CN218018593U - 一种涨紧的胶圈抓取机构以及胶圈自动粘附设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种涨紧的胶圈抓取机构以及胶圈自动粘附设备，包括抓取支架、涨紧冲杆、涨紧套、退料筒、涨紧驱动机构和退料驱动机构，涨紧套竖直固定安装于抓取支架，涨紧套的中心部设置有贯穿涨紧套的涨紧孔，涨紧冲杆上下滑动安装于涨紧孔，退料筒套设于涨紧套并与抓取支架滑动配合，涨紧驱动机构和退料驱动机构分别设置于抓取支架，涨紧驱动机构传动连接涨紧冲杆，退料驱动机构传动连接退料筒。通过涨紧套插入胶圈的内圈，涨紧冲杆使涨紧套在胶圈内涨开固定胶圈，无需捏持胶圈底面，与胶层零接触，保证胶层的粘贴强度；避免胶圈过度形变导致胶圈损坏变形，提高良品率，降低生产成本，提高生产效率，无需人工手动操作，使用方便，定位精准。

Description

一种涨紧的胶圈抓取机构以及胶圈自动粘附设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种涨紧的胶圈抓取机构以及胶圈自动粘附设备。

背景技术

胶圈通常安装在螺丝与零部件之间起到密封和减震的作用，或者直接粘贴在零部件上起到减震、缓冲，保护零部件不被磨伤，为方便固定，胶圈往往在背部预先粘附有胶层，通过胶层定位胶圈或直接固定胶圈。传统的胶圈安装方式是通过人手动粘贴，在粘贴前需要将胶圈从离型纸上撕下，在撕下的过程中人手不可避免的会触碰到一定面积的胶层，由于人手具有灰尘、油渍等杂质，接触胶层后会将杂质粘贴在胶层上，导致胶层的粘贴能力下降，容易发生脱落，稳定性差，特别是直径较小的胶圈，胶层自身的面积小，被污染的面积占比较大，对粘贴能力的影响较为严重，因此需要使用镊子等工具夹持，减小与其接触面积，但操作繁琐，效率低，人工操作粘贴定位不精准。现有技术中的胶圈抓取机构均采用夹持的方式，但夹持力度难以控制，特别是夹持材质较为柔软的胶圈时，容易将胶圈夹变形，导致失败率高，因此有必要予以改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种涨紧的胶圈抓取机构以及胶圈自动粘附设备，方便抓取胶圈，不破坏胶圈，不污染胶层，全自动化贴附，工作效率高，粘贴定位精准。

为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种涨紧的胶圈抓取机构，包括抓取支架、涨紧冲杆、涨紧套、退料筒、涨紧驱动机构和退料驱动机构，涨紧套竖直固定安装于抓取支架，涨紧套的中心部设置有贯穿涨紧套的涨紧孔，涨紧冲杆上下滑动安装于涨紧孔，退料筒套设于涨紧套并与抓取支架滑动配合，涨紧驱动机构和退料驱动机构分别设置于抓取支架，涨紧驱动机构传动连接涨紧冲杆，退料驱动机构传动连接退料筒。

进一步的技术方案中，涨紧套的下部设置有涨紧部，涨紧部包括多个一体成型于涨紧套的弹性涨紧单元，各弹性涨紧单元沿圆周方向间隔设置，弹性涨紧单元的下部的外侧由上至下向内弯曲形成一导向弧面，导向弧面的上方开设有固定槽。

进一步的技术方案中，涨紧驱动机构包括涨紧驱动气缸和涨紧拉块，涨紧驱动气缸固定安装于抓取支架的侧面，涨紧拉块传动连接涨紧驱动气缸，涨紧拉块的上部设置有涨紧面和松爪面，涨紧面与松爪面之间具有高度差，涨紧面的水平高度低于松爪面的水平高度，涨紧面与松爪面之间设置有涨紧导向面，涨紧冲杆与涨紧面、涨紧导向面和松爪面滑动配合，以实现涨紧冲杆沿竖直方向滑动；

