CN218009547U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人，包括：主体、风机、电池包、边刷、滚刷和集尘件；风机、电池包、边刷、滚刷和集尘件均装设于主体，且风机、电池包和边刷均位于滚刷的前侧，集尘件位于滚刷的后侧；前侧至后侧的方向为清洁机器人的前后方向。由此，风机、电池包、边刷和滚刷在清洁机器人的Y轴方向上完全与集尘件错开以增加集尘件的容纳空间，以便于安装较大容量的集尘件，从而增加垃圾的容纳量，降低取出集尘件倾倒垃圾的次数。同时边刷设置在Y轴的右侧，能够增加清洁机器人沿墙清扫的能力。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及智能电器技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展，智能家用电器日渐成为日常生活不可缺少的一部分，其中清洁机器人作为代替人工清洁地面的智能电器广受欢迎。

一般情况下，清洁机器人设置有滚刷和集尘件，滚刷组件将地面上的垃圾清扫，集尘件将滚刷组件清扫的垃圾收集起来。清洁机器人清扫完成后，或者是集尘件被垃圾填满后，可以将集尘件拆卸出来，将垃圾倒掉，然后再将集尘件重新安装。

然而，目前清洁机器人的各部件的排位，导致可安装集尘件的位置较小，因此集尘件体积较小，导致集尘件可容纳的垃圾量较少，需要频繁取出集尘件去倒垃圾。

实用新型内容

本申请实施例提供一种清洁机器人，可安装集尘件的位置较大，因此集尘件体积能够设置的较大，从而容纳更多垃圾，无需频繁取出集尘件倾倒垃圾。

本申请第一方面提供一种清洁机器人，包括：主体、风机、电池包、边刷、滚刷和集尘件；风机、电池包、边刷、滚刷和集尘件均装设于主体，且风机、电池包和边刷均位于滚刷的前侧，集尘件位于滚刷的后侧；前侧至后侧的方向为清洁机器人的前后方向。

由此，风机、电池包、边刷和滚刷在清洁机器人的Y轴方向上完全与集尘件错开以增加集尘件的容纳空间，以便于安装较大容量的集尘件，从而增加垃圾的容纳量，降低取出集尘件倾倒垃圾的次数。

一些实施方式中，风机、电池包和边刷位于主体的前侧区域，集尘件位于主体的后侧区域；清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，前侧区域为主体位于第一轴线以前的区域，后侧区域为主体位于第一轴线以后的区域。由此，各个部件的分布更为合理，充分利用了主体的空间，确保清洁机器人正常工作的同时，结构更加紧凑。

一些实施方式中，清洁机器人还包括滚刷马达，滚刷马达被配置为驱动滚刷转动，在左右分布上，风机与滚刷马达位于不同侧；风机位于主体的第一侧区域，滚刷马达位于主体的第二侧区域；从第一侧区域到第二侧区域的方向上，依次排布风机、电池包及滚刷马达，清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域，第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。由此，进一步增加各个部件分布合理性，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

其中第一侧区域为左侧区域，第二侧区域为右侧区域。或者是，第一侧区域为右侧区域，第二侧区域为左侧区域。

一些实施方式中，主体设有安装腔，集尘件装设于安装腔内；安装腔靠近滚刷一侧的侧壁面与清洁机器人的前端的距离为P，清洁机器人沿前后方向的长度为Q；P为Q的45％至70％之间；清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，第一轴线平行于X轴。清洁机器人的前侧区域为位于第一轴线以前的区域；清洁机器人的前端为清洁机器人的前侧区域距离中心最远的区域。由此，使得安装腔的长度尽可能的长，从而能够容纳较长的集尘件，较长的集尘件，则集尘容量相对较大。

一些实施方式中，在垂直于清洁机器人的厚度方向，安装腔的截面积为清洁机器人的截面积的15％至56％之间。由此，既能有足够的空间设置风机、电池包、滚刷和边刷等，又能使得安装腔的容量较大，以使安装腔能够装设更大容量的集尘件。

一些实施方式中，风机设置有风道、进风通口和出风通口，进风通口和出风通口分别与风道相对的两端，且与风道连通；在清洁机器人的厚度方向，进风通口的位置低于出风通口的位置。由此，使得风机的结构更加合理，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，风机位于清洁机器人的第一侧区域，风机设置有风道、进风通口和出风通口，进风通口和出风通口分别与风道相对的两端，且与风道连通；出风通口所在平面相对第二轴线倾斜，且平面从第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域，第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。风机包括相对设置的第一风道侧壁和第二风道侧壁，第一风道侧壁和第二风道侧壁均用于围合成风道和出风通口；第一风道侧壁和第二风道侧壁均相对第二轴线倾斜；第一风道侧壁所在直线为M1，第二风道侧壁所在直线为M2，M1和M2的平分线为M3，M3与第二轴线之间的夹角介于25度至65度之间。由此，风机的风道与进风壳体内的进风通道L1在Z轴方向上重叠较多，使得清洁机器人的结构更加紧凑。

一些实施方式中，清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，边刷的旋转中心与清洁机器人的中心之间的连线为L，L与第一轴线之间的夹角介于30度至50度之间。由此，边刷远离壳体一端距离清洁机器人沿Y轴方向的最前端较远，而距离旋转范围内的壳体的边界较近，从而能够强化边刷的扫边能力，降低或者消除角落位置的清扫盲区。

一些实施方式中，电池包沿清洁机器人的厚度方向的截面呈菱形。由此，在包括同样数量的单体电池的情况下，电池包设置为菱形可以降低电池包的高度，从而减小电池包4在高度方向上占用的空间。

一些实施方式中，清洁机器人还包括滚刷仓和滚刷马达，滚刷设于滚刷仓，滚刷马达被配置为驱动滚刷转动，在清洁机器人的厚度方向，滚刷仓与滚刷马达层叠分布，且滚刷马达位于滚刷仓的上侧。以此节省空间，使得布局更加合理。

本申请第二方面提供一种清洁机器人，包括：风机、滚刷、集尘件和主体；风机、滚刷和集尘件均装设于主体；风机设置有风道、进风通口和出风通口，进风通口和出风通口位于风道相对的两端，且与风道连通。主体设有进风通道和出风通道，进风通道连通集尘件的内部和进风通口，出风通道连通出风通口和外界；进风通道和出风通道均位于主体的第一侧区域；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为主体位于第二轴线一侧的区域。因风机位于清洁机器人的前侧区域，因此，设置进风通道L1和出风通道L2均位于第一侧区域，能够缩短进风通道L1和出风通道L2的长度，使得空气流通的路径缩短，从而降低风量损失，以提升清扫效果。

一些实施方式中，出风通道的至少部分位于进风通道的第一侧。风机位于清洁机器人的前侧区域，且风机的风道的出风通口位于风机同一侧的位置，因此，出风通道L2部分位于进风通道L1的第一侧，更加便于设置与外界连通的第二出风口，增加了清洁机器人的结构紧凑性和合理性，降低了成本。

一些实施方式中，出风通道和进风通道共用至少部分侧壁，侧壁沿清洁机器人的前后方向延伸。具体为进风壳体的第一侧板的一部分同时为出风壳体的第二壳壁的一部分，从而进一步增加结构紧凑性。

一些实施方式中，清洁机器人还包括位于第一侧区域的第一轮，出风通道的至少部分位于集尘件的第一侧，位于进风通道第一侧的部分出风通道的宽度为h2，位于集尘件与第一轮之间的出风通道的宽度为h1，宽度为出风通道沿清洁机器人的左右方向的尺寸，且h1小于h2。那么，气流在出风通道内流动，且从第二间隔处流动至第一间隔处时，在伯努利原理作用下，气流的流速加快，从而利于气体流出，以使清洁机器人内部保持负压状态，从而增加清洁效果。

一些实施方式中，在清洁机器人的厚度方向，进风通道和出风通道至少部分层叠。具体为设有进风通道的进风壳体与设有出风通道的出风壳体至少部分层叠，由此，能够进一步的增加清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，主体设有第二进风口；第二进风口位于进风通道的一端，且与进风通道连通；第二进风口和进风通口在风机的下侧对应且连通。由此，便于第一进风口和风机的进风通口对应连接，以增加结构合理性和紧凑性。

一些实施方式中，在清洁机器人的厚度方向，进风通道和风机至少部分层叠，进风通道和滚刷至少部分层叠；且进风通道与风机层叠的部分位于风机的下侧，进风通道与滚刷层叠的部分位于滚刷的上侧。由此，能够进一步的增加清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，主体包括滚刷组件壳体，滚刷装设于滚刷组件壳体，滚刷组件壳体包括壳体顶盖和壳体侧壁；在清洁机器人的厚度方向，进风通道和滚刷组件壳体至少部分层叠。壳体顶盖和壳体侧壁均至少部分用于围合成进风通道，壳体顶盖的另一至少部分用于合围成出风通道。由此，能够进一步的增加清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，主体还包括框体、进风壳体和出风壳体，集尘件装设于框体，进风通道设于进风壳体，出风通道设于出风壳体；在清洁机器人的厚度方向，进风壳体和滚刷组件壳体至少部分层叠，出风壳体和滚刷组件壳体至少部分层叠，滚刷组件壳体的底侧与框体的底侧平齐；层叠的部分滚刷组件壳体与层叠的部分进风壳体的高度之和，与框体的高度相等；层叠的部分滚刷组件壳体与层叠的部分出风壳体的高度之和，与框体的高度相等。由此，使得清洁机器人沿厚度方向的结构比较整齐且紧凑。

一些实施方式中，主体设有第一进风口和进尘口；第一进风口和进尘口均位于主体的同一周壁，且第一进风口与风机位于第一侧区域；第一进风口位于进风通道的一端，且连通集尘件的内部和进风通口；进尘口连通滚刷所处空间和集尘件的内部。滚刷所处空间具体为滚刷组件壳体的内部，集尘件的内部具体为集尘腔。由此，第一进风口距离风机和进风通道更近，更加便于进风通道缩短长度，从而降低风量损失，且增加了清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，在清洁机器人的厚度方向，第一进风口所处位置高于进风通口所处位置。由此，空气从第一进风口进入进风通道时，因第一进风口高于进风通口，因此空气以向下流动的趋势流动至进风通口处，再从进风通口处进入风机的风道内，空气向下流动进入风机的内部时，风量损失较小。另外，第一进风口高于进风通口，也与风机和进风通道的位置设置较为匹配，使得清洁机器人的结构更加紧凑。

一些实施方式中，出风通道的两端分别设有第一出风口和第二出风口，在清洁机器人的厚度方向，第一出风口高于第二出风口，由此，空气从风机的风道流动至出风通口，再从出风通口经第一出风口流动进入出风通道，并最终从第二出风口流动至外界时，空气以向下流动的趋势流动至第二出风口，风量损失较小。

一些实施方式中，从清洁机器人的第一侧区域到第二侧区域的方向上，滚刷组件壳体的高度尺寸逐步增加，且与进风通道层叠的部分滚刷组件壳体的高度最低，第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。由此，进风壳体、滚刷组件壳体和滚刷的分布更加合理，清洁机器人的结构更加紧凑。

一些实施方式中，风机设于第一侧区域，风机包括相对设置的第一风道侧壁和第二风道侧壁，第一风道侧壁和第二风道侧壁均用于围合成风道和出风通口；出风通口所在平面相对第二轴线倾斜，且平面从第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸；第一风道侧壁和第二风道侧壁均相对第二轴线倾斜；第一风道侧壁所在直线为M1，第二风道侧壁所在直线为M2，M1和M2的平分线为M3，M3与第二轴线之间的夹角介于25度至65度之间，第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。由此，风机的风道与进风壳体内的进风通道L1在Z轴方向上重叠较多，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，主体包括支撑板、第一支架、第二支架和滚刷组件壳体，第一支架、第二支架和滚刷组件壳体固定连接支撑板；第一支架用于装设清洁机器人的第一轮，第二支架用于装设清洁机器人的第二轮，滚刷组件壳体用于装设滚刷；支撑板、第一支架、第二支架和滚刷组件壳体一体成型。从而减少风道的部件以减少成本，且气密性较好，能够防止清扫的垃圾等进入进风通道L1和出风通道L2，避免异物影响风机。

一些实施方式中，从所述清洁机器人第一侧区域到第二侧区域，所述滚刷组件壳体、所述第一支架和所述第二支架依次排布，所述滚刷组件壳体和所述第一支架共用第一侧壁；所述滚刷组件壳体和所述第二支架共用第二侧壁，所述第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域；由此，气密性较好，且加工方便。

一些实施方式中，支撑板、第一支架、前轮支架、第二支架、框体、滚刷组件壳体、进风侧板和出风壳体一体成型，进风盖板与进风侧板可拆卸连接，以便于清理进风通道L1内的异物。

