CN218087754U - 一种具有吹气校正功能的上料机械手及其检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有吹气校正功能的上料机械手，该机械手包括戳料气缸、翻转电机、敲击气缸、上料夹手、翻转夹手和上料敲击臂；所述戳料气缸用于控制所述上料夹手夹紧料管，所述翻转电机用于控制所述机械手进行翻转动作，使所述料管翻转至竖直状态。所述上料敲击臂用于敲击料管外壁，使卡在料管管内的封装产品能正常下落；其中，所述上料夹手上设有至少一出气孔，用于向经敲打之后仍无法下落的所述料管管内所述产品吹气，从而使其正常下落。

Description

一种具有吹气校正功能的上料机械手及其检测系统

技术领域

本发明涉及半导体封装技术领域，具体涉及一种具有吹气校正功能的上料机械手。

背景技术

目前在半导体行业中，重力测试机在测试产品时所用的料管的管径略大于半导体封装产品的宽度。在机械手臂运动的过程中，其夹手处的料管由于轻微的晃动，易导致料管中的产品会左右倾斜，而卡于所述料管的内侧管壁。此时，因其中一个或多个产品卡于管内，使得其他产品也无法因重力落至料管下方的上料梭内，从而造成料管内的所有产品未完全下落至上料梭，就直接退出上料位的异常现象。此时，当操作人员再次拿取空管或将空管二次使用时，会造成掉料和混料等不良现象发生，以至于严重影响工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于半导体封装产品的具有吹气校正功能的上料机械手，以解决现有技术中的封装产品在料管中卡住，无法正常下落至上料梭；退出料管中剩有所述产品，拿取空管掉料或拿取空管二次使用时，造成掉料和混料等不良现象。

为解决上述问题，本发明提供如下技术方案：一种用于半导体封装产品的具有吹气校正功能的上料机械手，该机械手包括驱动机构和执行机构；所述驱动机构包括戳料气缸、翻转电机和敲击气缸；所述执行机构包括上料夹手、翻转夹手和上料敲击臂；所述戳料气缸控制所述上料夹手夹紧料管，所述翻转电机控制所述机械手进行翻转动作，使所述料管翻转至竖直状态，所述上料敲击臂通过所述敲击气缸对料管外壁按一定的敲击频率进行敲打，从而使卡在料管管内的所述产品能正常下落；其中，所述上料夹手上设有至少一出气孔，用于向经敲打之后仍无法下落的所述料管管内所述产品吹气，从而使其正常下落。

所述执行机构还包括翻转分粒压条和翻转分粒挡料，所述压条上设有顶针，所述挡料上设有挡板；所述翻转分粒压条可滑动地设于所述机械手的滑轨上，该滑轨沿竖直状态的料管长度方向设置；所述翻转分粒挡料设于翻转机构背面，其位置位于顶针正下方。

所述驱动机构还包括分粒压条气缸、翻转挡料气缸和分粒档杆气缸；所述分粒压条气缸用于控制所述翻转分粒压条运动，使得所述顶针阻挡所述产品下落或允许所述产品下落；所述翻转挡料气缸用于控制所述翻转分粒挡料，使得所述挡板阻挡所述产品下落或允许所述产品下落，所述分粒挡料气缸用于控制挡杆阻断料管中的所述产品流出。

所述机械手还包括若干感应器，用于感应料管内的所述产品是否装满。所述若干感应器沿竖直放置的料管长度方向间隔设置。所述感应器可以是激光传感器或光电传感器。所述敲击气缸敲击料管外壁的频率是可调的，通常为1次/秒或2次/秒。所述出气孔的直径为1mm。

一种用于封装半导体芯片的检测系统，包括工控机、所述上料机械手、视觉检测装置、合格品分离装置、报警装置和回收槽。所述工控机与所述机械手、视觉检测装置、合格品分离装置和报警装置电连接。所述工控机包括控制器、信号采集系统和数据处理系统，通过实时接收、分析和处理上述各装置的工作信号，从而对所述上料机械手和视觉检测装置进行控制，实现对合格与不合格产品的筛选。所述报警装置可以是三色灯，三色灯为红、绿、黄三种颜色。当视觉检测装置检测到不合格品时，则红灯亮。本发明相比于现有技术的有益效果在于：

本发明通过在上料机械手上设置上料敲击臂和具有吹气孔的上料夹手，在将待检封装产品传输至上料梭时，如遇封装产品卡在料管内的情况，以所述敲击臂敲击料管外壁，并通过所述吹气孔向料管内喷入气体的方式，对卡于管内的所述产品进行姿态校正，从而保证该产品能顺利地从料管下落，进入上料梭。

附图说明

图1是上料机械手结构示意图

1 料管

2 上料敲击臂

3 上料夹手

4 感应器

5 顶针

6 翻转分粒压条

7 翻转分粒挡料

8 梭子轨道

具体实施方式

下面对本发明实施例中的技术方案进行清除、完整地描述。所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的其它实施例，都属于本发明保护的范围。