退料驱动机构包括退料驱动气缸和退料拉块，退料驱动气缸固定安装于抓取支架的侧面，退料拉块传动连接退料驱动气缸，退料拉块的上部设置有退料面和抓取面，退料面与抓取面之间具有高度差，退料面的水平高度低于抓取面的水平高度，退料面与抓取面之间设置有退料导向面，退料筒与抓取面、退料导向面和退料面滑动配合，以实现退料筒沿竖直方向滑动。

进一步的技术方案中，涨紧拉块的上部设置有至少两个松爪面和至少一个涨紧面，两个松爪面分别设置于涨紧面的左右两侧，两个松爪面与涨紧面之间分别设置有两个涨紧导向面；

退料拉块的上部设置有至少两个抓取面和至少一个退料面，两个抓取面分别设置于退料面的左右两侧，两个抓取面与退料面之间分别设置有两个退料导向面。

进一步的技术方案中，涨紧拉块的中部沿涨紧拉块的长度方向设置有贯穿涨紧拉块的涨紧滑槽，涨紧冲杆的上部设置有涨紧传动部，涨紧冲杆穿过涨紧滑槽插入涨紧孔内，涨紧传动部抵顶涨紧拉块，涨紧传动部与涨紧面、涨紧导向面和松爪面滑动配合，涨紧传动部与抓取支架之间设置有涨紧弹性件；

退料拉块的中部沿退料拉块的长度方向设置有贯穿退料拉块的退料滑槽，退料筒的上部设置有退料传动部，退料筒穿过退料滑槽上下滑动安装于抓取支架，退料传动部抵顶退料拉块，退料传动部与抓取面、退料导向面和退料面滑动配合，退料传动部与抓取支架之间设置有退料弹性件。

进一步的技术方案中，抓取支架包括上座、上夹板、托板和若干限位柱，上夹板与上座连接，上夹板与托板通过各个限位柱连接，托板的中心部开设有贯穿托板的退料安装孔，退料筒滑动安装于退料安装孔，退料筒的中心部设置有贯穿退料筒的抓取滑孔，涨紧套的上部固定安装于上夹板，涨紧套的下部插入抓取滑孔内，上夹板的中心部设置有贯穿上夹板的涨紧安装孔，涨紧套固定安装于涨紧安装孔，涨紧安装孔与涨紧孔连通，涨紧冲杆穿过涨紧安装孔插入涨紧孔内，

涨紧拉块滑动安装于上夹板与上座之间，退料拉块滑动安装于上夹板与托板之间，涨紧弹性件的上端部抵顶上座，涨紧弹性件的下端部抵顶涨紧传动部，退料弹性件的上端部抵顶上夹板，退料弹性件的下端部抵顶退料传动部。

进一步的技术方案中，涨紧驱动气缸固定安装于抓取支架的第一侧，退料驱动气缸固定安装于抓取支架的第二侧，抓取支架的第一侧与抓取支架的第二侧相对设置，上座的下部开设有拉块安装槽，上座对应涨紧冲杆的位置竖直设置有涨紧安装槽，涨紧安装槽与拉块安装槽连通，涨紧传动部滑动安装于涨紧安装槽内，涨紧拉块滑动安装于拉块安装槽内，上座的下部与上夹板的上部固定连接。

进一步的技术方案中，涨紧传动部的外径大于涨紧冲杆的外径，涨紧传动部的下部的外缘由上至下向内倾斜设置有一涨紧传动斜面，涨紧传动斜面与涨紧拉块抵顶配合，退料传动部的外径大于退料筒的外径，退料传动部的下部的外缘由上至下向内倾斜设置有一退料传动斜面，退料传动斜面与退料拉块抵顶配合。

