CN218036878U - 一种芯片装载及上样装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种芯片装载及上样装置，该装置包括底座、一级驱动机构、二级驱动机构、两个三级驱动机构，两个三级驱动机构均为输出上下动作的上下驱动机构，一级驱动机构和二级驱动机构两者中的其中一个为输出左右动作的左右驱动机构、另一个为输出前后动作的前后驱动机构；芯片装载及上样装置还包括芯片装载模块和试剂上样模块，芯片装载模块和试剂上样模块分别安装在两个三级驱动机构的输出端上，芯片装载模块用于拾取芯片并将芯片装载到设定位置，试剂上样模块用于吸取试剂并将试剂上样到芯片上。本实用新型有效解决了现有技术中因实现芯片装载以及试剂上样的装置由两个独立的单一设备构成，而导致该装置占用空间大，制造成本高的问题。

Description

一种芯片装载及上样装置

技术领域

本实用新型涉及一种芯片装载及上样装置，属于医学检验装置技术领域。

背景技术

医学检验实验室的良好、高效运行离不开医学检验技术的发展，且经过近几十年的努力，医学检验设备已经在自动化、一体化、小型化和高通量等方面得到了较大的发展。其中，医学检验的自动化为在样本上机后，仅需较少人工操作和干预，系统便可自动进行检测，给出实验结果的技术。

现有技术中，为了实现自动化、一体化、小型化和高通量等需求，技术人员设计了试剂卡自动上料模块、自动上液模块，自动脱帽模块，自动扫描检测模块等一系列自动化模块。

目前，现有技术中在芯片自动装载以及试剂自动上样模块方面也有不同的实现形式，其中，芯片自动装载模块例如授权公告号为CN207956144U的中国实用新型专利所公开的一种生物芯片装载系统，试剂自动上样模块例如授权公告号为CN213315052U的中国实用新型专利所公开的一种简易式全自动移液器。

但是现有技术中，为实现医学检验设备的小型化和高通量的要求，往往医学检验设备的功能和运动逻辑都比较单一，都是由单一的自动化模块构成，这样若要实现在同一装置上同时实现芯片的装载以及试剂的上样，则需要分别具有芯片装载模块和试剂上样模块的两个单一设备共同完成，即实现芯片装载以及试剂上样的装置由两个不同的单一设备共同构成，这样不仅增大了装置的占用空间，而且制造两个独立的单一设备，也增加了成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种芯片装载及上样装置，以解决现有技术中因实现芯片装载以及试剂上样的装置由两个独立的单一设备构成，而导致该装置占用空间大，制造成本高的问题。

为实现上述目的，本实用新型中的芯片装载及上样装置采用如下技术方案：

一种芯片装载及上样装置，包括底座、安装在底座上的一级驱动机构、安装在一级驱动机构的输出端上的二级驱动机构、安装在二级驱动机构的输出端上的两个三级驱动机构，两个三级驱动机构均为输出上下动作的上下驱动机构，一级驱动机构和二级驱动机构两者中的其中一个为输出左右动作的左右驱动机构、另一个为输出前后动作的前后驱动机构；芯片装载及上样装置还包括芯片装载模块和试剂上样模块，芯片装载模块和试剂上样模块分别安装在两个三级驱动机构的输出端上，芯片装载模块用于拾取芯片并将芯片装载到设定位置，试剂上样模块用于吸取试剂并将试剂上样到芯片上。

