平方向移动时的摩擦力，便于移动架71沿水平方向移动。

机械手机构3包括竖梁32及横梁33，横梁33的两端均设有竖梁32，竖梁32的底端与横梁33垂直连接，横梁33的长度方向与机械的宽度方向平行设置，横梁33的底端设有带座轴承，带座轴承内设有机械手转轴34，机械手转轴34的轴线与横梁33的长度方向平行设置，机械手转轴34沿轴线方向的两侧均设有吸盘组件37，横梁33沿长度方向的一侧设有机械手减速机31，机械手减速机31的动力端与机械手转轴34同轴固定连接，当角度检测机构6检测出立放在砖垛运输机构7上的瓷砖9的倾斜角度后，机械手减速机31驱动机械手转轴34转动，机械手转轴34带动吸盘组件37转动，使得吸盘组件37与瓷砖9接触的吸盘面的倾斜角度与瓷砖9的倾斜角度相等，使得吸盘组件37可以吸住瓷砖9。

横梁33上设有平衡气缸35，且平衡气缸35与横梁33铰接，平衡气缸35与横梁33铰接的轴线与横梁33的长度方向平行设置，机械手转轴34外套设有曲柄36，曲柄36的一端与机械手转轴34同轴固定连接，曲柄36的另一端与平衡气缸35的活塞杆铰接，当机械手减速机31驱动机械手转轴34转动的同时，平衡气缸35的活塞杆进行伸缩，平衡气缸35的活塞杆对吸盘组件37起到一定的支撑作用，平衡气缸35的活塞杆伸缩对机械手转轴34产生的弯矩与吸盘组件37的重力对机械手转轴34产生的弯矩平衡，从而极大的降低了机械手减速机31驱动机械手转轴34转动时所需的扭矩，最终降低了机械手减速机31的功耗及要求。

机械手转轴34沿长度方向的两侧均设有吸盘连接块38，吸盘连接块38同轴套设于机械手转轴34外且与机械手转轴34同轴固定连接，吸盘连接块38沿垂直于机械手转轴34轴线方向的两侧均设有吸盘组件37，即机械手转轴34上设有四个吸盘组件37，设有多个吸盘组件37保证吸住瓷砖9的稳定性，吸盘组件37包括弹簧伸缩杆、吸盘374及接近传感器376，接近传感器376设置在吸盘连接块38上，且接近传感器376与水平驱动机构5及竖直驱动机构4电连接，弹簧伸缩杆穿设于吸盘连接块38内，吸盘374与弹簧伸缩杆的底端连接，正常情况下，弹簧伸缩杆在自身重力及吸盘374重力的作用下处于伸展状态，当吸盘组件37抓取瓷砖9的过程中，水平驱动机构5或/和竖直驱动机构4驱动吸盘组件37压向瓷砖9，此时使得弹簧伸缩杆收缩，当弹簧伸缩杆压缩到一定程度时，接近传感器376检测到弹簧伸缩杆，接近传感器376给水平驱动机构5及竖直驱动机构4发出电信号，水平驱动机构5及竖直驱动机构4停止驱动，使得吸盘374与瓷砖9之间紧密贴合，吸盘374抽真空保证吸盘374能牢牢的吸住瓷砖9。

具体的，弹簧伸缩杆包括外套筒371、内杆372及固定件373，外套筒371穿设于吸盘连接块38内且与吸盘连接块38固定连接，内杆372穿设于外套筒371内，内杆372的底端与吸盘374固定连接，内盘的顶端与固定件373之间设有弹簧375，吸盘连接块38上设有第一角铁，固定件373上设有第二角铁，第一角铁及第二角铁均包括横板及竖板，第一角铁的横板与吸盘连接块38固定连接，第二角铁的横板套设于固定件373外且与固定件373固定连接，接近传感器376穿设于第一角铁及第二角铁的竖板内且与第一角铁及第二角铁的竖板固定连接，正常情况下，在重力的作用下弹簧375处于伸展状态，接近传感器376没有检测到内杆372，当抓取瓷砖9的过程中，水平驱动机构5及竖直驱动机构4驱动吸盘374压向瓷砖9，使得内杆372与固定件373压缩弹簧375，但弹簧375压缩到一定程度时，接近传感器376检测到内杆372，接近传感器376给水平驱动机构5及竖直驱动机构4发出电信号，水平驱动机构5及竖直驱动机构4停止驱动。