进一步的技术方案中，胶圈抓取机构设置有抓取状态和退料状态，

抓取状态，涨紧传动部抵顶涨紧面，涨紧冲杆向下移动至涨紧部，涨紧冲杆抵顶在各个弹性涨紧单元的内壁，退料传动部抵顶抓取面，涨紧部凸出于退料筒的下端面，

退料状态，涨紧传动部抵顶松爪面，涨紧冲杆向上移出涨紧部，退料传动部抵顶退料面，退料筒向下移动，以实现涨紧部滑动至抓取滑孔内。

一种胶圈自动粘附设备，包括机架、工作台、至少一个用于固定零部件的工件治具、给料机构和胶圈抓取机构，工作台固定安装于机架的上部，工件治具和给料机构分别安装于工作台的上表面，工作台或机架至少设置有一个机械手，每个机械手安装有至少一个胶圈抓取机构，抓取支架固定安装于机械手，给料机构包括下垫板、放料底板和夹料板，下垫板固定安装于工作台，放料底板固定安装于下垫板，放料底板的上部设置有至少两个定位销，夹料板活动安装于放料底板，放料底板间隔开设有多个出料口。

采用上述结构后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是：通过涨紧套插入胶圈的内圈，涨紧冲杆向下滑动使涨紧套在胶圈内涨开从而固定胶圈，无需捏持胶圈底面，与胶层零接触，保证胶层的粘贴强度；涨紧抓持，对胶圈的抓持力度容易控制，避免胶圈过度形变导致胶圈损坏变形，提高良品率，降低生产成本；通过退料筒向下移动将胶圈推出并抵压在零部件上，退料筒在退料的同时对胶圈起到按压紧固的作用，提高粘合成功率，缩短按压工序，提高生产效率；机械手驱动胶圈抓取机构自动粘贴胶圈，无需人工手动操作，使用方便，定位精准。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的胶圈抓取机构的结构示意图；

图3是本实用新型的胶圈抓取机构的分解图；

图4是本实用新型的胶圈抓取机构在退料状态时的截面图；

图5是本实用新型的胶圈抓取机构在抓取状态时的截面图；

图6是本实用新型的涨紧冲杆、涨紧套和退料筒的结构示意图；

图7是本实用新型的涨紧冲杆、涨紧套和退料筒在退料状态时的截面图；

图8是本实用新型的涨紧冲杆、涨紧套和退料筒在抓取状态时的截面图；

图9是本实用新型的涨紧套的结构示意图。

图中：

1机架、11工作台、13工件治具、14机械手、15给料机构、151下垫板、 152放料底板、153夹料板、154定位销、155出料口；

31上座、311拉块安装槽、312涨紧安装槽、32上夹板、321涨紧安装孔、 33托板、331退料安装孔、34限位柱；

4涨紧冲杆、41涨紧传动部、42涨紧传动斜面；

5涨紧套、51涨紧孔、52涨紧部、521弹性涨紧单元、522导向弧面、53固定槽、54涨紧弹性件；

6退料筒、61退料传动部、62退料传动斜面、63抓取滑孔、64退料弹性件；

7涨紧驱动机构、71涨紧驱动气缸、72涨紧拉块、721涨紧面、722松爪面、 723涨紧导向面、724涨紧滑槽；

8退料驱动机构、81退料驱动气缸、82退料拉块、821退料面、822抓取面、 823退料导向面、824退料滑槽。

具体实施方式

以下仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

一种涨紧的胶圈抓取机构，如图2至图9所示，包括抓取支架、涨紧冲杆4、涨紧套5、退料筒6、涨紧驱动机构7和退料驱动机构8，涨紧套5竖直固定安装于抓取支架，涨紧套5的中心部设置有贯穿涨紧套5的涨紧孔51，涨紧冲杆4 上下滑动安装于涨紧孔51，退料筒6套设于涨紧套5并与抓取支架滑动配合，涨紧驱动机构7和退料驱动机构8分别设置于抓取支架，涨紧驱动机构7传动连接涨紧冲杆4，退料驱动机构8传动连接退料筒6。