上述技术方案的有益效果在于：本实用新型的芯片装载及上样装置中，由于安装在底座上的一级驱动机构的输出端上安装有二级驱动机构，二级驱动机构的输出端上安装有两个三级驱动机构，且由于一级驱动机构和二级驱动机构两者中的其中一个为输出左右动作的左右驱动机构、另一个为输出前后动作的前后驱动机构，因此通过一级驱动机构和二级驱动机构能够驱使两个三级驱动机构相对于底座沿左右以及前后方向移动，同时由于两个三级驱动机构均为输出上下动作的上下驱动机构，且两个三级驱动机构的输出端上分别安装有芯片装载模块和试剂上样模块，这样通过两个三级驱动机构能够分别驱使芯片装载模块和试剂上样模块沿上下方向移动，进而通过一级驱动机构、二级驱动机构以及三级驱动机构能够驱使芯片装载模块和试剂上样模块实现三维运动，丰富了芯片装载模块和试剂上样模块的运动轨迹，方便芯片装载模块实现芯片的拾取与装载、试剂上样模块实现试剂的吸取与上样。与现有技术相比，本实用新型中由于芯片装载模块和试剂上样模块集成安装在同一装置上，这样无需再设置分别具有芯片装载模块和试剂上样模块的两个单一设备，不仅能够减小装置的占用空间，同时也能够降低制造成本。

进一步地，两个三级驱动机构通过固定座安装在二级驱动机构的输出端上，固定座包括垂直相连的第一固定板和第二固定板，第一固定板与二级驱动机构的输出端固定连接，两个三级驱动机构安装在第二固定板上。

上述技术方案的有益效果在于：由于两个三级驱动机构安装在固定座的第二固定板上，且由于固定座的第一固定板与二级驱动机构的输出端固定连接，这样通过第二固定板能够将两个第三驱动机构集成安装在同一固定座上，方便了两个三级驱动机构的安装布置，且两个三级驱动机构能够通过一个固定座实现与二级驱动机构输出端的连接，简化了二级驱动机构和两个三级驱动机构之间的传动连接，进而也能够简化相应的传动连接结构，方便了制造，有利于降低制造成本。

进一步地，固定座还包括固定在第一固定板和第二固定板之间的固定筋板。

上述技术方案的有益效果在于：固定筋板不仅能够增强第一固定板和第二固定板之间的连接强度，而且通过固定筋板也能够保证第一固定板和第二固定板之间的垂直度，进而能够保证芯片装载模块和试剂上样模块的上下移动的竖直度，保证芯片装载模块和试剂上样模块运动的准确性。

进一步地，芯片装载模块包括装载安装座和自动夹爪，装载安装座包括垂直相连的第一安装板和第二安装板，第一安装板与三级驱动机构的输出端固定连接，自动夹爪安装在第二安装板上。

上述技术方案的有益效果在于：通过装载安装座不仅方便了自动夹爪的安装，而且也方便了自动夹爪和三级驱动机构输出端之间的传动连接，另外，通过自动夹爪，方便了对芯片的夹取，保证了对芯片夹取的稳定性。

进一步地，装载安装座还包括固定在第一安装板和第二安装板之间的加强筋板。

上述技术方案的有益效果在于：通过加强筋板能够增强第一安装板和第二安装板之间的连接强度，进而也能够增强装载安装座的整体强度，有利于保证自动夹爪安装的稳定性。

进一步地，一级驱动机构、二级驱动机构、三级驱动机构均为丝杠螺母机构，一级驱动机构包括一级电机、与一级电机传动连接的一级丝杠、与一级丝杠螺纹连接的一级螺母座，一级螺母座构成一级驱动机构的输出端；二级驱动机构包括二级电机、与二级电机传动连接的二级丝杠、与二级丝杠螺纹连接的二级螺母座，二级螺母座构成二级驱动机构的输出端；三级驱动机构包括三级电机、与三级电机传动连接的三级丝杠、与三级丝杠螺纹连接的三级螺母座，三级螺母座构成三级驱动机构的输出端。

上述技术方案的有益效果在于：由于丝杠螺母机构具有定位精度高的特点，因此通过丝杠螺母机构能够增加芯片装载模块和试剂上样模块在前后方向、左右方向以及上下方向上的移动定位精度，进而也能够增加芯片装载模块拾取以及装载芯片的精度、试剂上样模块吸取试剂以及给芯片上样试剂的精度，有利于保证整个装置的操作精度。