吸盘连接块38的底端设有第三光电传感器39，第三光电传感器39与水平驱动机构5及竖直驱动机构4电连接，在瓷砖9运输的过程中，第三光电传感器39通过反射距离检测吸盘组件37是否有吸住瓷砖9，当第三光电传感器39检测到吸盘组件37没有吸住瓷砖9时，第三光电传感器39给水平驱动机构5及竖直驱动机构4发出电信号，水平驱动机构5及竖直驱动机构4停止驱动，并且自动化上下砖机报错。

竖直驱动机构4包括滑动平台41及竖直减速机42，滑动平台41设置在机架1的顶端且与机架1滑动连接，滑动平台41与机架1之间设有沿机架1长度方向延伸的滑轨副，竖梁32与滑动平台41滑动连接，竖梁32与滑动平台41之间设有沿高度方向延伸的滑轨副，竖直减速机42设置在滑动平台41上且与竖梁32连接，水平驱动机构5包括水平减速机51，水平减速机51设置在机架1的顶端且与滑动平台41连接，竖直减速机42驱动竖梁32沿竖直方向移动，从而驱动吸盘组件37沿竖直方向移动，水平减速机51驱动竖直驱动机构4及竖梁32沿水平方向移动，从而驱动吸盘组件37沿水平方向移动。

具体的，竖直减速机42为双向动力端，竖直减速机42的双向动力端均设有齿轮43，竖梁32设有沿高度方向延伸的齿条，齿轮43与齿条啮合，竖直减速机42驱动齿轮43转动，通过齿轮43与齿条啮合，带动竖梁32沿高度方向移动，从而驱动吸盘组件37沿竖直方向移动；机架1的顶端沿长度方向的两侧分别设有水平主动轴及水平从动轴，水平主动轴及水平从动轴的轴线均与机架1的宽度方向平行设置，水平减速机51的动力端与水平主动轴同轴固定连接，水平主动轴及水平从动轴的一端分别设有水平主动带轮52及水平从动带轮，水平主动带轮52与水平从动带轮外套设有水平同步带53，水平同步带53与滑动平台41固定连接，具体的，水平同步带53背离滑动平台41的一侧设有夹板，夹板及水平同步带53上均设有通孔，滑动平台41上设有与通孔一一对应的螺纹孔，螺钉依次穿过夹板及水平同步带53后与滑动平台41螺纹连接，实现水平同步带53与滑动平台41固定连接，水平减速机51驱动水平主动轴转动，通过水平主动带轮52、水平从动带轮及水平同步带53的配合，带动水平同步带53转动，从而带动滑动平台41沿水平方向移动，最终驱动吸盘组件37沿水平方向移动。