一些实施方式中，从所述清洁机器人的第一侧区域到第二侧区域的方向上，滚刷组件壳体、第一支架和第二支架依次排布，滚刷组件壳体和第一支架共用第一侧壁；滚刷组件壳体和第二支架共用第二侧壁。由此，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，主体包括框体，框体设有安装腔；清洁机器人还包括风道壳，风道壳设有容纳腔；风道壳装设于安装腔内，且与框体之间形成引风道；集尘件装设于容纳腔内；引风道连通集尘件的内部和进风通道。引风道能够用于集尘出风口在后侧，而集尘入口位于后侧的集尘件，空气从集尘入口进入集尘件的集尘腔后，向后侧流动至集尘出风口，再从集尘出风口流动至引风道，引风道将空气引流至进风通道。由此，能够防止灰尘在集尘件的集尘入口处堆积，增加了集尘件的有效容量。

一些实施方式中，引风道包括第一风道或第二风道，或者，引风道包括第一风道和第二风道，且第一风道的两端分别与第二风道的两端相对且连通。第一风道至少部分位于主体的第一侧区域，第二风道至少部分位于主体的第二侧区域；第一风道和第二风道的一端均连通滚刷所处空间和集尘件的内部，第一风道和第二风道的另一端均连通集尘件的内部和进风通道。清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为主体位于第二轴线一侧的区域，第二侧区域为主体位于第二轴线另一侧的区域。其中，第一风道和第二风道均为类似U形，从而均能够将空气从集尘件的后侧引流至进风通道处，使得空气顺利流动至风机处。

一些实施方式中，风道壳还设有集尘口和引风口；集尘口和引风口分别与容纳腔连通；集尘口和至少部分引风口沿清洁机器人的前后方向排布，且集尘口位于至少部分引风口的前侧。集尘口连通滚刷所处空间和容纳腔，引风口连通容纳腔和引风道的一端，引风道的另一端连通风道。其中，集尘口和集尘件的集尘入口对应连通，引风口与集尘件的集尘出风口对应连通，从而使得空气沿着集尘口、集尘入口进入集尘腔，然后再从集尘出风口和引风口流动至引风道，便于引风道将空气引流至进风通道。

一些实施方式中，引风道至少部分与清洁机器人前后方向的中轴线平行。由此，增加空气流动的顺畅性。

一些实施方式中，风道壳与框体之间具有的间隔，间隔的部分或全部形成引风道。由此，充分利用了风道壳和框体之间的结构和主体的空间，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

本申请第三方面提供一种清洁机器人，包括：主体、风机和风道壳；风机装设于主体；风机设置风道；主体包括框体，框体设有安装腔；风道壳用于形成容纳腔，容纳腔用于安装集尘件；风道壳装设于安装腔内，且与框体之间形成引风道；引风道连通集尘件的内部和风道；风道壳设有引风口，引风口连通集尘件的内部和引风道的一端，引风道的另一端连通风道。引风道能够用于集尘出风口在后侧，而集尘入口位于后侧的集尘件，空气从集尘入口进入集尘件的集尘腔后，向后侧流动至集尘出风口，再从集尘出风口流动至引风道，引风道将空气引流至进风通道。由此，能够防止灰尘在集尘件的集尘入口处堆积，增加了集尘件的有效容量。

一些实施方式中，清洁机器人还包括滚刷，风道壳设有集尘口，集尘口和引风口分别与容纳腔连通；集尘口连通滚刷所处空间和容纳腔，集尘口和至少部分引风口沿清洁机器人的前后方向排布，且集尘口位于至少部分引风口的前侧。由此，风道壳的集尘口和引风口相对设置，集尘件的集尘入口和集尘出风口相对设置，那么负压风携带垃圾途径的路径从集尘件的一侧到另一侧，使得负压风引导垃圾较为均匀的分布在集尘腔内，提升了集尘腔的有效容量，能够降低拆卸集尘件倾倒垃圾的次数。

一些实施方式中，风机位于主体的第一侧区域；引风道包括第一风道，第一风道至少部分位于第一侧区域；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域。第一风道至少部分位于主体的第一侧区域，能够更好地将空气引流至位于主体第一侧区域的风机的风道内。

一些实施方式中，风机位于主体的第一侧区域；引风道包括第二风道，第二风道的一部分位于第一侧区域，第二风道的另一部分位于主体的第二侧区域；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域，及第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。第二风道至少部分位于主体的第一侧区域，能够更好地将空气引流至位于主体第一侧区域的风机的风道内。

一些实施方式中，引风道包括第一风道和第二风道，且第一风道的两端分别与第二风道的两端相对且连通；第一风道至少部分位于主体的第一侧区域，第二风道至少部分位于主体的第二侧区域；引风口的一部分与第一风道连通，引风口的另一部分与第二风道连通；第一风道和第二风道的另一端均连通风道；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为主体位于第二轴线一侧的区域，第二侧区域为主体位于第二轴线另一侧的区域。第一风道和第二风道均能够将空气引流至风机的风道，从而加快流动速度，增强清扫能力。

一些实施方式中，引风道至少部分与清洁机器人前后方向的中轴线平行。由此，增加空气流动的顺畅性。

一些实施方式中，第一风道包括依次连通的第一子风道、第二子风道和第三子风道。第一子风道与引风口的至少一部分相对且连通，第二子风道的一部分平行于Y轴，第三子风道与第一进风口的一部分相对且连通。第二风道包括依次连通的第四子风道、第五子风道和第六子风道。第四子风道与引风口的至少一部分相对且连通，第五子风道的一部分平行于Y轴，第六子风道与第一进风口的至少一部分相对且连通。第一子风道的一端与第四子风道的一端相对且连通，第三子风道的一端与第六子风道的一端相对且连通，以使第一风道和第二风道的两端分别相对且连通。

一些实施方式中，风道壳和框体均为环状，风道壳与框体之间具有环状的间隔，间隔的部分或全部形成引风道。由此，充分利用了风道壳和框体之间的结构和主体的空间，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

一些实施方式中，风道壳包括沿清洁机器人的前后方向相对的第一周板和第三周板，第一周板位于第三周板的前侧，第一周板和第三周板用于形成容纳腔；引风口至少部分位于第三周板。

一些实施方式中，引风口的上侧边沿与第三周板的上侧边沿之间的距离介于2毫米至20毫米之间。由此，引风口面积较大，能够保持较大的风力，从而提升清洁机器人的清扫能力。

一些实施方式中，引风口的左侧边沿与第三周板的左侧边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间，左侧边沿至右侧边沿的方向为清洁机器人的左右方向。由此，引风口面积较大，能够保持较大的风力，从而提升清洁机器人的清扫能力。

一些实施方式中，引风口的右侧边沿与第三周板的右侧边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间；左侧边沿至右侧边沿的方向为清洁机器人的左右方向。由此，引风口面积较大，能够保持较大的风力，从而提升清洁机器人的清扫能力。

一些实施方式中，风机位于主体的第一侧区域，风道壳还包括第二周板和第四周板，第一周板、第二周板、第三周板和第四周板首尾顺次连接，且合围成容纳腔；第二周板和第四周板沿清洁机器人的左右方向相对，第二周板位于第四周板的左侧；引风口的一部分位于第三周板，引风口的另一部分位于第二周板，或者，引风口的另一部分位于第四周板，或者，引风口的另一部分位于第二周板和第四周板。也即，引风口的一部分与集尘口相对，另一部分位于集尘口的左侧或右侧，从而增加了引风口的面积。

一些实施方式中，引风口包括多个子风口，多个子风口成网格状分布。多个子风口构成的引风口，能够增加空气的流速，从而加强清洁机器人的清扫能力。

一些实施方式中，在清洁机器人的厚度方向，子风口的宽度尺寸介于0.5毫米至5毫米之间。由此，既能防止子风口的宽度过小，导致空气流动受到的阻力过大；又能防止子风口的宽度过大，导致的空气流动速度过小，使得空气流动流速较大，且阻力较小，增加空气流动的顺畅性。

一些实施方式中，多个子风口中，部分子风口与风道之间的距离为R1，另一部分子风口与风道之间的距离为R2；在R1大于R2的情况下，部分子风口的宽度尺寸大于另一部分子风口的宽度尺寸；在R1小于R2的情况下，部分子风口的宽度尺寸小于另一部分子风口的宽度尺寸；宽度尺寸为子风口沿清洁机器人的厚度方向的尺寸。

因子风口距离第一进风口越近，则风从子风口流动至第一进风口途径的距离越短，因此风量损失较小，能够带动的垃圾量则较大。反之，子风口距离第一进风口越远，则风从子风口流动至第一进风口途径的距离越长，能够带动的垃圾量则较少。那么距离第一进风口越近的子风口的宽度越小，距离第一进风口越远的子风口的宽度越大，能够平衡子风口的风量，使得与第一进风口具有不同距离的多个子风口均能够带动基本等量的垃圾，从而增加垃圾在集尘腔内的分布均匀性。

一些实施方式中，风机和滚刷沿清洁机器人的前后方向分布，且风机位于滚刷的前侧。风机与集尘件在清洁机器人的前后方向错开，从而为集尘件预留了更多的安装空间，以便于安装更大容量的集尘件。

一些实施方式中，清洁机器人还包括：电池包和边刷；风机与边刷位于清洁机器人的第二轴线的不同侧，电池包位于风机与边刷之间，清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线。由此，各个部件的分布更为合理，充分利用了主体的空间，确保清洁机器人正常工作的同时，结构更加紧凑。

一些实施方式中，风机和框体沿清洁机器人的左右方向分布，且风机位于框体的第一侧。

一些实施方式中，容纳腔靠近滚刷一侧的侧壁面与清洁机器人的前端的距离为P，清洁机器人沿前后方向的长度为Q；P为Q的45％至70％之间；清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，清洁机器人的前侧区域为位于第一轴线以前的区域；清洁机器人的前端为清洁机器人的前侧区域距离中心最远的区域。由此，使得容纳腔的长度尽可能的长，从而能够容纳较长的集尘件，较长的集尘件，则集尘容量相对较大。

一些实施方式中，在垂直于清洁机器人的厚度方向，容纳腔的截面积为清洁机器人的截面积的15％至56％之间。由此，既能有足够的空间设置风机、电池包、滚刷和边刷等，又能使得容纳腔的容量较大，以使容纳腔能够装设更大容量的集尘件。

一些实施方式中，风机还设有进风通口和出风通口，进风通口和出风通口位于风道相对的两端，且与风道连通；在清洁机器人的厚度方向，进风通口低于出风通口。由此，风机的结构更加紧凑，进而使得清洁机器人的结构更加紧凑。

一些实施方式中，风机设于清洁机器人的第一侧区域，风机还设有出风通口，出风通口与风道连通；出风通口所在平面相对第二轴线倾斜，且平面从清洁机器人的第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸；风机包括相对设置的第一风道侧壁和第二风道侧壁，第一风道侧壁和第二风道侧壁均用于围合成风道和出风通口；第一风道侧壁和第二风道侧壁均相对第二轴线倾斜；第一风道侧壁所在直线为M1，第二风道侧壁所在直线为M2，M1和M2的平分线为M3，M3与第二轴线之间的夹角介于25度至65度之间；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域，及第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。由此，风机的风道与进风壳体内的进风通道L1在Z轴方向上重叠较多，使得清洁机器人的结构更加紧凑。

本申请第四方面提供一种清洁机器人，包括：主体，主体设有收纳腔，收纳腔用于装设集尘件；主体包括前侧壁和后侧壁，前侧壁和后侧壁沿清洁机器人的前后方向相对，且前侧壁和后侧壁用于合围成收纳腔；前侧壁与清洁机器人的前端的距离为P，清洁机器人沿前后方向的长度为Q；P为Q的45％至70％之间。清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，清洁机器人的前侧区域为位于第一轴线以前的区域；清洁机器人的前端为清洁机器人的前侧区域距离中心最远的区域。由此，使得收纳腔的长度尽可能的长，从而能够容纳较长的集尘件，较长的集尘件，则集尘容量相对较大。

一些实施方式中，P为Q的50％-55％之间。

一些实施方式中，清洁机器人还包括外壳，外壳连接主体；外壳的至少部分与后侧壁沿清洁机器人的前后方向分布，且外壳的至少部分位于后侧壁的后侧；在清洁机器人的前后方向，后侧壁背离前侧壁的表面，与外壳的至少部分背离后侧壁的表面之间的距离介于2毫米至40毫米之间。由此，既能使得便于设置较大容量的收纳腔，又预留了足够的空间设置扣手位置，以便于用户打开或者关闭顶盖。