进一步地，芯片装载及上样装置还包括分别与一级电机、二级电机、三级电机连接的电机驱动模块以及与电机驱动模块连接的控制模块。

上述技术方案的有益效果在于：通过控制模块和电机驱动模块能够实现各电机动作的自动化控制，有利于减少人工操作，方便了整个装置的使用。

进一步地，芯片装载及上样装置还包括与控制模块连接的一级原点限位传感器、二级原点限位传感器、三级原点限位传感器，一级原点限位传感器设置在一级驱动机构的旁侧且与二级驱动机构配套使用，用于检测二级驱动机构的运动位置并将检测信号传递给控制模块；二级原点限位传感器设置在二级驱动机构的旁侧且与三级驱动机构配套使用，用于检测三级驱动机构的运动位置并将检测信号传递给控制模块；三级原点限位传感器设有两个，两个三级原点限位传感器分别设置在两个三级驱动机构的旁侧且分别与相应的芯片装载模块和试剂上样模块配套使用，用于检测相应的芯片装载模块和试剂上样模块的运动位置并将检测信号传递给控制模块。

上述技术方案的有益效果在于：通过一级原点限位传感器、二级原点限位传感器以及三级原点限位传感器，能够保证相应驱动机构或相应模块运动位置确定的准确性，同时通过各传感器与控制模块的连接，能够进一步保证控制模块对各驱动机构以及各模块运动控制的准确性，有利于进一步提高芯片装载模块和试剂上样模块的定位精度。

进一步地，一级驱动机构为所述的前后驱动机构，二级驱动机构为所述的左右驱动机构，一级驱动机构有两个且左右平行间隔布置，二级驱动机构架设安装在两个一级驱动机构上。

上述技术方案的有益效果在于：这样方便了一级驱动机构以及二级驱动机构之间的布置，同时通过两个一级驱动机构，也保证了架设安装在两者上的二级驱动机构前后移动的稳定性。

进一步地，试剂上样模块包括上样安装座和安装在上样安装座上的自动移液泵，上样安装座与三级驱动机构的输出端固定连接。

上述技术方案的有益效果在于：通过上样安装座方便了自动移液泵的安装，同时通过上样安装座与三级驱动机构输出端的固定连接，也方便了控制自动移液泵的上下移动，另外，通过自动移液泵，方便了吸液、吐液操作。

附图说明

图1是本实用新型中芯片装载及上样装置的主视图；

图2是本实用新型中芯片装载及上样装置的俯视图；

图3是本实用新型芯片装载及上样装置的控制原理图。

图中：10、一级底座；20、一级电机；30、一级丝杠；40、一级原点限位传感器；50、二级底座；60、二级电机；70、二级丝杠；80、二级原点限位传感器；90、固定座；91、第一固定板；92、第二固定板；93、固定筋板；100、第一螺栓；110、左三级底座；120、左三级电机；130、左三级丝杠；140、装载安装座；141、第一安装板；142、第二安装板；143、加强筋板；150、第二螺栓；160、自动夹爪；170、右三级底座；180、右三级电机；190、右三级丝杠；200、上样安装座；210、自动移液泵；220、三级原点限位传感器；230、装置底座。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明了，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的具体实施方式中，可能出现的术语如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，可能出现的术语如“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，可能出现的语句“包括一个……”等限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，或者可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，可能出现的术语“设有”应做广义理解，例如，“设有”的对象可以是本体的一部分，也可以是与本体分体布置并连接在本体上，该连接可以是可拆连接，也可以是不可拆连接。对于本领域技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

本实用新型中芯片装载及上样装置的实施例1：

如图1和图2所示，芯片装载及上样装置包括装置底座230以及安装在装置底座230上的一级驱动机构，一级驱动机构设有两个且左右平行间隔布置，各一级驱动机构均包括长度沿前后方向延伸的一个一级底座10，且两个一级底座10左右平行间隔布置。一级驱动机构为输出前后动作的前后驱动机构，且在本实施例中，各一级驱动机构均为丝杠螺母机构，均包括一级电机20、与一级电机20传动连接的一级丝杠30以及与一级丝杠30螺纹连接的一级螺母座。其中，两个一级丝杠30左右平行间隔布置，一级电机20、一级丝杠30以及一级螺母座均安装在相应的一级底座10上，一级电机20用于通过驱动一级丝杠30旋转来带动一级螺母座在一级底座10上沿前后方向移动。