传统的胶圈粘贴是通过手工拿取胶圈或者借助镊子和夹子等工具夹持胶圈，容易污染胶圈底部的胶层，导致胶圈的粘附能力下降，借助镊子和夹子不便于操作，生产效率低，人工手动粘贴定位不精准，而采用机械控制夹子夹取的难以控制夹取力度，容易导致胶圈形变或损坏，而本实用新型通过涨紧套5插入胶圈的内圈，涨紧冲杆4向下滑动使涨紧套5在胶圈内涨开从而固定胶圈，无需捏持胶圈底面，与胶层零接触，保证胶层的粘贴强度；涨紧抓持，对胶圈的抓持力度容易控制，避免胶圈过度形变导致胶圈损坏变形，提高良品率，降低生产成本；通过退料筒6向下移动将胶圈推出并抵压在零部件上，退料筒6在退料的同时对胶圈起到按压紧固的作用，提高粘合成功率，缩短按压工序，提高生产效率。

具体地，涨紧套5的下部设置有涨紧部52，涨紧部52包括多个一体成型于涨紧套5的弹性涨紧单元521，各弹性涨紧单元521沿圆周方向间隔设置，弹性涨紧单元521的下部的外侧由上至下向内弯曲形成一导向弧面522，导向弧面522 的上方开设有固定槽53。在导向弧面522的帮助下使涨紧部52顺利插入胶圈的内圈，使固定槽53与胶圈处于同一水平面，涨紧部52的外径小于涨紧套5的外径，当涨紧冲杆4插入至涨紧部52时，涨紧冲杆4将各个弹性涨紧单元521向外抵顶，弹性涨紧单元521由上至下向外弯曲，从而将胶圈套设在固定槽53上，对胶圈进行涨紧抓取，通过控制涨紧冲杆4插入涨紧部52的深度调节涨紧夹持力度，便于根据不同材质和重量的胶圈进行固定，提高适应性。

具体地，涨紧驱动机构7包括涨紧驱动气缸71和涨紧拉块72，涨紧驱动气缸71固定安装于抓取支架的侧面，涨紧拉块72传动连接涨紧驱动气缸71，涨紧拉块72的上部设置有涨紧面721和松爪面722，涨紧面721与松爪面722之间具有高度差，涨紧面721的水平高度低于松爪面722的水平高度，涨紧面721与松爪面722之间设置有涨紧导向面723，涨紧冲杆4与涨紧面721、涨紧导向面723 和松爪面722滑动配合，以实现涨紧冲杆4沿竖直方向滑动；退料驱动机构8包括退料驱动气缸81和退料拉块82，退料驱动气缸81固定安装于抓取支架的侧面，退料拉块82传动连接退料驱动气缸81，退料拉块82的上部设置有退料面821 和抓取面822，退料面821与抓取面822之间具有高度差，退料面821的水平高度低于抓取面822的水平高度，退料面821与抓取面822之间设置有退料导向面 823，退料筒6与抓取面822、退料导向面823和退料面821滑动配合，以实现退料筒6沿竖直方向滑动。通过涨紧拉块72和退料拉块82的横向位移分别驱动涨紧冲杆4和退料筒6在竖直方向位移，缩短胶圈抓取机构体积，采用涨紧驱动气缸71和退料驱动气缸81作为动力源驱动涨紧拉块72和退料拉块82，结构简单，成本低，便于控制涨紧拉块72和退料拉块82的形成，当然涨紧拉块72和退料拉块82不限于使用涨紧驱动气缸71和退料驱动气缸81驱动，还可以采用电机、油缸等动力源驱动，

具体地，涨紧拉块72的上部设置有至少两个松爪面722和至少一个涨紧面 721，两个松爪面722分别设置于涨紧面721的左右两侧，两个松爪面722与涨紧面721之间分别设置有两个涨紧导向面723；在涨紧面721的左右两侧分别设置松爪面722，退料拉块82的上部设置有至少两个抓取面822和至少一个退料面 821，两个抓取面822分别设置于退料面821的左右两侧，两个抓取面822与退料面821之间分别设置有两个退料导向面823。在涨紧拉块72和退料拉块82前后移动的一个行程里即可完成两次抓取动作，提高抓取速度。