一些实施方式中，后侧壁呈向背离前侧壁的一侧凸起的弧形。相较于将后侧壁设置为平面状，后侧壁呈弧形，使得收纳腔的容积更大，从而便于容纳更大容量的集尘件，以增加集尘量，降低倾倒垃圾的次数，增加使用便利性。

一些实施方式中，在垂直于清洁机器人的厚度方向，收纳腔的截面积为清洁机器人的截面积的15％至56％之间。由此，既能有足够的空间设置风机、电池包、滚刷和边刷等，又能使得收纳腔的容量较大，以使收纳腔能够装设更大容量的集尘件。

一些实施方式中，清洁机器人还包括：滚刷，滚刷装设于主体；前侧壁设有腔体入口，腔体入口连通滚刷所处空间和收纳腔；腔体入口的至少部分位于前侧壁的上侧区域；清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一轴线和第二轴线构成的平面为中心面，上侧区域为前侧壁位于中心面的上侧的区域。由此，以使集尘件上与腔体入口对应的集尘入口的至少部分位于清洁机器人的上侧区域，使得集尘入口尽可能的靠上，防止垃圾从集尘入口散落，增加集尘件的有效容量。

一些实施方式中，主体包括框体，框体设有安装腔；框体包括沿清洁机器人的前后方向相对的第一周壁和第三周壁，第一周壁位于第三周壁的前侧，第一周壁和第三周壁用于形成安装腔；安装腔为收纳腔；第一周壁为前侧壁，第三周壁为后侧壁；第一周壁设置进尘口，进尘口为腔体入口。

一些实施方式中，主体包括框体和风道壳，框体设有安装腔；风道壳装设于安装腔，风道壳设有容纳腔，风道壳包括沿清洁机器人的前后方向相对的第一周板和第三周板，第一周板位于第三周板的前侧，第一周板和第三周板用于形成容纳腔；容纳腔为收纳腔，第一周板为前侧壁，第三周板为后侧壁；第一周板设置集尘口，集尘口为腔体入口。

框体包括首尾顺次连接的第一周壁、第二周壁、第三周壁和第四周壁，第一周壁、第二周壁、第三周壁和第四周壁合围成安装腔；第一周壁和第三周壁沿清洁机器人的前后方向相对，且第一周壁位于第三周壁的前侧；第二周壁和第四周壁沿清洁机器人的左右方向相对，且第三周壁位于第四周壁的左侧。

风道壳包括首尾顺次连接的第一周板、第二周板、第三周板和第四周板，第一周板、第二周板、第三周板和第四周板合围成容纳腔；第一周板和第三周板沿清洁机器人的前后方向相对，且第一周板位于第三周板的前侧；第二周板和第四周板沿清洁机器人的左右方向相对，且第三周板位于第四周板的左侧。

第一周壁与第一周板之间、第二周壁与第二周板之间、第三周壁与第四周板之间、以及第四周壁与第四周板之间均具有间隔，间隔的至少部分形成引风道。

一些实施方式中，清洁机器人还包括：风机，风机装设于主体，风机设有风道；风道壳和框体均为环状，风道壳装设于安装腔后，风道壳与框体之间具有环状的间隔，间隔的部分或者全部形成引风道；引风道连通集尘件的内部和风道。

引风道能够用于集尘出风口在后侧，而集尘入口位于后侧的集尘件，空气从集尘入口进入集尘件的集尘腔后，向后侧流动至集尘出风口，再从集尘出风口流动至引风道，引风道将空气引流至进风通道。由此，能够防止灰尘在集尘件的集尘入口处堆积，增加了集尘件的有效容量。

一些实施方式中，风机位于主体的第一侧区域；引风道包括第一风道，第一风道至少部分位于第一侧区域；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域。第一风道位于主体的第一侧区域，能够更好地将空气引流至位于主体第一侧区域的风机的风道内。

一些实施方式中，风机位于主体的第一侧区域；引风道包括第二风道，第二风道的一部分位于第一侧区域，第二风道的另一部分位于主体的第二侧区域，且位于第二侧区域的部分第二风道的至少部分与清洁机器人的第二轴线平行；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域，及第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。第二风道至少部分位于主体的第一侧区域，能够更好地将空气引流至位于主体第一侧区域的风机的风道内。

一些实施方式中，引风道包括第一风道和第二风道，且第一风道的两端分别与第二风道的两端相对且连通；第一风道至少部分位于主体的第一侧区域，第二风道至少部分位于主体的第二侧区域；第一风道和第二风道的另一端均连通风道；清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，第一侧区域为第二轴线一侧的区域，及第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。第一风道和第二风道均能够将空气引流至风机的风道，从而加快流动速度，增强清扫能力。

一些实施方式中，框体形成的环与风道壳形成的环的形状相同，且框体形成的环的面积大于风道壳形成的环的面积。

一些实施方式中，清洁机器人还包括桥接件，桥接件连接于框体和风道壳之间，以使框体和风道壳形成间隔。由此，在桥接件限制下，框体和风道壳形成间隔。桥接件能够使得风道壳的位置相对稳定，避免了风道壳晃动导致引风道的宽度发生变化或者消失。

一些实施方式中，清洁机器人还包括：滚刷，滚刷装设于主体；前侧壁设有腔体入口，腔体入口连通滚刷所处空间和收纳腔；桥接件设有桥接口，桥接件环绕腔体入口设置，且桥接口与腔体入口对应且连通。桥接口避让腔体入口，便于灰尘进入集尘件的集尘腔内。

一些实施方式中，桥接件的外周侧设有避让通道，避让通道环绕桥接口一周，且桥接口间隔分布；避让通道与引风道连通。避让通道环绕桥接口一周，以增加避让通道的面积，从而增加引风道的通畅程度。

一些实施方式中，清洁机器人还包括第一密封圈和第二密封圈，第一密封圈设于框体和桥接件之间；第二密封圈设于风道壳和桥接件之间。第一密封圈密封框体和桥接件之间的缝隙。第二密封圈密封风道壳与桥接件之间的缝隙。由此，进尘口、桥接口和集尘口均与引风道密封隔绝，从而防止垃圾泄露至引风道内，确保垃圾全部进入集尘腔内。

本申请第五方面提供一种清洁机器人，包括：主体、滚刷和集尘件，滚刷装设于主体；主体设有收纳腔，集尘件装设于收纳腔；主体包括前侧壁和安装部，前侧壁用于围合成收纳腔；前侧壁设有腔体入口，腔体入口连通滚刷所处空间和收纳腔；安装部固定连接前侧壁，且滑动连接集尘件。

安装部将集尘件和前侧壁连接，由此，集尘件可以为尘盒，也可以为尘袋，且集尘件与安装部滑动连接，从而便于更换集尘件。

在一些实施方式中，在清洁机器人的厚度方向，腔体入口的下边沿与收纳腔的底壁面之间的间距为T，T大于或等于腔体入口的高度；T介于7毫米至40毫米之间。由此，能够防止因滑动板位于对接口下方的部分高度太小，或者是集尘口下边沿与容纳腔的底壁面之间的设定间距太小，导致对接口相对集尘入口和集尘口更靠上，此时对接口下方的部分滑动板会将集尘入口和集尘口遮挡，从而影响有效进尘面积。集尘件装设于容纳腔内之后，滑动板的底侧与容纳腔的底壁面接触，上述的设定间距大于或等于集尘口的高度，且滑动板位于对接口下方的部分高度与设定间距相等，能够确保对接口、集尘口和集尘入口三者完全对应，确保有效进灰面积。

一些实施方式中，T介于20毫米至35毫米之间。

一些实施方式中，主体还包括安装部，安装部固定连接前侧壁；安装部包括两连接板，两连接板分别位于腔体入口沿清洁机器人的左右方向相对的两侧；两连接板相对的侧部均设有第一导滑槽。由此便于集尘件的安装。

一些实施方式中，清洁机器人还包括检测开关，检测开关固定连接前侧壁；检测开关位于连接板背离第一导滑槽的一侧，且检测开关位于连接板的上侧。由此，便于设置触发板，防止触发板与其他部件发生干涉。

一些实施方式中，集尘件设有集尘入口，集尘件包括尘袋或尘盒、以及包括两导滑板，两导滑板固定连接尘袋或尘盒，且两导滑板分别位于集尘入口沿清洁机器人的左右方向相对的两侧，两导滑板能够分别位于两第一导滑槽内，且能够沿着第一导滑槽的槽壁滑动；集尘件还包括触发板，触发板固定连接任一导滑板；触发板能够触动检测开关。

其中，检测开关与控制器电连接，检测开关被触动后，控制器能够获取到检测开关的触动信号，并据此判断尘袋已经安装到位。在尘袋安装到位的情况下，清洁机器人才能够正常运行，若控制器未能获取到检测开关的触动信号，则发出警报，或者是控制清洁机器人不工作，以此确保尘袋安装到位且能够有效收集垃圾。

一些实施方式中，触发板远离连接板一侧，与连接板之间的距离R介于4毫米至30毫米之间。

一些实施方式中，前侧壁固定连接检测开关，检测开关位于两连接板之间，以使集尘件能够出发检测开关。由此，无需设置单独的触发板，而是利用滑动板触发检测开关，简化了清洁机器人的机构。

一些实施方式中，前侧壁相对清洁机器人沿厚度方向的中心轴倾斜，以使前侧壁呈斜坡状。尘袋或者尘盒安装和拆卸时，倾斜的侧壁面起到导向作用，增加了操作便利性。

一些实施方式中，前侧壁相对中心轴倾斜的角度介于2度至5度之间。

一些实施方式中，集尘件包括尘盒，尘盒设有连接槽和集尘入口，集尘入口位于连接槽内；连接槽的相对两个槽壁分别位于集尘入口的两侧；主体还包括安装部，安装部固定连接前侧壁；安装部包括两连接板，两连接板分别位于腔体入口沿清洁机器人的左右方向相对的两侧；安装部位于连接槽内，且两连接板分别与两槽壁抵持。

一些实施方式中，主体包括框体，框体设有安装腔；框体包括沿清洁机器人的前后方向相对的第一周壁和第三周壁，第一周壁位于第三周壁的前侧，第一周壁和第三周壁用于形成安装腔；安装腔为收纳腔；第一周壁为前侧壁，第三周壁为后侧壁；第一周壁设置进尘口，进尘口为腔体入口。

一些实施方式中，主体包括框体和风道壳，框体设有安装腔；风道壳装设于安装腔，风道壳设有容纳腔，风道壳包括沿清洁机器人的前后方向相对的第一周板和第三周板，第一周板位于第三周板的前侧，第一周板和第三周板用于形成容纳腔；容纳腔为收纳腔，第一周板为前侧壁，第三周板为后侧壁；第一周板设置集尘口，集尘口为腔体入口。

一些实施方式中，集尘件还包括滑动板，滑动板设有对接口；两导滑板相对的侧部均设有第二导滑槽，滑动板相对的两侧分别位于两第二导滑槽内，且能够沿着第二导滑槽的槽壁滑动，以使对接口与集尘入口对应或者错开。

一些实施方式中，滑动板位于对接口的下侧的部分的高度大于集尘入口的高度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请实施方式提供清洁机器人的主体的结构示意图。