如图1和图2所示，芯片装载及上样装置还包括一个二级驱动机构，二级驱动机构为输出左右动作的左右驱动机构，且在本实施例中，二级驱动机构为丝杠螺母机构，包括二级底座50、二级电机60、与二级电机60传动连接的二级丝杠70以及与二级丝杠70螺纹连接的二级螺母座。其中，二级电机60、二级丝杠70以及二级螺母座均安装在二级底座上，二级电机60用于通过驱动二级丝杠70旋转来带动二级螺母座在二级底座50上沿左右方向移动。二级底座50的长度沿左右方向延伸，二级底座50左右两端的底面分别与两个一级螺母座的顶面固定连接，这样当两个一级电机20同步驱动相应的一级丝杠30旋转时，通过两个同步移动的一级螺母座可带动二级底座50沿前后方向移动，一级螺母座构成了一级驱动机构的输出端，二级底座50安装在一级驱动机构的输出端上，即二级驱动机构安装在一级驱动机构的输出端上，并能够在一级驱动机构输出端的带动下，能够随二级底座50一起沿前后方向移动。

如图1和图2所示，芯片装载及上样装置还包括两个三级驱动机构，两个三级驱动机构分别为左三级驱动机构和右三级驱动机构，左三级驱动机构和右三级驱动机构左右平行间隔布置，如图1和图2所示，左三级驱动机构和右三级驱动机构均为输出上下动作的上下驱动机构，且在本实施例中，左三级驱动机构和右三级驱动机构均为丝杠螺母机构。其中，左三级驱动机构包括左三级底座110、左三级电机120、与左三级电机120传动连接的左三级丝杠130以及与左三级丝杠130螺纹连接的左三级螺母座，左三级电机120、左三级丝杠130以及左三级螺母座均安装在左三级底座110上，左三级电机120用于通过驱动左三级丝杠130旋转来带动左三级螺母座在左三级底座110上沿上下方向移动。

右三级驱动机构包括右三级底座170、右三级电机180、与右三级电机180传动连接的右三级丝杠190以及与右三级丝杠190螺纹连接的右三级螺母座。其中，右三级丝杠190与左三级丝杠130左右平行间隔布置，右三级电机180、右三级丝杠190以及右三级螺母座均安装在右三级底座170上，右三级电机180用于通过驱动右三级丝杠190旋转来带动右三级螺母座在右三级底座170上沿上下方向移动。一级驱动机构、二级驱动机构以及三级驱动机构共同构成了三维运动系统。

左三级底座110和右三级底座170左右平行间隔布置且两者的长度均沿上下方向延伸，两个三级底座和二级螺母座之间通过固定座90连接固定，即左三级驱动机构和右三级驱动机构和二级螺母座之间通过固定座90连接固定。固定座90包括垂直相连的第一固定板91、第二固定板92以及固定在两者之间的固定筋板93。其中，第一固定板91水平布置，且与二级螺母座的顶面之间通过第一螺栓100固定连接，第二固定板92竖直布置，且与两个三级底座固定连接。当二级电机60驱动二级丝杠70旋转时，二级螺母座能够带动两个三级驱动机构沿左右方向移动，二级螺母座构成了二级驱动机构的输出端，即两个三级驱动机构通过固定座90固定连接在二级驱动机构的输出端上。