顶升输送机构2包括固定支架21、输送减速机22、输送组件、顶升气缸23、拍齐气缸29及拍齐组件24，固定支架21为呈长方体的框架，固定支架21的长度方向与机架1的宽度方向平行设置，输送减速机22设置在固定支架21的底端，输送组件设置在固定支架21的顶端，输送组件包括输送皮带26、输送主动轴25及输送从动轴27，输送主动轴25及输送从动轴27沿固定支架21的长度方向平行间隔设置，输送主动轴25及输送从动轴27的轴线均与固定支架21的宽度方向平行设置，且输送主动轴25及输送从动轴27通过轴承或带座轴承与固定支架21转动连接，输送皮带26套设于输送主动轴25及输送从动轴27外，输送减速机22与输送主动轴25连接，具体的，输送减速机22的动力端设有输送主动链轮，输送主动轴25的一端设有输送从动链轮，输送主动链轮及输送从动链轮外套设有输送链条，固定支架21的前侧设有第四光电传感器，用于检测是否有瓷砖经过，与输送皮带26的输送反方向的一侧为固定支架21的前侧，固定支架21的后侧与前侧相对设置，固定支架21位于输送皮带26宽度方向的两侧均设有顶升气缸23及拍齐气缸29，且顶升气缸23与固定支架21滑动连接，顶升气缸23相对固定支架21可以沿输送皮带的宽度方向滑动，拍齐气缸29位于顶升气缸23的内侧，拍齐气缸29的活塞杆的轴线与输送皮带的宽度方向平行，拍齐气缸29的活塞杆与顶升气缸23固定连接，顶升气缸23的活塞杆竖直朝上，顶升气缸23的活塞杆与拍齐组件24连接，且顶升气缸23的活塞杆处于收缩状态时，拍齐组件24的上表面低于输送皮带26的上表面，输送减速机22驱动输送主动轴25转动，通过输送主动轴25、输送从动轴27及输送皮带26的配合，带动输送皮带26转动，输送皮带26将瓷砖9生产线上一道工序的瓷砖9输送至下一道工序上或将机械手机构3运输至输送皮带26上的瓷砖9输送至下一道工序；拍齐气缸29的活塞杆收缩驱动顶升气缸23相向移动，拍齐组件24将瓷砖拍齐居中，顶升气缸23的活塞杆驱动拍齐组件24上升从而顶起瓷砖9，不影响输送皮带26过砖。

拍齐组件24包括底板241及多个拍齐轮242，顶升气缸24的活塞杆与底板241固定连接，多个拍齐轮242设置在底板241上，且多个拍齐轮242沿底板241的长度方向间隔设置，当拍齐气缸29的活塞杆收缩时，底板241的上表面与瓷砖的下表面接触，拍齐轮242与瓷砖的侧壁接触，从而将瓷砖拍齐居中。

进一步的，固定支架21的前侧设有导向组件28，导向组件28包括左滚轮组281及右滚轮组282，固定支架21位于输送皮带26沿宽度方向的两侧分别设有左滚轮组281及右滚轮组282，左滚轮组281与右滚轮组282均与固定支架21可调整连接，具体的，固定支架21上设有沿机架1长度方向延伸的直线槽，左滚轮组281及右滚轮组282均包括安装条板及多个滚轮，安装条板与直线槽通过螺钉螺纹连接，多个滚轮沿安装条板的型线方向间隔设置，松开螺钉，可根据瓷砖9的尺寸调整左滚轮组281与右滚轮组282之间的间距，在左滚轮组281及右滚轮组282的导向作用下，瓷砖9居中进入输送皮带26上；进一步的，沿输送皮带26的输送反方向，左滚轮组281及右滚轮组282的前侧之间的间距逐渐增大，即导向组件28扩口设置，便于瓷砖9进入左滚轮组281及右滚轮组282之间。

本实用新型实施例的使用过程：

上述自动化上下砖机包括以下三种使用方法：

一、叠放方法：

通常的，1200mmx600mm以上规格的瓷砖9最多以两片叠放的形式运输，当瓷砖生产线将大于上述规格的瓷砖9送进输送皮带26上时，输送减速机22驱动输送皮带26动作，输送皮带26将瓷砖9输送至拍齐组件24处，拍齐气缸29的活塞杆收缩驱动顶升气缸23相向移动，使得拍齐组件24将瓷砖拍齐居中，顶升气缸23的活塞杆伸出，拍齐组件24上升将瓷砖9顶起，不影响后面瓷砖9的运输，竖直减速机42驱动吸盘组件37竖直朝向瓷砖9的方向移动，吸盘组件37吸住瓷砖9，随后拍齐气缸29的活塞杆伸出驱动顶升气缸23向背移动，拍齐组件24复位，顶升气缸23的活塞杆收缩复位，当瓷砖生产线将下一块同规格的瓷砖9送进输送皮带26上时，输送皮带26将瓷砖9输送至吸盘组件37下方，拍齐气缸29的活塞杆收缩驱动顶升气缸23相向移动，拍齐组件24将瓷砖拍齐居中，竖直减速机42驱动吸盘组件37竖直朝下移动，将两块瓷砖9叠放一起，随后吸盘组件37松开瓷砖9，拍齐气缸29复位使得拍齐组件24复位，输送皮带26将两片叠放的瓷砖9输送至瓷砖生产线的下一道工序上。