图2是图1所示清洁机器人另一视角的结构示意图。

图3是图1所示清洁机器人内部结构示意图。

图4是图2中所示清洁机器人未安装滚刷组件的结构示意图。

图5是图1中主体的结构示意图。

图6是图3的立体剖视图。

图7a是图1所示清洁机器人内部结构另一视角的示意图。

图7b是本申请另一种实施方式提供的清洁机器人的内部结构的示意图。

图8是图4的局部放大图。

图9是图1中所示集尘件的结构示意图。

图10是图3的A-A向剖视图。

图11是图7a的D-D向剖视图。

图12是图2中所示滚刷组件的结构示意图。

图13是图7a的C-C向剖视图。

图14是本申请实施方式提供的另一清洁机器人的内部结构示意图。

图15是本申请另一实施方式提供的清洁机器人的结构示意图。

图16是图15所示清洁机器人的顶盖和风道壳的结构示意图。

图17a是图15所示清洁机器人的另一方向的结构示意图，其中显示出装有集尘件的内部局部结构图。

图17b是图15所示清洁机器人的另一方向的结构示意图，其中显示出装有集尘件的内部局部结构图，且其中框体和风道壳共用板件。

图18是图15所示清洁机器人的另一方向的结构示意图，其中显示出未装集尘件的内部局部结构图。

图19是图15所示清洁机器人的引风口的放大结构示意图。

图20是图15所示清洁机器人的引风口的另一放大结构示意图。

图21是图15所示清洁机器人的桥接件的结构示意图。

图22是图15所示清洁机器人的风机装于后左侧区域的结构示意图。

图23是本申请又一实施方式提供的清洁机器人的结构示意图。

图24是图23所示清洁机器人的局部放大图，其中示出安装部的结构。

图25是图23所示清洁机器人的集尘件的结构示意图。

图26是图23所示清洁机器人的另一局部放大图，其中示出了安装部与导滑件配合的结构示意图。

图27是图23所示清洁机器人的集尘件的另一结构示意图，其中滑动板的对接口与集尘入口对齐。

图28是图23所示清洁机器人的集尘件的又一结构示意图，其中滑动板的对接口与集尘入口错开。

图29是图23所示清洁机器人的内部局部结构示意图。

图30是图23所示清洁机器人的另一种集尘件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种清洁机器人1000，包括壳体1、集尘件2、风机3、电池包4、边扫组件5、滚刷组件6、前轮71、第一轮70、第二轮72、第一驱动马达(图中未示出)、第二驱动马达(图中未示出)和控制器8。其中，边扫组件5包括边刷51和边扫马达52。滚刷组件6包括滚刷仓60、滚刷61和滚刷马达62。前轮71为万向轮，可以支持清洁机器人1000前后左右移动，以及进行转动，从而可以增加清洁机器人1000移动的灵活性。第一轮70和第二轮72为驱动轮，第一轮70和第二轮72用于驱动清洁机器人1000移动。第一驱动马达与第一轮70连接以驱动第一轮70移动，第二驱动马达与第二轮72连接以驱动第二轮72移动。

第一轮70和第二轮72其中一个为左轮，另一个右轮。例如图2所示，第一轮70为左轮，第二轮72为右轮。在一些其他实施例图示如图7b中，第一轮70指示右轮，第二轮72指示左轮。

参阅图1，清洁机器人1000从前轮71到集尘件2的方向为前后方向，从第一轮70到第二轮72的方向为左右方向，从顶部到底部的方向为厚度方向(也称上下方向)，底部为第一轮70、第二轮72所在一侧，顶部为背离第一轮70、第二轮72的一侧。为了便于描述，以两两之间相互垂直的三个轴，X轴、Y轴和Z轴定义清洁机器人1000的方向，其中X轴，Y轴大致平分清洁机器人1000，X轴基本上与清洁机器人1000的水平中轴线重合，Y轴基本上与清洁机器人1000的前后方向上的中轴线重合，X轴为左右方向参考轴，X1为沿着X轴向左延伸的方向，X2为沿着X轴向右延伸的方向。Y轴为前后运动方向参考轴，Y1为沿着Y轴向前的运动方向，Y2为沿着Y轴向后的运动方向。Z轴为厚度方向的参考轴，Z1为沿着Z轴向上延伸的方向，Z2为沿着Z轴向下延伸的方向。Y轴以左称为清洁机器人1000的左侧区域，Y轴以右称为清洁机器人1000的右侧区域，X轴以前称为清洁机器人1000的前侧区域，X轴以后称为清洁机器人1000的后侧区域。在一实施方式中，其中X轴与第一轮70中心点和第二轮72中心点的连线基本重合。

壳体1为清洁机器人1000的承载部件，用于承载集尘件2、风机3、电池包4、边刷51、滚刷61、前轮71、第一轮70、第二轮72和控制器8。风机3用于提供风量。电池包4为控制器8、风机3、边刷51、滚刷61、前轮71、第一轮70和第二轮72提供电能。控制器8用于控制风机3、边刷51、滚刷61、前轮71、第一轮70、第二轮72。边刷51和滚刷61用于清扫地面。集尘件2用于收集边刷51和滚刷61清扫的垃圾。

清洁机器人1000工作时，风机3运行以使清洁机器人1000内部具有负压区，边刷51将清洁机器人1000周围以及清洁机器人1000下方与滚刷61错开的部位的垃圾清扫，然后在负压作用下，垃圾被传递至滚刷61，滚刷61清扫清洁机器人1000下方地面的垃圾，然后连同边刷51清扫的垃圾一起在负压作用下传递至集尘件2中，从而完成地面的清洁。

一些实施方式中，壳体1的外观为圆形，壳体1包括主体1a、顶盖1b和外壳1c。在其他实施方式中，壳体1的外观可为椭圆形、D形、方形或者三角形等，只要能实现扫地功能，本申请中不做过多局限。

主体1a作为清洁机器人1000的承载部件，用于承载集尘件2、风机3、电池包4、边刷51、滚刷61、前轮71、第一轮70、第二轮72、风机3和控制器8。换言之，集尘件2、风机3、电池包4、边刷51、滚刷61、前轮71、第一轮70、第二轮72、风机3和控制器8均装设于主体1a。

顶盖1b和外壳1c均可以为刚性或者半刚性，由金属、塑料、泡沫、弹性体、陶瓷、复合材料中的一种或者多种制成。顶盖1b和外壳1c组合为盖体，二者分体成型或者一体成型。盖体扣合于主体1a上，主体1a与顶盖1b在Z轴方向相对，外壳1c环绕在顶盖1b和主体1a的周缘，且位于主体1a和顶盖1b之间。顶盖1b和外壳1c对主体1a上承载的部件进行保护，以及保持清洁机器人1000的美观性。清洁机器人1000放置于地面上处于使用状态时，顶盖1b和外壳1c为外观面，处于可视状态。

一些实施方式中，风机3、电池包4以及边刷51均位于滚刷61的前侧。集尘件2位于滚刷61的后侧。进一步的，风机3、电池包4和边刷51位于主体1a的前侧区域，集尘件2位于主体1a的后侧区域。

边刷51可以为一个或者两个，在边刷51为一个时，风机3、电池包4和边刷51从清洁机器人的第一侧向第二侧方向依次排布。边刷51为两个时，其中一个边刷51位于风机3的第一侧，另一个边刷51位于电池包4的第二侧。

在清洁机器人的左右方向上，风机3、电池包4和滚刷组件6的滚刷马达62从第一侧到第二侧依次排布。其中，风机3位于主体1a的第一侧区域，滚刷马达62位于主体1a的第二侧区域。

在一些具体实施方式中，上述第一侧为左侧，第一侧区域为左侧区域，第二侧为右侧，第二侧区域为右侧区域。在另一些具体实施方式中，参阅图7b，上述的第一侧为右侧，第一侧区域为右侧区域，第二侧为左侧，第二侧区域为左侧区域，其中，风机3、电池包4和滚刷马达62从右至左依次分布，且风机3位于最右侧，滚刷马达62位于最左侧。换言之，两个具体实施方式的结构以Y轴的延伸方向为参考，成镜像对称。其中第一轮70指示位于第一侧区域的驱动轮。在第一侧区域为左侧，第一轮70指示左轮；在第一侧区域为右侧，第一轮70指示右轮。

本申请的实施例主要以第一侧为左侧、第一侧区域为左侧区域、第二侧为右侧、第二侧区域为右侧区域进行详细说明。而对于第一侧为右侧、第一侧区域为右侧区域、第二侧为左侧、第二侧区域为左侧区域的情况，参照第一侧为左侧、第二侧为右侧描述即可。可以理解，继续参阅图7b，风机3的位置改变之后，对应的，后续涉及的进风壳体、出风壳体和滚刷组件壳体、进风通道L1和出风通道L2等的位置均对应改变。不再赘述。

参阅图1所示，风机3、电池包4、边刷51位于滚刷61的前侧。集尘件2位于滚刷61的后侧。进一步的，风机3、电池包4和边刷51位于主体1a的前侧区域，集尘件2位于主体1a的后侧区域；清洁机器人1000沿左右方向(X轴)的中轴线为第一轴线，第一轴线与X轴重合。前侧区域为主体1a位于第一轴线以前的区域，后侧区域为主体1a位于第一轴线以后的区域。

风机3、电池包4和边刷51从左至右分布于主体1a，且风机3位于主体1a的左侧区域，边刷51位于主体1a的右侧区域；清洁机器人1000沿前后方向(Y轴)的中轴线为第二轴线，第二轴线与Y轴重合。左侧区域为主体1a位于第二轴线以左的区域，右侧区域为主体1a位于第二轴线以右的区域。

这样风机3、电池包4、边刷51和滚刷61在清洁机器人1000的Y轴方向上完全与集尘件2错开以增加集尘件2的容纳空间。同时为了清洁机器人1000的沿墙清扫，边刷51设置在Y轴的右侧。在风机3和边刷51同时设置在滚刷61的前侧时，则将风机3设置在Y轴的左侧。因此，风机3、电池包4、边刷51从X1至X2方向依次设置于主体1a上。其中边刷51设置在Y轴的右侧，风机3设置在Y轴的左侧。

更具体的，风机3、滚刷马达62位于第二轴线的不同侧。滚刷61的滚刷马达62位于Y轴的右侧，风机3位于Y轴的左侧。也就是说，风机3、电池包4和滚刷马达62从左至右的分布在主体上。

参阅图2和图3，主体1a包括支撑板10、第一支架11a、前轮支架11b和第二支架11c、框体12、滚刷组件壳体13、进风壳体14和出风壳体15，支撑板10为近似圆形。第一支架11a、前轮支架11b和第二支架11c、框体12、滚刷组件壳体13、进风壳体14和出风壳体15均连接于支撑板10上。其中，第一支架11a位于Y轴的左侧，第二支架11c位于Y轴的右侧。从X1至X2(从左至右)方向上，前轮支架11b、框体12、滚刷组件壳体13、进风壳体14和出风壳体15均位于第一支架11a和第二支架11c之间。前轮支架11b位于X轴的前侧，滚刷组件壳体13位于框体12的前侧，框体12位于X轴的后侧。进风壳体的14至少部分位于清洁机器人1000的前侧区域。在Y1至Y2(从前至后)方向上，出风壳体15从前侧区域延伸至后侧区域。

其中，第一支架11a用于连接第一轮70，前轮支架11b用于连接前轮71，第二支架11c用于连接第二轮72。

框体12用于装设集尘件2。滚刷组件壳体13用于连接滚刷61。进风壳体14用于设置进风通道L1，出风壳体15用于设置出风通道L2。除了前轮支架11b之外，第一支架11a和第二支架11c之间的前侧区域还用于设置风机3、电池包4、边刷51，风机3、电池包4、边刷51从X1至X2方向依次排布。也就是说，从Y1至Y2(从前至后)方向上，风机3、电池包4和边刷51位于支撑板10的前侧区域，且风机3、电池包4、边刷51从X1至X2方向依次设置于支撑板10上，集尘件2位于支撑板10的后侧区域。且在空间允许情况下，使得滚刷组件壳体13尽可能向前侧区域靠拢，也即滚刷组件壳体13沿X方向的中轴线位于前侧区域，使得滚刷组件壳体13为框体12节约出空间，从而使得滚刷61尽可能向前侧靠拢，具体为滚刷61沿X轴方向的旋转轴线平行于清洁机器人沿X轴方向的中轴线，且位于中轴线的前侧。滚刷61为集尘件2节省出空间，以便于设置更大容量的集尘件2。

上述的布局设置，风机3、电池包4、边刷51和滚刷61在清洁机器人1000的Y轴方向上完全与集尘件2错开。在设置框体12在X轴方向上的长度尺寸时，无需考虑避让风机3、电池包4、边刷51和滚刷61的问题，使得框体12的长度可以设置比较长。因而可以增加集尘件2的体积。由于集尘件2的体积增加，集尘件2可以容纳的垃圾的容量大幅度增加，可以减少拆卸和安装集尘件2的频率，增加使用便利性。

参阅图3和图4，第一支架11a和第二支架11c以Y轴为对称轴对称分布，前轮支架11b沿Y轴方向的中心轴与Y轴重合。支撑板10上设有沿Z轴贯穿的第一开口101、第二开口102和第三开口103，第一开口101与第一支架11a对应、第二开口102与前轮支架11b对应、第三开口103与第二支架11c对应。具体的，第一支架11a从支撑板10上沿着第一开口101的周缘向Z1方向凸设，且第一支架11a设有与第一开口101连通的第一收容腔。前轮支架11b从支撑板10上沿着第二开口102的周缘向Z1方向凸设，且前轮支架11b设有与第二开口102连通的第二收容腔。第二支架11c从支撑板10上沿着第三开口103的周缘向Z1方凸设，且第二支架11c设有与第三开口103连通的第三收容腔。第一支架11a的第一收容腔用于收容第一轮70，前轮支架11b的第二收容腔用于收容前轮71，第二支架11c的第三收容腔用于收容第二轮72。第一支架11a具有第一侧壁110，第二支架11c具有第二侧壁111，第一侧壁110和第二侧壁111用于形成滚刷组件壳体13。