如图1和图2所示，芯片装载及上样装置还包括芯片装载模块和试剂上样模块，芯片装载模块包括装载安装座140和自动夹爪160，装载安装座140包括垂直相连的第一安装板141和第二安装板142以及固定在两者之间的加强筋板143。其中，第一安装板141与左三级底座110之间通过第二螺栓150固定连接，自动夹爪160用于夹取芯片并将芯片装载到设定位置，且安装在第二安装板142上，当左三级电机120驱动左三级丝杠130旋转时，左三级螺母座可通过装载安装座140带动自动夹爪160上下移动，左三级螺母座构成了左三级驱动机构的输出端，芯片装载模块安装在左三级驱动机构的输出端上。另外，在本实施例中，自动夹爪160为电动夹爪且为现有技术，其具体结构与授权公告号为CN204505282U的中国实用新型专利所公开的电动夹爪相同，在此不再重述。由于电动夹爪可调节、可设定夹持力的大小，因此本实施例中，自动夹爪160也可调节、可设定夹持力的大小。

如图1和图2所示，试剂上样模块包括上样安装座200和安装在上样安装座200上的自动移液泵210，其中，上样安装座200与右三级螺母座固定连接，这样当右三级电机180驱动右三级丝杠190旋转时，右三级螺母座可通过上样安装座200带动自动移液泵210上下移动，右三级螺母座构成了右三级驱动机构的输出端，试剂上样模块安装在右三级驱动机构的输出端上。自动移液泵210用于吸取试剂并将试剂上样到芯片上，且在本实施例中，自动移液泵210由空气泵构成，其具体结构与授权公告号为CN211800913U的中国实用新型专利所公开的一种空气泵相同，在此不再重述。自动移液泵210在使用前需要在其上安装TIP头，而TIP头安装在TIP盒内，这样在吸取试剂前，需要控制自动移液泵210动作将位于TIP盒内的TIP头安装在其上。另外，对于空气泵而言，当安装在其上的TIP头进入试剂液面以下时，其内部气压发生突变，此时，设置在其内部的压力传感器板会检测到气压的变化，并判断TIP头进入液面以下，以此使得空气泵具有液面探测的功能，实现精确取放液操作，因此在本实施例中自动移液泵210具有液面探测功能。

一级电机20、二级电机60、左三级电机120以及右三级电机180均为步进电机，如图3所示，芯片装载及上样装置还包括分别与各电机、自动夹爪160以及自动移液泵210连接的电机驱动模块以及与电机驱动模块连接的控制模块，这样控制模块可通过控制电机驱动模块驱动各电机、自动夹爪160以及自动移液泵210动作，并且自动移液泵210探测到的试剂液面信息会反馈给控制模块，以使控制模块控制自动移液泵210吸液。另外，电机驱动模块也能够向控制模块反馈信息，以便于控制模块控制电机驱动模块动作，且芯片装载及上样装置还包括给控制模块以及电机驱动模块供电的电源模块。

如图1、图2以及图3所示，芯片装载及上样装置还包括与控制模块连接的一级原点限位传感器40、二级原点限位传感器80以及三级原点限位传感器220。其中，一级原点限位传感器40设有两个，两个一级原点限位传感器40分别安装在两个一级底座10的侧部，且分别与二级驱动机构配套使用，以用于检测二级驱动机构的运动位置并将检测信号传递给控制模块。二级原点限位传感器80安装在二级底座50的侧部，且与三级驱动机构配套使用，用于检测三级驱动机构的运动位置并将检测信号传递给控制模块。三级原点限位传感器220设有两个，两个三级原点限位传感器220分别安装在两个三级底座的侧部，且分别与相应的芯片装载模块和试剂上样模块配套使用，用于检测相应的芯片装载模块或试剂上样模块的运动位置并将检测信号传递给控制模块。