二、下砖方法：

1、平放下砖方法：

在移动架71上放置砖垛支架8，砖垛支架8卡在移动架71上，使得移动架71可带动砖垛支架8沿水平方向移动，当瓷砖生产线将瓷砖9送进输送皮带26上时，输送减速机22驱动输送皮带26动作，输送皮带26将瓷砖9输送至吸盘组件37的下方，拍齐气缸29驱动顶升气缸23相向移动，拍齐组件24将瓷砖9拍齐居中，竖直减速机42驱动吸盘组件37竖直朝下移动，吸盘组件37吸住瓷砖9，拍齐气缸29复位使得拍齐组件24复位，水平减速机51及竖直减速机42驱动吸盘组件37移动至移动架71上方，吸盘组件37将瓷砖9平放在砖垛支架8上，平放是指瓷砖9的表面呈水平，重复上述动作，直至在砖垛支架8上放置设定数量的瓷砖9，且竖直减速机42根据计数驱动吸盘组件37放置瓷砖9的高度依次上升，多块瓷砖9堆叠在砖垛支架8上形成砖垛，由叉车运走，更换新的砖垛支架8。

2、立放下砖方法：

在移动架71上放置砖垛支架8，当瓷砖生产线将瓷砖9送进输送皮带26上时，输送减速机22驱动输送皮带26动作，输送皮带26将瓷砖9输送至吸盘组件37的下方，拍齐气缸29驱动顶升气缸23相向移动，拍齐组件24将瓷砖9拍齐居中，竖直减速机42驱动吸盘组件37竖直朝下移动，吸盘组件37吸住瓷砖9，拍齐气缸29复位使得拍齐组件24复位，水平减速机51及竖直减速机42驱动吸盘组件37移动至移动架71上方，并且由机械手减速机31及平衡气缸35驱动吸盘组件37旋转角度，使得瓷砖9的表明呈一定的倾斜角度，吸盘组件37将瓷砖9立放在砖垛支架8上，移动架71朝远离顶升输送机构2的方向移动一定的距离，使得吸盘组件37每次放砖的位置固定，重复上述动作，直至在砖垛支架8上放置设定数量的瓷砖9，多块瓷砖9堆叠在砖垛支架8上形成砖垛，由叉车运走，更换新的砖垛支架8。

三、上砖方法：

1、平放上砖方法：

将平放的砖垛放置在移动架71上，移动架71朝向顶升输送机构2的方向运输砖垛，水平减速机51及竖直减速机42驱动吸盘组件37移动至处于最上方的瓷砖9上并吸住该吸砖，随后吸盘组件37带动瓷砖9移动至输送皮带26上，拍齐气缸29驱动顶升气缸23相向移动，拍齐组件24将瓷砖拍齐居中，随后拍齐气缸29复位使得拍齐组件24复位，输送皮带26将瓷砖9输送至下一道工序上，重复上述动作，直至将移动架71上的瓷砖9上料完毕。