一些实施例中，壳体1设有收纳腔，壳体1包括合围成收纳腔的前侧壁、后侧壁、左侧壁和右侧壁，其中，前侧壁、左侧壁、后侧壁和右侧壁首尾顺次连接，围合成收纳腔。前侧壁和后侧壁沿着相对设置，左侧壁和右侧壁相对设置。且前侧壁位于后侧壁的前侧，左侧壁位于右侧壁的右侧。上述的前侧壁、左侧壁、左侧壁和右侧壁固定连接主体1a或者顶盖1b。

围合成收纳腔的前侧壁设有腔体入口，腔体入口的至少部分位于前侧壁的上侧区域，以使集尘件2上与腔体入口对应的集尘入口的至少部分位于清洁机器人的上侧区域，从而增加集尘件的容量。

一些实施方式中，参阅图5，壳体1包括框体12，框体12设有安装腔121，安装腔121为上述的收纳腔。框体12为近似长方体状。框体12远离支撑板10的一侧形成第一安装口120，框体12从支撑板10上向Z1方向凸起，且围绕形成与第一安装口120连通的安装腔121。安装腔121沿着Y轴方向的中心轴与Y轴重合。安装腔121用于容纳集尘件2。第一安装口120用于供集尘件2进入安装腔121，或者从安装腔121中拆卸出。在一些实施方式中，实际使用时，主体1a的顶盖1b能够打开以露出第一安装口120，从而便于集尘件2的安装或拆卸。主体1a的顶盖1b还能够关闭以遮挡第一安装口120，此时顶盖1b为安装腔121的顶壁。

一些实施例中，安装腔121靠近滚刷61一侧的侧壁面与清洁机器人的前端的距离为P，清洁机器人1000沿前后方向的长度为Q；P为Q的45％至70％之间。清洁机器人1000的前端为清洁机器人1000的前侧区域距离中心最远的区域，更具为位于清洁机器人的前侧区域的外壳1c的距离清洁机器人的中心最远的区域。具体距离P可以为45％、50％、52％、52.5％、53％、53.5％、54％、55％、60％、65％或者70％。

一些实施例中，在垂直于清洁机器人的厚度方向，安装腔121的截面积为清洁机器人的截面积的15％至56％之间。具体安装腔121的截面面积可以为清洁机器人的截面积的15％、25％、35％、45％、55％或者56％。

由此，既能有足够的空间设置风机3、电池包4、滚刷61和边刷51等，又能使得安装腔121的容量较大，以使安装腔121能够装设更大容量的集尘件2。

框体12具体包括第一周壁122、第二周壁123、第三周壁124和第四周壁125。其中第一周壁122第二周壁123、第三周壁124和第四周壁125首尾顺次连接，且均与支撑板10连接。第一周壁122、第二周壁123、第三周壁124和第四周壁125围合成安装腔121。其中第一周壁122、第二周壁123、第三周壁124和第四周壁125为安装腔121的侧壁，支撑板10的一部分为安装腔121的底壁。其中第一周壁122和第三周壁124相对设置，第一周壁122平行于X轴方向延伸，第三周壁124呈弧形沿着X轴方向延伸。第二周壁123和第四周壁125相对设置，且均沿着平行于Y轴的方向延伸。在其他实施例中，第三周壁124呈平面状。

一些实施方式中，第一周壁122为上述的前侧壁，第二周壁123为上述的左侧壁，第三周壁为上述的后侧壁，第四周壁125为上述的右侧壁。框体12的第一周壁122上设有与安装腔121连通的进尘口127，进尘口127为上述的腔体入口。

另一些实施方式中，壳体1除了包括框体12，还包括风道壳，风道壳装设于安装腔121内，风道壳设置容纳腔，集尘件2装设于容纳腔内。也即，容纳腔为上述的收纳腔。集尘件装设于容纳腔的方案，具体方案参考后续的描述。

参阅图6，结合图4，一些实施方式中，支撑板10设有沿Z向贯穿的第二安装口130。滚刷组件壳体13从支撑板10上沿着第二安装口130的周缘向Z1方向凸设。滚刷组件壳体13形成有与第二安装口130连通的收容空间131，收容空间131用于安装滚刷61。

在一些实施方式中，滚刷组件壳体13为长方体框装。滚刷组件壳体13包括壳体顶盖132、壳体侧壁133、第一支架11a的第一侧壁110、第二支架11c的第二侧壁111，且围合形成收容空间131。壳体侧壁133、第一周壁122、第一支架11a的第一侧壁110、第二支架11c的第二侧壁111均从支撑板10沿着第二安装口130的周缘向Z1方向凸起。其中壳体顶盖132的周缘分别与壳体侧壁133、第一周壁122、第一支架11a的第一侧壁110、第二支架11c的第二侧壁111远离第二安装口130一侧连接。壳体顶盖132与第二安装口130相对，壳体侧壁133与第一侧壁110相对，第一支架11a的第一侧壁110与第二支架11c的第二侧壁111相对。壳体顶盖132靠近第二支架11c一侧沿Z轴方向镂空。镂空部分增加收容空间131的容量，用于收容滚刷马达62，从而节省空间。因此，滚刷组件壳体13和框体12共用第一周壁122，以节省Y轴方向的空间。滚刷组件壳体13和第一支架11a共用第一侧壁110，滚刷组件壳体13和第二支架11c共用第二侧壁111，以节省X轴方向的空间。因此，主体1a的结构紧凑，利于控制清洁机器人1000的重量和体积，从而降低成本。

在一些实施方式中，参阅图3和图5，进风壳体14为近似长方体框状。进风壳体14设置在Y1至Y2(从前至后)方向上，进风壳体14位于前侧区域的部分在Z方向上基本与风机3对齐。也就是说，进风壳体14位于前侧区域的部分与风机3占用的Z向空间部分重叠或者完全重叠，由此可以节省空间。其中进风壳体14的一部分位于清洁机器人1000层叠于滚刷组件壳体13上方。具体的，在Z轴方向上，滚刷组件壳体13靠近第一支架11a的部分的高度尺寸小于框体12的高度尺寸。第一支架11a和第二支架11c的高度尺寸基本与框体12的高度尺寸相同。此处相同允许加工误差的存在。进风壳体14层叠于滚刷组件壳体13靠近第一支架11a一侧之上。此时，滚刷组件壳体13与进风壳体14的高度尺寸之和基本与框体12高度尺寸相等。由此第一支架11a、前轮支架11b、框体12和进风壳体14的上侧基本平齐，增加了清洁机器人1000的结构紧凑性。

在一些实施方式中，参阅图6、图7a和图7b，清洁机器人1000设有进风通道L1及出风通道L2。所述进风通道L1和所述出风通道L2与风机3均位于第二轴线的同一侧区域。例如，参考图7a,其中进风通道L1包括第一进风口126和第二进风口145，其中第一进风口126用于连通进风通道L1和安装集尘件2的安装腔121。第二进风口145用于连通进风通道L1和风机3的风道。

出风通道L2包括第一出风口154及第二出风口155。第一出风口154及第二出风口155分别与出风通道L2的两端连通。第一出风口154和第二出风口155位于出风壳体15沿Y轴方向相对的两端。第一出风口154用于连通风机3内部和出风通道L2，第二出风口155用于连通外界和出风通道L2。出风通道L2从清洁机器人1000的前侧区域延伸至后侧区域。在一些实施例中，如图7a所示，第二出风口155设置于第一轮70的后侧区域，且在框体12的左侧区域。

一些实施例中，进风通道L1和出风通道L2均位于主体1a的一侧。例如图7a中所示，进风通道L1和出风通道L2均位于主体1a的左侧区域。因风机3位于清洁机器人的左前侧区域，因此，设置进风通道L1和出风通道L2与风机3位于同一侧区域，能够缩短进风通道L1和出风通道L2的长度，使得空气流通的路径缩短，从而降低风量损失，以提升清扫效果。

一些实施例中，出风通道L2的至少部分位于进风通道L1的第一侧。如图7a所示，出风通道L2的至少部分位于进风通道L1的左侧，风机3位于清洁机器人1000的左前侧区域，且风机3的风道的出风通口31位于风机靠左的位置，因此，出风通道L2部分位于进风通道L1的第一侧，更加便于设置与外界连通的第二出风口155，增加了清洁机器人的结构紧凑性和合理性，降低了成本。

一些实施例中，出风通道L2和进风通道L1共用至少部分侧壁，侧壁沿清洁机器人的前后方向延伸。由此，能够增加清洁机器人1000的结构紧凑性。

一些实施例中，在清洁机器人1000的厚度方向，进风通道L1和出风通道L2至少部分层叠。由此，能够进一步的增加清洁机器人1000的结构紧凑性。

风机3运行时，空气进入到集尘件2的集尘腔内，然后再从集尘件2的出风口流出集尘腔。然后气流从第一进风口126进入进风通道L1，从第二进风口145进入风机3的风道。经过风机3的风道后，再从风机3的风道的出风通口31流入第一出风口154，并流通至出风通道L2中，最终从第二出风口155流动至外界。由此，集尘件2内的空气连续不断被风机3抽走并排出外界。集尘件2内处为负压状态，负压风可以将垃圾带动至集尘件2内，从而增强清洁机器人1000的清扫效果，提升清扫效率。

在一些实施方式中，进风通道L1位于进风壳体14上。进风壳体14从清洁机器人1000的前侧向后侧延伸至与滚刷组件壳体13层叠，未与滚刷组件壳体13层叠的部分高度低于层叠于滚刷组件壳体13的部分。未与滚刷组件壳体13层叠的部分上方能够用于安装风机3，换言之，在Z轴方向，进风壳体14的部分与风机3层叠，且进风壳体14位于风机3的下侧。而进风通道L1设于进风壳体14，因此，进风通道L1也从清洁机器人的前侧向后侧延伸，且Z轴方向，进风通道L1的部分与滚刷组件壳体13层叠，且位于滚刷组件壳体13的上方；进风通道L1的另一部分与风机3层叠，且位于风机3的下侧。由此，能够增加清洁机器人1000的结构紧凑性。

一些实施例中，层叠的部分滚刷组件壳体13与部分进风壳体14的高度之和，与框体12的高度相等。也即，滚刷组件壳体13和进风通道L1的高度之和，与框体12的高度相等。由此，使得清洁机器人1000沿厚度方向的结构比较整齐且紧凑。

具体的，参考图5，进风壳体14包括进风盖板140、进风侧板141、壳体顶盖132的一部分132a、壳体侧壁133的一部分133a、支撑板10的一部分10g和第一周壁122的一部分。也就是说，进风壳体14与滚刷组件壳体13共用部分壳体顶盖132、以及共用部分壳体侧壁133，进一步增加主体1a的结构紧凑性。进风盖板140形成进风通道L1的顶壁面；壳体顶盖132的一部分132a、壳体侧壁133的一部分133a和支撑板10的一部分10g从Y2至Y1方向依次连接，形成进风通道L1的底壁面；进风侧板141和第一周壁122形成进风通道L1的侧壁面。

进风盖板140从清洁机器人1000的前侧向后侧延伸至与滚刷组件壳体13层叠。壳体顶盖132的一部分132a位于滚刷组件壳体13的最上侧，支撑板10的一部分10g未层叠于滚刷组件壳体13的上侧，且位置低于壳体顶盖132的一部分132a，壳体侧壁133的一部分133a连接于壳体顶盖132的一部分132a和支撑板10的一部分10g之间，使得进风壳体14的结构连贯，以便于设置进风通道L1。

进风侧板141从清洁机器人1000的前侧向后侧延伸至与滚刷组件壳体13层叠，且为U形，进风侧板141沿着进风通道L1的底壁面向Z1方向凸起，进风侧板141的开口面对第一周壁122。进风侧板141包括依次连接的第一侧板142、第二侧板143和第三侧板144，其中第一侧板142和第二侧板143连接于第二侧板143相对的两端。第一侧板142和第三侧板144均平行于Y轴方向延伸。其中第三侧板144为弧形。第三侧板144沿着X轴方向延伸。进风盖板140连接于进风侧板141远离进风通道L1的底壁面的一侧，与进风通道L1的底壁面沿着Z轴方向相对设置，形成进风通道L1的顶壁面。

其中，第一进风口126设置于框体12的第一周壁122，第一进风口126与进风侧板141的开口对应连通。第二进风口145设置于进风盖板140位于主体1a的前侧区域的部分，且位于风机3的下侧，以便于和风机3的进风通口30对应连接。