一种用于半导体封装产品的具有吹气校正功能的上料机械手，该机械手包括驱动机构和执行机构；所述驱动机构包括戳料气缸、翻转电机和敲击气缸；所述执行机构包括上料夹手、翻转夹手和上科敲击臂；所述戳料气缸控制所述上料夹手夹紧料管，所述翻转电机控制所述机械手进行翻转动作，使所述料管翻转至竖直状态，所述上料敲击臂通过所述敲击气缸对料管外壁按一定的敲击频率进行敲打，从而使卡在料管管内的所述产品能正常下落；其中，所述上料夹手上设有至少一出气孔，用于向经敲打之后仍无法下落的所述料管管内所述产品吹气，从而使其正常下落。

所述执行机构还包括翻转分粒压条和翻转分粒挡料，所述压条上设有顶针，所述挡料上设有挡板；所述翻转分粒压条可滑动地设于所述机械手的滑轨上，该滑轨沿竖直状态的料管长度方向设置；所述翻转分粒挡科设于翻转机构背面，其位置位于顶针正下方。

所述驱动机构还包括分粒压条气缸、翻转挡料气缸和分粒档杆气缸；所述分粒压条气缸用于控制所述翻转分粒压条运动，使得所述顶针阻挡所述产品下落或允许所述产品下落；所述翻转挡料气缸用于控制所述翻转分粒挡料，使得所述挡板阻挡所述产品下落或允许所述产品下落，所述分粒挡料气缸用于控制挡杆阻断料管中的所述产品流出。

所述料管下方设有上料梭，所述上料梭设有四个并排的梭子轨道，用于从料管下落的所述产品有序排列放置。所述机械手还包括若干感应器，用于感应料管内的所述产品是否装满。所述若干感应器沿竖直放置的料管长度方向间隔设置。所述感应器可以是激光传感器或光电传感器。所述敲击气缸敲击料管外壁的频率是可调的，通常为1次/秒或2次/秒。所述出气孔的直径为1mm。

一种用于封装半导体芯片的检测系统，包括工控机、所述上料机械手、视觉检测装置、合格品分离装置、报警装置和回收槽。所述工控机与所述机械手、视觉检测装置、合格品分离装置和报警装置电连接。所述工控机包括控制器、信号采集系统和数据处理系统，通过实时接收、分析和处理上述各装置的工作信号，从而对所述上料机械手和视觉检测装置进行控制，实现对合格与不合格产品的筛选。所述报警装置可以是三色灯，三色灯为红、绿、黄三种颜色。当视觉检测装置检测到不合格品时，则红灯亮，未检测到不合格品，则绿灯常亮。当出现空检时，则黄灯亮。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，故凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何修改、等同变化和修饰，均仍属于本发明技术方案的范围之内。

Claims (9)

1.一种具有吹气校正功能的上料机械手，其特征在于，该机械手包括驱动机构和执行机构；所述驱动机构包括戳料气缸、翻转电机和敲击气缸；所述执行机构包括上料夹手、翻转夹手和上料敲击臂；所述戳料气缸控制所述上料夹手夹紧料管，所述翻转电机控制所述机械手进行翻转动作，使所述料管翻转至竖直状态，所述上料敲击臂通过所述敲击气缸对料管外壁按一定的敲击频率进行敲打，从而使卡在料管管内的产品能正常下落；其中，所述上料夹手上设有至少一出气孔，用于向经敲打之后仍无法下落的所述料管管内所述产品吹气，从而使其正常下落。

2.如权利要求1所述的上料机械手，其特征在于：所述执行机构还包括翻转分粒压条和翻转分粒挡料，所述压条上设有顶针，所述挡料上设有挡板；所述翻转分粒压条可滑动地设于所述机械手的滑轨上，该滑轨沿竖直状态的料管长度方向设置；所述翻转分粒挡料设于翻转机构背面，其位置位于顶针正下方。

3.如权利要求2所述的上料机械手，其特征在于：所述驱动机构还包括分粒压条气缸、翻转挡料气缸和分粒档杆气缸；所述分粒压条气缸用于控制所述翻转分粒压条运动，使得所述顶针阻挡所述产品下落或允许所述产品下落；所述翻转挡料气缸用于控制所述翻转分粒挡料，使得所述挡板阻挡所述产品下落或允许所述产品下落，所述分粒挡料气缸用于控制挡杆阻断料管中的所述产品流出。

4.如权利要求3所述的上料机械手，其特征在于：还包括若干感应器，用于感应料管内的所述产品是否装满。

5.如权利要求4所述的上料机械手，其特征在于：所述若干感应器沿竖直放置的料管长度方向间隔设置。

6.如权利要求5所述的上料机械手，其特征在于：所述感应器为激光传感器。

7.如权利要求6所述的上料机械手，其特征在于：所述敲击频率可调。

8.如权利要求7所述的上料机械手，其特征在于：所述出气孔的直径为1mm。

9.一种用于封装半导体芯片的检测系统，其特征在于：包括工控机、报警装置、合格品分离装置和如权利要求1-8任一项所述的机械手。

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