2、立放上砖方法包括以下步骤：

步骤1：放置瓷砖9：

将多块呈立放的瓷砖9放置在砖垛运输机构7上，具体的，将砖垛支架8放置在移动架71上，将立放的砖垛放置在砖垛支架8上，砖垛包括多块瓷砖9；

步骤2：角度检测：

砖垛运输机构7运输砖垛，角度检测机构6检测出瓷砖9的倾斜角度，具体的，砖垛减速机76驱动移动架71朝向顶升输送机构2的方向移动，即带动砖垛支架8及多块瓷砖9朝向顶升输送机构2的方向移动，最靠近顶升输送机构2的第一块瓷砖9首先通过第一光电传感器61，第一光电传感器61通过反射原理检测到瓷砖9经过时，下述光电传感器的检测原理相同，第一光电传感器61给砖垛减速机76的编码器发出电信号，砖垛减速机76开始计算瓷砖9沿水平方向的移动距离，随后该瓷砖9经过第二光电传感器62，第二光电传感器62检测到瓷砖9经过时，第二光电传感器62给砖垛减速机76发出电信号，砖垛减速机76停止计算瓷砖9沿水平方向的移动距离并且停止驱动移动架71移动，砖垛减速机76可得到瓷砖9从经过第一光电传感器61到经过第二光电传感器62这个阶段沿水平方向的移动距离，设此阶段瓷砖9沿水平方向的移动距离为X，即瓷砖9移动沿水平移动的距离为X，第一光电传感器61与第二光电传感器62沿高度方向的间距为固定值Y，根据三角函数关系，则可以通过Y与X的比值检测出瓷砖9的倾斜角度；

步骤3：抓取瓷砖9：

水平驱动机构5及竖直驱动机构4驱动机械手机构3移动，机械手机构3旋转至与瓷砖9倾斜角度相适配的角度去抓取瓷砖9；具体的，根据角度检测机构6检测的倾斜角度，机械手减速机31及平衡气缸35共同驱动吸盘组件37转动，使得吸盘与瓷砖9接触的吸盘面的倾斜角度与瓷砖9的倾斜角度相等，水平减速机51及竖直减速机42驱动吸盘组件37朝向瓷砖9的方向移动并吸住吸砖；

步骤4：输送瓷砖9：

机械手机构3移动至顶升输送机构2的上方并将瓷砖9放置在顶升输送机构2上，顶升输送机构2将瓷砖9输送至瓷砖生产线上，具体的，水平减速机51及竖直减速机42驱动吸盘组件37移动，吸盘组件37带动瓷砖9移动至输送皮带26上方，并且机械手减速机31及平衡气缸35共同驱动吸盘组件37转动至初始位置，使得瓷砖9的表面与水平面平行，吸盘组件37将瓷砖9放置在输送皮带26上，拍齐气缸29驱动顶升气缸23相向移动，拍齐组件24将瓷砖拍齐居中，随后拍齐气缸29复位使得拍齐组件24复位，输送减速机22驱动输送皮带26动作，输送皮带26将瓷砖9送至瓷砖生产线的下一道工序；

步骤5：回退原点：

砖垛运输机构7回退至原点，砖垛减速机76驱动移动架71回退至原点；

步骤6：循环重复：

重复步骤2-步骤5，直至砖垛运输机构7上的瓷砖9上料完毕，即直至移动架71上的瓷砖9上料完毕。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对实用新型构成任何限制。

Claims (9)

1.一种自动化上下砖机，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上设有顶升输送机构(2)、竖直驱动机构(4)、水平驱动机构(5)、角度检测机构(6)、砖垛运输机构(7)及可旋转的机械手机构(3)；

所述机械手机构(3)、所述竖直驱动机构(4)及所述砖垛运输机构(7)均与所述机架(1)滑动连接，且所述竖直驱动机构(4)与所述机械手机构(3)连接，所述水平驱动机构(5)与所述竖直驱动机构(4)连接，所述水平驱动机构(5)的驱动方向与所述砖垛运输机构(7)的运输方向平行设置且均与所述顶升输送机构(2)的输送方向垂直设置，所述角度检测机构(6)位于所述砖垛运输机构(7)的运输方向上。