具体地，涨紧拉块72的中部沿涨紧拉块72的长度方向设置有贯穿涨紧拉块 72的涨紧滑槽724，涨紧冲杆4的上部设置有涨紧传动部41，涨紧冲杆4穿过涨紧滑槽724插入涨紧孔51内，涨紧传动部41抵顶涨紧拉块72，涨紧传动部41 与涨紧面721、涨紧导向面723和松爪面722滑动配合，涨紧传动部41与抓取支架之间设置有涨紧弹性件54；退料拉块82的中部沿退料拉块82的长度方向设置有贯穿退料拉块82的退料滑槽824，退料筒6的上部设置有退料传动部61，退料筒6穿过退料滑槽824上下滑动安装于抓取支架，退料传动部61抵顶退料拉块82，退料传动部61与抓取面822、退料导向面823和退料面821滑动配合，退料传动部61与抓取支架之间设置有退料弹性件64。涨紧冲杆4和退料筒6分别在涨紧滑槽724和退料滑槽824内滑动，涨紧拉块72与涨紧冲杆4能够保持可靠的传动连接，退料拉块82与退料筒6能够保持可靠的传动连接，避免发生脱离导致传动失效，提高可靠性。

具体地，抓取支架包括上座31、上夹板32、托板33和若干限位柱34，上夹板32与上座31连接，上夹板32与托板33通过各个限位柱34连接，托板33的中心部开设有贯穿托板33的退料安装孔331，退料筒6滑动安装于退料安装孔 331，退料筒6的中心部设置有贯穿退料筒6的抓取滑孔63，涨紧套5的上部固定安装于上夹板32，涨紧套5的下部插入抓取滑孔63内，上夹板32的中心部设置有贯穿上夹板32的涨紧安装孔321，涨紧套5固定安装于涨紧安装孔321，涨紧安装孔321与涨紧孔51连通，涨紧冲杆4穿过涨紧安装孔321插入涨紧孔51内，涨紧拉块72滑动安装于上夹板32与上座31之间，退料拉块82滑动安装于上夹板32与托板33之间，涨紧弹性件54的上端部抵顶上座31，涨紧弹性件54 的下端部抵顶涨紧传动部41，退料弹性件64的上端部抵顶上夹板32，退料弹性件64的下端部抵顶退料传动部61。退料弹性件64和涨紧弹性件54均采用螺旋弹簧，退料弹性件64和涨紧弹性件54分别抵顶退料筒6和涨紧冲杆4，退料筒 6和涨紧冲杆4获得向下的压力，使涨紧冲杆4具有足够推动弹性涨紧单元521 的推力，而退料筒6则获得更大的推料力，确保能够将胶圈推出涨紧套5并保持一定压力抵压胶圈，提高稳定性和可靠性。

具体地，涨紧驱动气缸71固定安装于抓取支架的第一侧，退料驱动气缸81 固定安装于抓取支架的第二侧，抓取支架的第一侧与抓取支架的第二侧相对设置，上座31的下部开设有拉块安装槽311，上座31对应涨紧冲杆4的位置竖直设置有涨紧安装槽312，涨紧安装槽312与拉块安装槽311连通，涨紧传动部41 滑动安装于涨紧安装槽312内，涨紧拉块72滑动安装于拉块安装槽311内，上座31的下部与上夹板32的上部固定连接。涨紧弹性件54嵌入涨紧安装槽312 内，防止涨紧弹性件54发生横向位移，提高可靠性，较佳地，在涨紧安装槽312 的上端部设置有向下延伸的上固定柱，在涨紧传动部41的顶部设置有向上凸起的下固定柱，涨紧弹性件54分别套设在上固定柱和下固定柱上，进一步对其进行限位固定，可靠性更佳；而退料弹性件64则套设在涨紧套5上。