在一些实施方式中，参阅图7a，出风壳体15用于围成出风通道L2。出风壳体15从清洁机器人1000的前侧延伸至后侧，且出风壳体15位于清洁机器人1000的前侧的至少部分层叠于进风壳体14的上侧，以实现出风通道L2层叠于进风通道L1的上侧，从而增加清洁机器人的结构紧凑性。出风壳体15的另一部分层叠于滚刷组件壳体13的上侧。出风壳体15还有部分位于清洁机器人1000的后侧，其位于框体12的左侧。出风通道L2设于出风壳体15，因此，出风通道L2对应的从清洁机器人1000的前侧延伸至后侧，且出风通道L2的部分层叠于进风通道L1的上侧，出风通道L2的另一部分层叠于滚刷组件壳体13的上侧，出风通道L2的又一部分位于框体12的左侧。由此，能够节省空间，增加清洁机器人1000的结构紧凑性。

一些实施例中，层叠的部分滚刷组件壳体13与部分出风壳体15的高度之和，与框体12的高度相等。也即，层叠的部分滚刷组件壳体13与部分出风通道L2的高度之和，与框体12的高度相等。由此，使得清洁机器人1000沿厚度方向的结构比较整齐且紧凑。

一些实施例中，层叠于滚刷组件壳体13上侧的部分出风通道L2，位于层叠于滚刷组件壳体13上侧部分进风通道L1的左侧。出风通道L2的至少部分位于进风通道L1的左侧。增加了清洁机器人的结构紧凑性和合理性，降低了成本。

在一些实施例中，所述出风通道L2的至少部分位于集尘件2的第一侧，位于进风通道L1第一侧的部分出风通道L2的宽度为h2，位于集尘件2与所述第一轮70之间的出风通道的宽度为h1，所述宽度为出风通道沿所述清洁机器人的左右方向的尺寸，且所述h1小于所述h2。下面以图7a中风机3位于左侧，第一侧指示左侧，第一轮70为左轮为例详述。

在一些实施例中，从清洁机器人1000的第一侧区域到第二侧区域的方向上，滚刷组件壳体13、第一支架11a和第二支架11c依次排布，滚刷组件壳体13和第一支架11a共用第一侧壁；滚刷组件壳体13和第二支架11c共用第二侧壁。由此，增加了清洁机器人1000的结构紧凑性。下面以图7a及图8中风机3位于左侧，第一侧指示左侧，第一轮70为左轮为例详述。

在一些实施方式中，同时参阅图7a和图8，具体的，滚刷组件壳体13的长度尺寸大于框体12的长度尺寸。此时，在X轴方向上，框体12的第二周壁123与第一支架11a的第一侧壁110之间具有第一间隔。进风壳体14的第一侧板142与第一支架11a的第一侧壁110具有第二间隔。位于第一间隔内的支撑板10的部分、位于第一间隔两侧的第一侧壁110和第二周壁123、位于第二间隔内的壳体顶盖132的一部分132b、位于第二间隔两侧的第一侧壁110和第二侧板143形成出风壳体15的部分。位于第二周壁123左侧的支撑板10的一部分10h、位于第二间隔右侧的第二周壁123形成出风壳体15的另一部分。

更具体的，出风壳体15为近似长方体框状。出风壳体15包括底壳壁151、第一壳壁152和第二壳壁153，底壳壁151、第一壳壁152和第二壳壁153形成出风通道L2。其中底壳壁151形成出风通道L2的底壁面，第一壳壁152和第二壳壁153形成出风通道L2的两个侧壁面。出风通道L2前半部分基本沿着平行于Y轴的方向延伸。

第一壳壁152和第二壳壁153分别与底壳壁151相对的两侧连接，第一壳壁152和第二壳壁153均从底壳壁151上向Z1方向凸设，且均基本沿着Y轴方向延伸。底壳壁151包括位于第一间隔内的部分支撑板10、位于第二周壁123左侧的支撑板10的一部分、以及位于第二间隔内的部分壳体顶盖132。第一壳壁152至少部分与第一支架11a的第一侧壁110重叠。第二壳壁153至少部分与进风壳体14的第一侧板142重叠，第二壳壁153还有部分与第二周壁123重叠，换言之，出风壳体15和进风壳体14和共用部分侧壁，也即进风通道L1和出风通道L2共用部分侧壁。出风壳体15还与滚刷组件壳体13共用部分侧壁，从而进一步增加结构紧凑性。

可以理解，在X轴方向上，第一间隔的宽度h1小于第二间隔的宽度h2，相对应的，因此，第一间隔内的底壳壁151宽度h1小于第二间隔内的底壳壁151的宽度h2，对应的，出风通道L2与第一间隔对应的部分宽度h1小于与第二间隔对应的部分宽度h2。那么，气流在出风通道内流动，且从第二间隔处流动至第一间隔处时，在伯努利原理作用下，气流的流速加快，从而利于气体流出，以使清洁机器人1000内部保持负压状态，从而增加清洁效果。

由此可见，出风壳体15避开了滚刷组件壳体13、集尘件2和进风壳体14，也即使得出风通道L2避开了滚刷组件壳体13、集尘件2和进风通道L1所在空间。且合理利用了滚刷组件壳体13、进风通道L1和第一支架11a等部件之间的间隔设置出风通道L2，增加了结构紧凑性和布局合理性。

一些实施方式中，支撑板10、第一支架11a、第二支架11c和滚刷组件壳体13一体成型，从而减少风道的部件以减少成本，且气密性较好，能够防止清扫的垃圾等进入进风通道L1和出风通道L2，避免异物影响风机3。

在其他实施方式中，支撑板10、第一支架11a、前轮支架11b、第二支架11c、框体12、滚刷组件壳体13、进风壳体14和出风壳体15一体成型；由此，气密性较好，且加工方便。在其他实施方式中，支撑板10、第一支架11a、前轮支架11b、第二支架11c、框体12、滚刷组件壳体13、进风侧板141和出风壳体15一体成型，进风盖板140与进风侧板141可拆卸连接，以便于清理进风通道L1内的异物。

参阅图5和图9，一些实施方式中，集尘件2为尘盒2a。尘盒2a装设于框体12处，因框体12位于主体1a的后侧区域，因此尘盒2a装设于框体12处之后，也位于主体1a的后侧区域。尘盒2a具体装设于框体12和支撑板10形成的安装腔121内。尘盒2a的外周面与框体12面对安装腔121的壁面抵接，从而充分利用安装腔121的容量，使得尘盒2a的体积在设计范围内最大，以增加集尘量。尘盒2a安装和拆卸时，可从框体12位于Z2方向的第一安装口120处进行安装和拆卸，从而便于用户操作。在其他实施方式中，集尘件2为尘袋、尘盒与尘袋组合体、尘盒与储液装置组合成的一体装置等。例如尘袋可以如图27、图28所示。尘盒的形状为长方体状，尘盒的六个周面均为平面状。在其他实施方式中，尘盒与集尘入口相对的一侧的周面为弧形，弧形的周面与框体的第一周壁的弧形相匹配，由此，尘盒的容积较大，能够容纳更多的垃圾。

集尘件2用于收集清洁机器人1000清扫的垃圾，集尘件2设有集尘腔以及与集尘腔连通的集尘入口21和集尘出风口22。在集尘件2为尘袋时，尘袋的入口为集尘入口，尘袋本体可以理解为集尘出风口，在一些实施例中，尘袋的实现方式具体可以如图25的示例。在一些实施方式中，框体12的第一周壁122上设有连通收容空间131和安装腔121的进尘口127。

第一进风口126与风机3位于第二轴线的同一侧。如图7a所示，进尘口127和第一进风口126从X1至X2方向依次分布，第一进风口126位于进尘口127的左侧。进尘口127位于第一周壁122沿X轴方向的中部。进尘口127沿X轴方向的中心轴位于第一周壁122沿X轴方向的中心轴的上方，也就是说，进尘口127具体形成于第一周壁122沿Z轴方向的上侧。由此，需要与进尘口127对应的集尘件2的集尘入口21位置较高，从而增加集尘件2的容量，以收集更多垃圾。集尘件2装设于安装腔121内之后，集尘件2的集尘入口21和框体12上的进尘口127对应且连通，集尘出风口22和第一进风口126对应且连通。

清洁机器人1000工作时，边刷51和收容空间131内的滚刷61清扫垃圾，垃圾在负压风作用下经进尘口127从集尘入口21进入集尘腔中，然后垃圾落在集尘件2的集尘腔内。在集尘腔中装满垃圾后，用户可以将集尘件2从拆卸下来，将垃圾倒入垃圾箱中，然后再将集尘件2重新安装至安装腔121内。负压风从集尘入口21进入集尘件2后，从集尘出风口22流出集尘件2，然后经第一进风口126进入进风通道L1。

一些实施方式中，参阅图6，风机3层叠于进风壳体14位于前侧区域的部分之上，也就是说，在Z1至Z2方向上，风机3与进风壳体14层叠分布。具体的，在Z轴方向上，进风壳体14层叠于滚刷组件壳体13的部分和位于滚刷组件壳体13层叠的部分之间具有高度差，风机3安装于此处高度差对应的Z轴空间内，且层叠于进风壳体14的进风盖板140上，使得风机3的顶部与位于中部的部分进风壳体14的进风盖板140基本平齐，以增加清洁机器人1000在Z轴方向的紧凑性。

一些实施方式中，风机3设有风道、以及与风道的两端连通的进风通口30和出风通口31，进风通口30位于风机3面对进风盖板140的底部，且与进风通道L1的第二进风口145对应连通。出风通口31位于风机3朝向第一支架11a的侧部。出风通口31与出风壳体15的第一出风口154连通。在Z轴方向上，进风通口30的位置低于出风通口31的位置。相对应的，与进风通口30对应的第二进风口145位置低于与出风通口31对应的第一出风口154的位置，以增加第二进风口145与进风通口30位置对应的准确性，从而减少围成进风通道L1的壳体部件，也可以增加空间的利用率。

一些实施方式中，风机3设置在第二轴线的第一侧区域，所述出风通口31所在平面相对第二轴线倾斜，且所述平面从所述第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸。一并参阅图8，风机3设置在第二轴线的左侧区域，出风通口31所在平面PM相对第二轴线倾斜，且所述平面从清洁机器人1000的左前侧向右后侧方向延伸。清洁机器人1000沿前后方向的中轴线为第二轴线。所述的左前侧指的是清洁机器人1000的左侧区域的前侧，所述的右后侧指的是清洁机器人1000的右侧区域的后侧。

具体的，框体12上的进尘口127、集尘件2的集尘入口21、集尘件2的集尘腔、集尘件2的集尘出风口、进风通道L1的第一进风口、进风通道L1、进风通道L1的第二进风口145、风机3的进风通口30、风机3的风道、风机3的出风通口31、出风通道L2的第一出风口154、出风通道L2、出风通道L2的第二出风口顺次连通。

一些实施方式中，一并参阅图8，风机3的出风道包括相对设置的第一风道侧壁32和第二风道侧壁33，第一风道侧壁32和第二风道侧壁33均相对Y轴方向倾斜，且第一风道侧壁32还相对第二风道侧壁33倾斜。所述出风通口31所在平面相对第二轴线倾斜，且所述平面从左前侧向右后侧方向延伸，其中第一风道侧壁32所在直线定义为M1，第二风道侧壁33所在直线定义为M2，M1和M2相交形成的锐角的平分线定义为M3，M3与Y轴的夹角的范围介于25度至65度之间，具体可以取值为25度、30度、35度、40度、45度、50度、55度、60度和65度等。由此，风机3的风道与进风壳体14内的进风通道L1在Z轴方向上重叠较多，增加了清洁机器人的结构紧凑性。

风机3运行时，空气经集尘入口21进入到集尘件2的集尘腔内，然后再从集尘出风口22流出集尘腔，接着从第一进风口126进入进风通道L1，经过风机3的风道后，再从出风通口31和第一出风口154流通至出风通道L2中，最终从第二出风口155流动至外界。由此，集尘入口21处的空气连续不断被风机3抽走并排出外界，集尘入口21处为负压状态，负压风可以将垃圾带动至集尘件2内，从而增强清洁机器人1000的清扫效果，提升清扫效率。

一些实施方式中，参阅图7a和图10，电池包4装设于清洁机器人1000的前侧区域，且位于风机3和边刷51之间。电池包4包括多个单体电池，多个单体电池串联形成电池包4。在Z轴方向上，电池包4的截面为菱形，由此，在包括同样数量的单体电池的情况下，电池包4设置为菱形可以降低电池包4的高度，从而减小电池包4在高度方向上占用的空间。在其他实施方式中，电池包4的横截面为正方形。