2.根据权利要求1所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述顶升输送机构(2)设置在所述机架(1)的底端后侧，所述砖垛运输机构(7)及所述角度检测机构(6)均设置在所述机架(1)的底端前侧，且所述角度检测机构(6)位于所述顶升输送机构(2)与所述砖垛运输机构(7)之间，所述角度检测机构(6)包括第一光电传感器(61)及第二光电传感器(62)，所述第一光电传感器(61)与所述第二光电传感器(62)沿高度方向平行间隔设置，且所述第一光电传感器(61)及所述第二光电传感器(62)与所述砖垛运输机构(7)电连接。

3.根据权利要求2所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述砖垛运输机构(7)包括砖垛减速机(76)及移动架(71)，所述移动架(71)设置在所述机架(1)的前侧且与所述机架(1)滑动连接，所述砖垛减速机(76)与所述移动架(71)连接，所述第一光电传感器(61)及所述第二光电传感器(62)与所述砖垛减速机(76)电连接。

4.根据权利要求1所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述机械手机构(3)包括竖梁(32)及横梁(33)，所述竖梁(32)的底端与所述横梁(33)垂直连接，所述横梁(33)的底端设有带座轴承，所述带座轴承内设有机械手转轴(34)，所述机械手转轴(34)沿轴线方向的两侧均设有吸盘组件(37)，所述横梁(33)沿长度方向的一侧设有机械手减速机(31)，所述机械手减速机(31)与所述机械手转轴(34)连接。

5.根据权利要求4所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述横梁(33)上设有平衡气缸(35)，且所述平衡气缸(35)与所述横梁(33)铰接，所述机械手转轴(34)外套设有曲柄(36)，所述曲柄(36)的一端与所述机械手转轴(34)固定连接，所述曲柄(36)的另一端与所述平衡气缸(35)的活塞杆铰接。

6.根据权利要求4所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述机械手转轴(34)沿长度方向的两侧均设有吸盘连接块(38)，所述吸盘组件(37)包括弹簧伸缩杆、吸盘(374)及接近传感器(376)，所述接近传感器(376)设置在所述吸盘连接块(38)上，且所述接近传感器(376)与所述水平驱动机构(5)及所述竖直驱动机构(4)电连接，所述弹簧伸缩杆穿设于所述吸盘连接块(38)内，所述吸盘(374)与所述弹簧伸缩杆的底端连接。

7.根据权利要求6所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述吸盘连接块(38)的底端设有第三光电传感器(39)，所述第三光电传感器(39)与所述水平驱动机构(5)及所述竖直驱动机构(4)电连接。

8.根据权利要求4所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述竖直驱动机构(4)包括滑动平台(41)及竖直减速机(42)，所述滑动平台(41)设置在所述机架(1)的顶端且与所述机架(1)滑动连接，所述竖梁(32)与所述滑动平台(41)滑动连接，所述竖直减速机(42)设置在所述滑动平台(41)上且与所述竖梁(32)连接，所述水平驱动机构(5)包括水平减速机(51)，所述水平减速机(51)设置在所述机架(1)的顶端且与所述滑动平台(41)连接。

9.根据权利要求1-8任一项所述的自动化上下砖机，其特征在于，所述顶升输送机构(2)包括固定支架(21)、输送减速机(22)、输送组件、顶升气缸(23)、拍齐气缸(29)及拍齐组件(24)，所述输送减速机(22)设置在所述固定支架(21)的底端，所述输送组件设置在所述固定支架(21)的顶端，所述输送组件包括输送皮带(26)、输送主动轴(25)及输送从动轴(27)，所述输送主动轴(25)及所述输送从动轴(27)沿所述固定支架(21)的长度方向间隔设置，所述输送皮带(26)套设于所述输送主动轴(25)及所述输送从动轴(27)外，所述输送减速机(22)与所述输送主动轴(25)连接，所述固定支架(21)位于所述输送皮带(26)宽度方向的两侧均设有所述顶升气缸(23)及拍齐气缸(29)，且所述顶升气缸(23)与所述固定支架(21)滑动连接，所述拍齐气缸(29)的活塞杆与所述顶升气缸(23)连接，所述顶升气缸(23)的活塞杆与所述拍齐组件(24)连接。

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