具体地，涨紧传动部41的外径大于涨紧冲杆4的外径，涨紧传动部41的下部的外缘由上至下向内倾斜设置有一涨紧传动斜面42，涨紧传动斜面42与涨紧拉块72抵顶配合，退料传动部61的外径大于退料筒6的外径，退料传动部61 的下部的外缘由上至下向内倾斜设置有一退料传动斜面62，退料传动斜面62与退料拉块82抵顶配合。通过涨紧传动斜面42和退料传动斜面62减小与涨紧拉块72和退料拉块82之间的接触面积，降低摩擦力，并且根据胶圈的不同型号尺寸，需要更换不同直径的涨紧套5、退料筒6和涨紧冲杆4，由于通过退料传动斜面62和涨紧传动斜面42能够适应同一退料拉块82和涨紧拉块72，因此无需更换退料拉块82和涨紧拉块72，只需更换涨紧套5、退料筒6和涨紧冲杆4即可，增加灵活性，减少更换零部件，降低使用成本。

具体地，胶圈抓取机构设置有抓取状态和退料状态，

抓取状态，如图5和图8所示，涨紧驱动气缸71驱动涨紧拉块72移动，使涨紧传动部41抵顶在涨紧面721上，与此同时，退料驱动气缸81驱动退料拉块 82移动，使退料传动部61抵顶在抓取面822上，涨紧部52凸出于退料筒6的下端面，在涨紧弹性件54的作用下，涨紧冲杆4向下移动至涨紧部52，涨紧冲杆 4抵顶在各个弹性涨紧单元521的内壁，涨紧冲杆4将各个弹性涨紧单元521向外抵顶，弹性涨紧单元521由上至下向外弯曲，从而将胶圈套设在固定槽53上，完成对胶圈的抓取。

退料状态，如图4和图7所示，涨紧驱动气缸71驱动涨紧拉块72移动，涨紧传动部41由涨紧面721经涨紧导向面723抵顶在松爪面722上，使涨紧冲杆4 向上移出涨紧部52，与此同时，退料驱动气缸81驱动退料拉块82移动，退料传动部61由抓取面822经退料导向面823抵顶在退料面821上，退料筒6在退料弹性件64的作用下向下移动，使涨紧部52滑动至抓取滑孔63内，同时将胶圈推出涨紧部52。

一种胶圈自动粘附设备，如图1至图9所示，包括机架1、工作台11、至少一个用于固定零部件的工件治具13、给料机构15和胶圈抓取机构，工作台11 固定安装于机架1的上部，工件治具13和给料机构15分别安装于工作台11的上表面，工作台11或机架1至少设置有一个机械手14，每个机械手14安装有至少一个胶圈抓取机构，抓取支架固定安装于机械手14，给料机构15包括下垫板 151、放料底板152和夹料板153，下垫板151固定安装于工作台11，放料底板 152固定安装于下垫板151，放料底板152的上部设置有至少两个定位销154，夹料板153活动安装于放料底板152，放料底板152间隔开设有多个出料口155。较佳地，夹料板153的一侧边缘与放料底板152的一侧边缘旋转连接，旋转打开夹料板153，然后将胶圈料板放置在放料底板152上，通过两个定位销154插入其中两个胶圈的内圈进行定位，再旋转关闭夹料板153以夹持固定住胶圈料板，在夹料板153与放料底板152旋转连接的另一侧设置卡扣，通过卡扣连接夹料板 153与放料底板152，从而锁紧夹料板153，防止其意外打开。通过机械手14驱动胶圈抓取机构移动至给料机构15，使涨紧套5的涨紧部52穿过出料口155插入胶圈的内圈，抓取到胶圈后再驱动胶圈抓取机构移动至工件治具13并将胶圈贴附在工件治具13上，通过机械手14驱动胶圈抓取机构自动粘贴胶圈，无需人工手动操作，使用方便，定位精准。

较佳地，在一个机械手14上根据安装需求，间隔设置多个胶圈抓取机构，从而提升生产效率，或者在工作台11上安装多个机械手14提高工作效率。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：包括抓取支架、涨紧冲杆(4)、涨紧套(5)、退料筒(6)、涨紧驱动机构(7)和退料驱动机构(8)，涨紧套(5)竖直固定安装于抓取支架，涨紧套(5)的中心部设置有贯穿涨紧套(5)的涨紧孔(51)，涨紧冲杆(4)上下滑动安装于涨紧孔(51)，退料筒(6)套设于涨紧套(5)并与抓取支架滑动配合，涨紧驱动机构(7)和退料驱动机构(8)分别设置于抓取支架，涨紧驱动机构(7)传动连接涨紧冲杆(4)，退料驱动机构(8)传动连接退料筒(6)。