本实用新型中芯片装载及上样装置的工作原理为：

装载任务开始前，通过控制模块设置自动移液泵210的吸液、吐液量、芯片位置、试剂位置以及TIP盒位置等参数。装载任务启动后，由控制模块控制电机驱动模块，驱动步进电机将各驱动机构回退至原点，并利用相应的原点限位传感器检测是否回退至原点。首先装载芯片，由三维运动系统将自动夹爪160定位到芯片处，夹取芯片并放置在设定位置；第二步，由三维运动系统将自动移液泵210定位到TIP盒处装载TIP头；第三步，由三维运动系统将自动移液泵210定位到试剂处，当检测到TIP头插入试剂液面以下后，自动定量吸取试剂并在三维运动系统辅助下注入到装载在设定位置的芯片上；最后一步，检测完成后，由三维运动系统带动自动夹爪160及自动移液泵210，将芯片和TIP头丢弃到指定废料桶。

本实用新型的芯片装载及上样装置中，由于安装在底座上的一级驱动机构的输出端上安装有二级驱动机构，二级驱动机构的输出端上安装有两个三级驱动机构，且由于一级驱动机构和二级驱动机构两者中的其中一个为输出左右动作的左右驱动机构、另一个为输出前后动作的前后驱动机构，因此通过一级驱动机构和二级驱动机构能够驱使两个三级驱动机构相对于底座沿左右以及前后方向移动，同时由于两个三级驱动机构均为输出上下动作的上下驱动机构，且两个三级驱动机构的输出端上分别安装有芯片装载模块和试剂上样模块，这样通过两个三级驱动机构能够分别驱使芯片装载模块和试剂上样模块沿上下方向移动，进而通过一级驱动机构、二级驱动机构以及三级驱动机构能够驱使芯片装载模块和试剂上样模块实现三维运动，丰富了芯片装载模块和试剂上样模块的运动轨迹，有利于方便芯片装载模块实现芯片的拾取与装载、试剂上样模块实现试剂的吸取与上样。与现有技术相比，本实用新型中由于芯片装载模块和试剂上样模块集成安装在同一装置上，这样无需再设置分别具有芯片装载模块和试剂上样模块的两个单一设备，不仅能够减小装置的占用空间，同时也能够降低制造成本。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，自动移液泵可以不通过上样安装座安装在三级驱动机构的输出端上，而是通过直接与三级驱动机构的输出端固定连接而安装在该输出端上。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，自动移液泵不是由空气泵构成，而是由移液枪构成，移液枪例如授权公告号为CN213315052U的中国实用新型专利所公开的一种简易式全自动移液器中的移液枪。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，一级驱动机构可以不是前后驱动机构，而是左右驱动机构，此时二级驱动机构是前后驱动机构。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，各驱动机构的旁侧不设置原点限位传感器，此种情况下，只要保证各驱动机构回退至极限位置即可。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，不设置电机驱动模块以及与电机驱动模块连接的控制模块，此种情况下，通过手动控制各电机电源的闭合和断开来控制各电机的运转。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，各电机可以不是步进电机，而是伺服电机。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，各驱动机构可以不是丝杠螺母构成，而是由电动推杆构成，此种情况下，电动推杆的伸缩端构成了相应驱动机构的输出端。在其他实施例中，也可以由液压缸或气缸构成，液压缸或气缸的伸缩杆端部构成了相应驱动机构的输出端。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，装载安装座可以仅由第一安装板和第二安装板构成。在其他实施例中，装载安装座也可以只由第一安装板或第二安装板构成，当只由第一安装板构成时，自动夹爪安装在第一安装板上，当只由第二安装板构成时，第二安装板与三级驱动机构的输出端固定连接。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，自动夹爪可以不是电动夹爪，而是由气缸作为驱动源的夹爪构成，例如授权公告号为CN207956144U的中国实用新型专利所公开的一种生物芯片装载系统中的手指气缸。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，可以不利用自动夹爪夹取芯片，而是利用吸盘吸附芯片，以实现对芯片的拾取。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，固定座只包括第一固定板和第二固定板，在其他实施例中，也可以只包括第一固定板或第二固定板，当只包括第一固定板时，三级驱动机构安装在第一固定板上，当只包括第二固定板时，第二固定板与二级驱动机构的输出端固定连接。