一些实施方式中，参阅图7a和图11，边扫组件5的边刷51装设于清洁机器人的前侧区域，且位于电池包4的右侧。边扫组件5的边扫马达52位于支撑板10的上侧，边刷51位于支撑板10的下侧。边扫马达52的驱动轴穿过支撑板10与边刷51连接。清洁机器人1000工作时，边扫马达52驱动边刷51旋转以进行清扫。边扫马达52与边刷51层叠设置。边扫马达52距离边刷51较近，便于与边刷51连接，使得清洁机器人1000结构更加紧凑。

在一些实施例中，从清洁机器人1000的第一侧区域到第二侧区域的方向上，滚刷组件壳体13的高度尺寸逐步增加，且与进风通道L1层叠的部分滚刷组件壳体13的高度最低。如图7a所示，风机3位于左侧区域，即从左到右的方向上，滚刷组件壳体13的高度尺寸逐步增加，且与进风通道L1层叠的部分滚刷组件壳体13的高度最低。如图7b,风机3位于右侧区域，即从右到左的方向上，滚刷组件壳体13的高度尺寸逐步增加，且与进风通道L1层叠的部分滚刷组件壳体13的高度最低。下面以图7a为具体实施例详述。

一些实施方式中，图12和图13，滚刷组件6的滚刷61设于滚刷仓60内部，滚刷组件6的滚刷马达62设于滚刷仓60外侧，且与滚刷仓60固定，滚刷马达62的驱动轴与滚刷61连接。一并参阅图6，滚刷61设于滚刷组件壳体13的收容空间131内。从Z1至Z2的方向上，滚刷马达62与滚刷仓60层叠分布。滚刷马达62位于滚刷组件壳体13的收容空间131内，且滚刷马达62与壳体顶盖132的镂空部分在Z轴方向上相对，以此节省空间，使得布局更加合理。滚刷61至少部分从第二安装口130伸出。清洁机器人1000工作时，滚刷马达62驱动滚刷61旋转，以使滚刷61进行清扫。滚刷马达62与滚刷61层叠分布，距离滚刷61更近，便于与滚刷61连接，且使得清洁机器人1000结构更加紧凑。

在从X1至X2方向上，滚刷组件壳体13的高度尺寸逐步增加。其中靠近第一支架11a的部分，也就是与进风壳体14对应的部分，需要为进风壳体14预留空间，因此高度尺寸最小。靠近第二支架11c的部分，也就是用于安装滚刷马达62的部分对应的壳体盖板镂空，因此高度尺寸最大。由此，进风壳体14、滚刷组件壳体13和滚刷61的分布更加合理，清洁机器人1000的结构更加紧凑。

一些实施方式中，滚刷61的旋转中心平行于X轴方向，且位于清洁机器人1000沿X轴方向的中心轴的前侧。由此，滚刷组件6占用空间可以尽量向前靠拢，以节省出更多空间设置安装腔121，从而便于设置更大容量的集尘件，以增加集尘容量。

参阅图14，在其他实施方式中，框体12设于支撑板10的后侧区域，支撑板10设有沿Z向贯穿的镂空区域104a，框体12环绕于镂空区域104a周围，且从支撑板10上沿着镂空区域104a周缘向Z1方向凸设。框体12为长方体框状。框体12位于Z1、Z2方向的两端、以及位于Y2方向的一侧均开口，且框体12环绕形成与三个开口均连通的安装腔121。三面开口的框体12用于供集尘件2以后抽方式安装和拆卸。框体12包括第一周壁122a、第二周壁123a和第四周壁125a，第二周壁123a和第四周壁125a分别连接于第一周壁122a的两侧，且第一周壁122a沿平行于X轴的方向延伸，第二周壁123a和第四周壁125a均沿着平行于Y轴的方向延伸。也就是说，相较于图2中实施方式所示的框体12，Y2方向未设置第三周壁124，而是形成一开口。

集尘件2装设于安装腔121内，集尘件2安装和拆卸时，可从框体12位于Y2方向的开口处进行安装和拆卸，也就是说，集尘件2以后抽方式安装和拆卸，从而便于用户操作。

请参阅图15和图16，本申请另一些实施方式提供的清洁机器人1000，其中壳体1还包括风道壳250，风道壳250连接于顶盖1b的一侧，且与主体1a的支撑板10相对。风道壳250上设有容纳腔251、以及设有与容纳腔251连通的集尘口252和引风口253。集尘口252和至少部分引风口253沿清洁机器人1000的前后方向相对设置，集尘口252至少部分位于引风口253的前侧。在其他实施方式中，风道壳250可以是部分或者全部连接于支撑板10上。在其他实施方式中，框体12的部分或者全部连接于顶盖1b的一侧。

在一些实施方式中，参阅图17a，集尘件2为尘盒300，尘盒300设有集尘腔以及与集尘腔连通的集尘入口310和集尘出风口320，其中集尘入口310和集尘出风口320相对设置。尘盒为立方体状。在一些其他实施例中，集尘件2可以为尘袋，尘袋的入口为集尘入口，尘袋本体可以理解为集尘出风口，在一些实施例中，尘袋的实现方式具体可以如图25的示例。

尘盒300装设于容纳腔251内，风道壳250装设于框体12上的安装腔121内，进尘口127、集尘口252和集尘入口310对应且连通，集尘出风口320与引风口253相对且连通。风道壳250与框体12之间形成引风道400，引风道400连通引风口253和第一进风口126。

具体的，风道壳250为近似长方体状。风道壳250远离顶盖1b的一侧设有避让口254，风道壳250的避让口254与顶盖1b相对设置。风道壳250从顶盖1b上向Z2方向凸起，且围绕形成与避让口254连通的容纳腔251。风道壳250的形状与框体12的形状大致相同，但在垂直于Z轴的方向上，风道壳250的截面面积小于框体12的截面面积。因此风道壳250装设于框体12的安装腔121内时，风道壳250背离容纳腔251一侧与框体12面对安装腔121一侧之间具有间隔，此间隔形成上述的引风道400。

参阅图16，风道壳250具体包括第一周板255、第二周板256、第三周板257和第四周板258。第一周板255、第二周板256、第三周板257和第四周板258首尾顺次连接，且均与顶盖1b连接。第一周板255、第二周板256、第三周板257和第四周板258合围成容纳腔251。第一周板255和第三周板257相对设置。第一周板255平行于X轴方向延伸，第三周板257沿着X方向延伸。第二周板256和第四周板258相对设置，且均沿着平行于Y轴方向延伸。其中集尘口252设于第一周板255上，引风口253设于第三周板257上。在其他实施方式中，集尘口252设于第一周板255上，引风口253的一部分设于第三周板257上，引风口253的另一部分设于第二周板256和/或第三周板257上，由此能够增加引风口253的面积，从而增加出风量，提升清洁效率。

风道壳250装设于框体12的安装腔121内时，避让口254与支撑板相对，避让口254能够防止风道壳250与支撑板发生干涉，以增加容纳腔251的深度，从而便于装设容积更大的集尘件2。第一周板255与第一周壁122相对，第二周板256与第二周壁123相对，第三周板257与第三周壁124相对，第四周板258与第四周壁125相对，从而使得集尘口252与进尘口127相对且连通，以及使得集尘出风口320与至少部分引风口253相对且连通。

在另一些实施方式中，框体12和风道壳250共用至少部分板件。具体的，参阅图17b，图17b中所示集尘件2为尘袋或尘盒。风道壳250具体包括第一周板255、第二周板256、第三周板257和第四周板258。其中第一周板255和框体12的第一周壁122为同一块板件，也就是说，风道壳250和框体12共用一块板件，该板件既为第一周板255，又为第一周壁122。相对应的，进尘口127和集尘口252为同一个口。此时，进风壳体14的进风侧板141靠近框体12的部分设置有缺口1411，该缺口1411确保引风道400与进风通道L1连通。

在其他实施方式中，第三周板257和第三周壁124也可以共用全部或者部分板件，第四周板258和第四周壁125也可以共用部分板件。只要保证框体12的其余周壁和风道壳250的其余周板能够形成引风道400即可。因此，风道壳250的至少部分板件与框体12的至少部分周壁能形成引风道400即可。

在一些实施方式中，风道壳250的容纳腔251为收纳腔，第一周板255为上述的前侧壁，第二周板256为上述的左侧壁，第三周板257为上述的后侧壁，第四周板258为上述的右侧壁。集尘口252为上述的腔体入口。

一些实施方式中，清洁机器人1000工作时，边刷51和滚刷61清扫的垃圾在负压风作用下，依次经过进尘口127、集尘口252和集尘入口310进入尘盒300的集尘腔内。然后垃圾被收集在尘盒300的集尘腔内，负压风经引风口253进入引风道400内，再从引风道400经第一进风口126进入进风通道内，经过风机3的风道后，再从出风通口31和第一出风口154流通至出风通道L2中，最终从第二出风口155流动至外界。

现有技术中，集尘入口310和集尘出风口320位于尘盒300的同一侧。那么负压风携带垃圾进入集尘腔内后，垃圾堆积在同一侧，尤其是容易堆积在靠近集尘入口310和集尘出风口320处，导致集尘腔远离集尘入口310和集尘出风口320一侧未能有效收集垃圾。一些实施方式中，风道壳250的集尘口252和引风口253相对设置，尘盒300的集尘入口310和集尘出风口320相对设置，那么负压风携带垃圾途径的路径从尘盒300的一侧到另一侧，使得负压风引导垃圾较为均匀的分布在集尘腔内，提升了集尘腔的有效容量，能够降低拆卸尘盒300倾倒垃圾的次数。

一些实施方式中，引风道400包括第一风道410，或第二风道420，或第一风道410及第二风道420组合的风道。第一风道410的至少部分与风机3位于第二轴线的同一侧，风机3位于第一侧区域，第一风道410的至少部分位于第一侧区域，第一风道410被配置为将从引风口253出来的风经过第一侧区域引入第一进风口126。第二风道420至少部分位于第二侧区域，另一部分位于第一侧区域，第二风道420被配置为将从引风口253出来的风经过第二侧区域引入第一进风口126。例如图17b,引风道400包括一个风道，即第一风道410。负压风经过集尘出风口320和引风口253后，负压风进入第一风道410，且沿着第一风道410流通至第一进风口126处。其中第一风道410的至少部分是与风机3都是位于第二轴线的左侧区域。

参阅图18，引风道400包括第一风道410及第二风道420。引风道400呈环形。具体的，第一风道410的两端分别与第二风道420的两端相对且连通，构成一环形的引风道400。第一风道410和第二风道420的一部分位于清洁机器人1000的Y轴的一侧。第二风道420的另一部分位于清洁机器人1000的Y轴的另一侧。如图18所示，第一风道410和第二风道420的一部分位于清洁机器人1000的左侧区域，第二风道420的另一部分位于清洁机器人1000的右侧区域。且第一风道410和第二风道420均有部分与Y轴平行。

第一风道410的至少一部分与引风口253的至少一部分连通。第二风道420的至少一部分与引风口253的至少一部分连通。第一风道410的至少一部分与第一进风口126的至少一部分连通。第二风道420的至少一部分与第一进风口126的至少一部分连通。负压风经过集尘出风口320和引风口253后，一部分负压风进入第一风道410，且沿着第一风道410流通至第一进风口126处，另一部分负压风进入第二风道420，且沿着第二风道420流通至第一进风口126处。在其他实施方式中，引风道400仅包括第一风道410或第二风道420。引风道400包括一个风道。负压风经过集尘出风口320和引风口253后，负压风进入第一风道410，且沿着第一风道410流通至第一进风口126处。或者负压风经过集尘出风口320和引风口253后，负压风进入第二风道420，且沿着第二风道420流通至第一进风口126处。

第一风道410包括依次连通的第一子风道411、第二子风道412和第三子风道413。第一子风道411与引风口253的至少一部分相对且连通，第二子风道412的一部分平行于Y轴，第三子风道413与第一进风口126的一部分相对且连通。第二风道420包括依次连通的第四子风道421、第五子风道422和第六子风道423。第四子风道421与引风口253的至少一部分相对且连通，第五子风道422的一部分平行于Y轴，第六子风道423与第一进风口126的至少一部分相对且连通。第一子风道411的一端与第四子风道421的一端相对且连通，第三子风道413的一端与第六子风道423的一端相对且连通，以使第一风道410和第二风道420的两端分别相对且连通。

一些实施方式中，风道壳250和框体12均为环状，风道壳250装设于框体12内后，风道壳250与框体12之间具有环状的间隔，间隔的部分或全部形成引风道400。在其他实施例中，风道壳250与框体12共用部分壁面，风道壳250与框体12之间具有其他不规则形状的间隔，间隔的部分或全部形成引风道400。其他不同规则形状可以是长条形，类似L形，类似U字形等等。