2.根据权利要求1所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述涨紧套(5)的下部设置有涨紧部(52)，涨紧部(52)包括多个一体成型于涨紧套(5)的弹性涨紧单元(521)，各弹性涨紧单元(521)沿圆周方向间隔设置，弹性涨紧单元(521)的下部的外侧由上至下向内弯曲形成一导向弧面(522)，导向弧面(522)的上方开设有固定槽(53)。

3.根据权利要求2所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述涨紧驱动机构(7)包括涨紧驱动气缸(71)和涨紧拉块(72)，涨紧驱动气缸(71)固定安装于所述抓取支架的侧面，涨紧拉块(72)传动连接涨紧驱动气缸(71)，涨紧拉块(72)的上部设置有涨紧面(721)和松爪面(722)，涨紧面(721)与松爪面(722)之间具有高度差，涨紧面(721)的水平高度低于松爪面(722)的水平高度，涨紧面(721)与松爪面(722)之间设置有涨紧导向面(723)，所述涨紧冲杆(4)与涨紧面(721)、涨紧导向面(723)和松爪面(722)滑动配合，以实现涨紧冲杆(4)沿竖直方向滑动；

退料驱动机构(8)包括退料驱动气缸(81)和退料拉块(82)，退料驱动气缸(81)固定安装于抓取支架的侧面，退料拉块(82)传动连接退料驱动气缸(81)，退料拉块(82)的上部设置有退料面(821)和抓取面(822)，退料面(821)与抓取面(822)之间具有高度差，退料面(821)的水平高度低于抓取面(822)的水平高度，退料面(821)与抓取面(822)之间设置有退料导向面(823)，所述退料筒(6)与抓取面(822)、退料导向面(823)和退料面(821)滑动配合，以实现退料筒(6)沿竖直方向滑动。

4.根据权利要求3所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述涨紧拉块(72)的上部设置有至少两个所述松爪面(722)和至少一个所述涨紧面(721)，两个松爪面(722)分别设置于涨紧面(721)的左右两侧，两个松爪面(722)与涨紧面(721)之间分别设置有两个所述涨紧导向面(723)；

所述退料拉块(82)的上部设置有至少两个所述抓取面(822)和至少一个所述退料面(821)，两个抓取面(822)分别设置于退料面(821)的左右两侧，两个抓取面(822)与退料面(821)之间分别设置有两个所述退料导向面(823)。

5.根据权利要求3所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述涨紧拉块(72)的中部沿涨紧拉块(72)的长度方向设置有贯穿涨紧拉块(72)的涨紧滑槽(724)，所述涨紧冲杆(4)的上部设置有涨紧传动部(41)，涨紧冲杆(4)穿过涨紧滑槽(724)插入所述涨紧孔(51)内，涨紧传动部(41)抵顶涨紧拉块(72)，涨紧传动部(41)与所述涨紧面(721)、所述涨紧导向面(723)和所述松爪面(722)滑动配合，涨紧传动部(41)与所述抓取支架之间设置有涨紧弹性件(54)；

所述退料拉块(82)的中部沿退料拉块(82)的长度方向设置有贯穿退料拉块(82)的退料滑槽(824)，所述退料筒(6)的上部设置有退料传动部(61)，退料筒(6)穿过退料滑槽(824)上下滑动安装于所述抓取支架，退料传动部(61) 抵顶退料拉块(82)，退料传动部(61)与所述抓取面(822)、所述退料导向面(823)和所述退料面(821)滑动配合，退料传动部(61)与抓取支架之间设置有退料弹性件(64)。