在芯片装载及上样装置的其他实施例中，不设置固定座，此种情况下，三级驱动机构直接安装在二级驱动机构的输出端上。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种芯片装载及上样装置，其特征在于，包括底座、安装在底座上的一级驱动机构、安装在一级驱动机构的输出端上的二级驱动机构、安装在二级驱动机构的输出端上的两个三级驱动机构，两个三级驱动机构均为输出上下动作的上下驱动机构，一级驱动机构和二级驱动机构两者中的其中一个为输出左右动作的左右驱动机构、另一个为输出前后动作的前后驱动机构；芯片装载及上样装置还包括芯片装载模块和试剂上样模块，芯片装载模块和试剂上样模块分别安装在两个三级驱动机构的输出端上，芯片装载模块用于拾取芯片并将芯片装载到设定位置，试剂上样模块用于吸取试剂并将试剂上样到芯片上。

2.根据权利要求1所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，两个三级驱动机构通过固定座(90)安装在二级驱动机构的输出端上，固定座(90)包括垂直相连的第一固定板(91)和第二固定板(92)，第一固定板(91)与二级驱动机构的输出端固定连接，两个三级驱动机构安装在第二固定板(92)上。

3.根据权利要求2所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，固定座(90)还包括固定在第一固定板(91)和第二固定板(92)之间的固定筋板(93)。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，芯片装载模块包括装载安装座(140)和自动夹爪(160)，装载安装座(140)包括垂直相连的第一安装板(141)和第二安装板(142)，第一安装板(141)与三级驱动机构的输出端固定连接，自动夹爪(160)安装在第二安装板(142)上。

5.根据权利要求4所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，装载安装座(140)还包括固定在第一安装板(141)和第二安装板(142)之间的加强筋板(143)。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，一级驱动机构、二级驱动机构、三级驱动机构均为丝杠螺母机构，一级驱动机构包括一级电机(20)、与一级电机(20)传动连接的一级丝杠(30)、与一级丝杠(30)螺纹连接的一级螺母座，一级螺母座构成一级驱动机构的输出端；二级驱动机构包括二级电机(60)、与二级电机(60)传动连接的二级丝杠(70)、与二级丝杠(70)螺纹连接的二级螺母座，二级螺母座构成二级驱动机构的输出端；三级驱动机构包括三级电机、与三级电机传动连接的三级丝杠、与三级丝杠螺纹连接的三级螺母座，三级螺母座构成三级驱动机构的输出端。

7.根据权利要求6所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，芯片装载及上样装置还包括分别与一级电机(20)、二级电机(60)、三级电机连接的电机驱动模块以及与电机驱动模块连接的控制模块。

8.根据权利要求7所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，芯片装载及上样装置还包括与控制模块连接的一级原点限位传感器(40)、二级原点限位传感器(80)、三级原点限位传感器(220)，一级原点限位传感器(40)设置在一级驱动机构的旁侧且与二级驱动机构配套使用，用于检测二级驱动机构的运动位置并将检测信号传递给控制模块；二级原点限位传感器(80)设置在二级驱动机构的旁侧且与三级驱动机构配套使用，用于检测三级驱动机构的运动位置并将检测信号传递给控制模块；三级原点限位传感器(220)设有两个，两个三级原点限位传感器(220)分别设置在两个三级驱动机构的旁侧且分别与相应的芯片装载模块和试剂上样模块配套使用，用于检测相应的芯片装载模块和试剂上样模块的运动位置并将检测信号传递给控制模块。

9.根据权利要求1～3中任意一项所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，一级驱动机构为所述的前后驱动机构，二级驱动机构为所述的左右驱动机构，一级驱动机构有两个且左右平行间隔布置，二级驱动机构架设安装在两个一级驱动机构上。

10.根据权利要求1～3中任意一项所述的芯片装载及上样装置，其特征在于，试剂上样模块包括上样安装座(200)和安装在上样安装座(200)上的自动移液泵(210)，上样安装座(200)与三级驱动机构的输出端固定连接。

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