6.根据权利要求5所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述抓取支架包括上座(31)、上夹板(32)、托板(33)和若干限位柱(34)，上夹板(32)与上座(31)连接，上夹板(32)与托板(33)通过各个限位柱(34)连接，所述托板(33)的中心部开设有贯穿托板(33)的退料安装孔(331)，所述退料筒(6)滑动安装于退料安装孔(331)，退料筒(6)的中心部设置有贯穿退料筒(6)的抓取滑孔(63)，所述涨紧套(5)的上部固定安装于上夹板(32)，涨紧套(5)的下部插入抓取滑孔(63)内，上夹板(32)的中心部设置有贯穿上夹板(32)的涨紧安装孔(321)，所述涨紧套(5)固定安装于涨紧安装孔(321)，涨紧安装孔(321)与所述涨紧孔(51)连通，所述涨紧冲杆(4)穿过涨紧安装孔(321)插入涨紧孔(51)内，

所述涨紧拉块(72)滑动安装于上夹板(32)与上座(31)之间，所述退料拉块(82)滑动安装于上夹板(32)与托板(33)之间，所述涨紧弹性件(54)的上端部抵顶上座(31)，涨紧弹性件(54)的下端部抵顶所述涨紧传动部(41)，所述退料弹性件(64)的上端部抵顶上夹板(32)，退料弹性件(64)的下端部抵顶退料传动部(61)。

7.根据权利要求6所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述涨紧驱动气缸(71)固定安装于所述抓取支架的第一侧，所述退料驱动气缸(81)固定安装于抓取支架的第二侧，抓取支架的第一侧与抓取支架的第二侧相对设置，所述上座(31)的下部开设有拉块安装槽(311)，所述上座(31)对应所述涨紧冲杆(4)的位置竖直设置有涨紧安装槽(312)，涨紧安装槽(312)与拉块安装槽(311)连通，所述涨紧传动部(41)滑动安装于涨紧安装槽(312)内，所述涨紧拉块(72)滑动安装于拉块安装槽(311)内，上座(31)的下部与所述上夹板(32)的上部固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述涨紧传动部(41)的外径大于所述涨紧冲杆(4)的外径，涨紧传动部(41)的下部的外缘由上至下向内倾斜设置有一涨紧传动斜面(42)，涨紧传动斜面(42)与所述涨紧拉块(72)抵顶配合，所述退料传动部(61)的外径大于所述退料筒(6)的外径，退料传动部(61)的下部的外缘由上至下向内倾斜设置有一退料传动斜面(62)，退料传动斜面(62)与所述退料拉块(82)抵顶配合。

9.根据权利要求6所述的一种涨紧的胶圈抓取机构，其特征在于：所述胶圈抓取机构设置有抓取状态和退料状态，

抓取状态，所述涨紧传动部(41)抵顶所述涨紧面(721)，所述涨紧冲杆(4)向下移动至所述涨紧部(52)，涨紧冲杆(4)抵顶在各个所述弹性涨紧单元(521)的内壁，所述退料传动部(61)抵顶所述抓取面(822)，所述涨紧部(52)凸出于所述退料筒(6)的下端面，

退料状态，涨紧传动部(41)抵顶所述松爪面(722)，涨紧冲杆(4)向上移出涨紧部(52)，退料传动部(61)抵顶所述退料面(821)，退料筒(6)向下移动，以实现涨紧部(52)滑动至所述抓取滑孔(63)内。

10.一种胶圈自动粘附设备，其特征在于：包括机架(1)、工作台(11)、至少一个用于固定零部件的工件治具(13)、给料机构(15)和如权利要求1至9任意一项所述的胶圈抓取机构，工作台(11)固定安装于机架(1)的上部，工件治具(13)和给料机构(15)分别安装于工作台(11)的上表面，工作台(11)或机架(1)至少设置有一个机械手(14)，每个机械手(14)安装有至少一个所述胶圈抓取机构，所述抓取支架固定安装于机械手(14)，给料机构(15)包括下垫板(151)、放料底板(152)和夹料板(153)，下垫板(151)固定安装于工作台(11)，放料底板(152)固定安装于下垫板(151)，放料底板(152)的上部设置有至少两个定位销(154)，夹料板(153)活动安装于放料底板(152)，放料底板(152)间隔开设有多个出料口(155)。

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