具体的，第一子风道411为第三周壁124与第三周板257之间的第一部分间隔形成。第二子风道412为第三周壁124与第三周板257之间的第二部分间隔、第二周壁123与第二周板256之间的间隔、第一周壁122与第一周板255之间的第一部分间隔形成。第三子风道413为第一周壁122与第一周板255之间的第二部分间隔形成。第四子风道421为第三周壁124与第三周板257之间的第二部分间隔形成。第五子风道422为第三周壁124与第三周板257之间的第三部分间隔、第四周壁125与第四周板258之间的间隔、第一周壁122与第一周板255之间的第二部分间隔形成。第六通道为第一周壁122与第一周板255之间的第三部分间隔形成。第一子风道411呈弧形。第二子风道412部分与Y轴平行。第二子风道412大致呈U形，第三子风道413平行于X轴。第四子风道421呈弧形。第五子风道422部分与Y轴平行。第五子风道422大致呈U形。第六子风道423平行于X轴。第三子风道413与第六子风道423分别与第一进风口126的一部分相对，第一子风道411与第四子风道421分别与引风口253的一部分相对。

一些实施方式中，在Z轴方向上，引风口253至少部分高出集尘口252的下边沿。由此，在Z轴方向上，引风口253的至少部分与集尘口252对齐，集尘件2的集尘腔内容纳的垃圾的最高限度为引风口253的下边沿，那么引风口253的至少部分高出集尘口252的下边沿，能够使得集尘腔内垃圾较多时，负压风仍然能够经引风口253流通至集尘腔外部，以使集尘腔继续收纳垃圾。

一些实施方式中，参阅图18，在Y轴方向上，清洁机器人1000的最前端至第一进风口126之间的距离P占清洁机器人1000的长度的45％至70％之间。具体距离P占清洁机器人1000的长度的45％、50％、52％、52.5％、53％、53.5％、54％、55％、60％、65％或者70％。更具体的，P占清洁机器人1000的长度的50％至55％之间。例如占比50％、51％、53％、54％或者55％。

垂直于Z轴方向上，容纳腔251的截面面积为清洁机器人1000的截面面积的15％至56％之间。具体容纳腔251的截面面积可以为15％、25％、35％、45％、55％或者56％。由此，既能有足够的空间设置风机3、电池包4、滚刷61和边刷51等，又能使得容纳腔251的容量较大，以使容纳腔251能够装设更大容量的集尘件2。

一些实施方式中，参阅图18，在Y轴方向上，外壳1c上有与风道壳250相对的部分外壳。风道壳250的第三周板257与该部分外壳的外边沿的最小距离K介于2毫米至40毫米之间。具体距离K可以为2毫米、5毫米、8毫米、10毫米、15毫米、18毫米、20毫米、23毫米、28毫米、30毫米、33毫米、37毫米或者40毫米等。由此，既能使得风道壳250设置较大容量的容纳腔251，又预留了足够的空间设置扣手位置，以便于用户打开或者关闭顶盖1b。

一些实施方式中，参阅图18，边刷51的旋转中心O与清洁机器人1000的中心之间的连线与X轴的夹角β介于30度至50度之间。由此，边刷51远离壳体1一端距离清洁机器人1000沿Y轴方向的最前端较远，而距离旋转范围内的壳体1的边界较近，从而能够强化边扫组件的扫边能力，降低或者消除角落位置的清扫盲区。

一些实施方式中参阅图19，引风口253位于第三周板257上，引风口253的上边沿与第三周板257的上边沿之间的距离N1介于2毫米至20毫米之间。具体距离N1可以为2毫米、4毫米、5毫米、7毫米、10毫米、15毫米、18毫米、20毫米等等。引风口253的左边沿与第三周板257的左边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间，具体可以为0毫米、5毫米、7毫米、9毫米、11毫米、20毫米、30毫米、40毫米、45毫米或者50毫米等。引风口253的右边沿与第三周板257的右边沿之间的距离N2介于0毫米至50毫米之间，具体距离N2可以为0毫米、3毫米、6毫米、8毫米、10毫米、11毫米、20毫米、30毫米、40毫米、50毫米等等。也就是说，引风口253沿X方向的最大尺寸与第三周板257的尺寸相等。由此，引风口253面积较大，能够保持较大的风力，从而提升清洁机器人1000的清扫能力。在其他实施方式中，引风口253的一部分位于第三周板257，另一部分位于第二周板256，以增加引风口253的面积。

一些实施方式中，参阅图20，引风口253的一部分位于清洁机器人1000的左侧区域，另一部分位于清洁机器人1000的右侧区域。由此，携带垃圾的负压风一部分从集尘口252向集尘腔的左后侧流动，另一部分从集尘口252向集尘腔的右后侧流动，使得垃圾在集尘腔内分布的较为均匀，从而增加集尘腔的有效容量，避免垃圾堆积在集尘腔中部导致两侧区域不能被充分利用。位于Y轴左侧的引风口253与第一子风道411相对，位于Y轴右侧的引风口253与第四子风道421相对。

一些实施方式中，继续参阅图20，引风口253包括多个子风口259，多个子风口259呈网格状分布。此处多个意指两个以上。子风口259呈长圆形，且其长轴沿着X方向延伸。在其他实施方式中，子风口259呈长方形、平行四边形、椭圆形等形状。多个子风口259构成的引风口253，能够增加空气的流速，从而加强清洁机器人1000的清扫能力。

多个子风口259均匀分布于第三周板257上。一些实施方式中，子风口259的数量为30个，30个子风口259呈六行五列排布，第一列、第二列子风口259位于清洁机器人1000的左侧区域，第三列子风口259的一部分位于清洁机器人1000的左侧区域；第三列子风口259的另一部分位于清洁机器人1000的右侧区域，第四列和第五列子风口259位于清洁机器人1000的右侧区域。其中最上侧的子风口259的上边沿与第三周板257的上边沿之间的距离介于2毫米至20毫米之间，最左侧的子风口259的左边沿与第三周板257的左边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间，最右侧的子风口259的右边沿与第三周板257的右边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间。

一些实施方式中，参阅图19，在Z轴方向上，子风口259的宽度尺寸N3介于0.5毫米至5毫米之间。由此，既能防止子风口259的宽度过小，导致空气流动受到的阻力过大；又能防止子风口259的宽度过大，导致的空气流动速度过小，使得空气流动流速较大，且阻力较小，增加空气流动的顺畅性。

多个子风口259中，部分子风口259与风机3的风道之间的距离为R1，另一部分子风口259与风机3的风道之间的距离为R2；在R1大于R2的情况下，部分子风口259的宽度尺寸大于另一部分子风口259的宽度尺寸；在R1小于R2的情况下，部分子风口259的宽度尺寸小于另一部分子风口259的宽度尺寸；宽度尺寸为子风口259沿清洁机器人1000的厚度方向的尺寸。换言之，多个子风口259的宽度尺寸随着子风口259与第一进风口126的距离增加而增加。也就是说，距离第一进风口126越近的子风口259的宽度越小，距离第一进风口126越远的子风口259的宽度越大。因子风口259距离第一进风口126越近，则风从子风口259流动至第一进风口126途径的距离越短，因此风量损失较小，能够带动的垃圾量则较大。反之，子风口259距离第一进风口126越远，则风从子风口259流动至第一进风口126途径的距离越长，能够带动的垃圾量则较少。那么距离第一进风口126越近的子风口259的宽度越小，距离第一进风口126越远的子风口259的宽度越大，能够平衡子风口259的风量，使得与第一进风口126具有不同距离的多个子风口259均能够带动基本等量的垃圾，从而增加垃圾在集尘腔内的分布均匀性。具体的，五列子风口259中，从左至右第一列的六个子风口259的宽度均为0.5毫米，第二列的六个子风口259的宽度均为0.8毫米，第三列的六个子风口259的宽度均为1.1毫米，第四列的六个子风口259的宽度均为1.4毫米，第五列的六个子风口259的宽度均为1.7毫米。

一些实施方式中，单个子风口259的宽度均匀。在其他实施方式中，单个子风口259的宽度尺寸随着子风口259与第一进风口126的距离增加而增加。也就是说，单个子风口259从左至右宽度逐渐增加。以使集尘腔内风量更加均衡。

在其他实施方式中，多个子风口259的宽度均相等，例如第一列至第六列的子风口259的宽度均为1.1毫米，从而便于加工。在其他实施方式中，多列子风口259中，其中部分列子风口259的宽度相等，例如第一列的六个子风口259的宽度均为0.5毫米，第二列至第四列的子风口259的宽度均为1毫米，第五列和第六列的子风口259的宽度均为1.5毫米。

一些实施方式中，风道壳250设有引风口253的一侧成弧形。由此，尘盒设有集尘出风口320的一侧成弧形，相对平面状而言，集尘腔的容量明显增加，从而能够收集更多垃圾，以减少用户拆卸尘盒倾倒垃圾的次数。具体的，风道壳250的第三周板257成弧形。尘盒与第三周板257相对的一侧设置为弧形以增加集尘腔的容量。

一些实施方式中，同时参阅图17b和图21，清洁机器人1000还包括桥接件500。桥接件500设有桥接口510。桥接件500设于框体12的安装腔121内，且位于框体12和风道壳250之间。桥接件500相背的两侧分别与框体12和风道壳250固定，以使框体12和风道壳250之间形成间隔，该间隔用于形成引风道400。桥接口510位于进尘口127和集尘口252之间，以使进尘口127和集尘口252连通。具体的，框体12和风道壳250均为环形，框体12形成的环与风道壳250形成的环的形状相同，且框体12形成的环的面积大于风道壳250形成的环的面积，因此，风道壳250装设于安装腔121内后，在桥接件500限制下，风道壳250与框体12之间形成引风道400，便于将集尘腔内的风引入到风机处。

桥接件500成薄板状。桥接件500包括相背设置的第一表面520和第二表面530，以及包括连接于第一表面520和第二表面530之间的端面540。桥接口510贯通第一表面520和第二表面530。端面540设有内凹的避让通道550，避让通道550连通位于桥接件500两侧的间隔，以使引风道400顺利与第一进风口126连通。避让通道550未与桥接口510连通，避让通道550环绕桥接口510一周，以增加避让通道550的面积，从而增加引风道400的通畅程度。在其他实施中，桥接件500的端面540未设置内凹的避让通道550，桥接件500两侧的间隔依靠桥接件500下方，框体12与风道壳250之间的间隔连通。也就是说，在Z轴方向上，桥接件500的高度尺寸小于第一周壁122的高度尺寸，且桥接件500仅第一周壁122的上边沿设置，此时桥接件500下方形成间隔。

桥接件500的第一表面520面对框体12，且第一表面520与框体12密封连接；第二表面530面对风道壳250，且第二表面530与风道壳250密封连接。

一些实施方式中，清洁机器人1000还包括第一密封圈和第二密封圈，第一密封圈设于框体12与桥接件500的第一表面520之间，以密封框体12和桥接件500之间的缝隙。第二密封圈设于风道壳250与桥接件500的第二表面530之间，以密封风道壳250与桥接件500之间的缝隙。由此，进尘口127、桥接口510和集尘口252均与引风道400密封隔绝，从而防止垃圾泄露至引风道400内，确保垃圾全部进入集尘腔内。

在其他实施方式中，风机3设于集尘件2的左侧、右侧或者后侧等。相对应的，进风通道L1和出风通道L2的位置相应的设置于集尘件2的左侧、右侧或者后侧等等。一些实施方式中，参阅图22，风机3与集尘件2左右分布，风机3位于左侧，集尘件2位于右侧。相对应的，第一进风口126则相对应的设置于框体12的第二周壁123上。携带垃圾的负压风从集尘入口310进入集尘腔内后，从集尘出风口320流动至引流口，再从引流口流动至左侧的第一进风口126处。

参阅图23和图24，本申请另一些实施方式提供一种清洁机器人1000，壳体1的主体1a还包括安装部700，安装部700固定于容纳腔251设有集尘口252的侧壁面上。具体固定于风道壳250的第一周板255朝向容纳腔251一侧表面上。安装部700包括两连接板710，且两连接板710分别位于集尘口252的两侧，两连接板710相对的侧部均设有第一导滑槽711。在其他实施方式中，不设置风道壳250，采用如第一实施方式所示结构，将集尘件2装设于框体12的安装腔121内，对应的，安装部700固定于框体12的第一周壁122上。

参阅图25，一些实施方式中，集尘件2为尘袋组件800，尘袋组件800包括尘袋810和两导滑板820。尘袋810设有集尘入口811，两导滑板820均固定于尘袋810上，且分别位于集尘入口811的两侧。尘袋组件800装设于容纳腔251内，其中，两导滑板820分别位于两第一导滑槽711内，且能够沿着第一导滑槽711的槽壁移动，使得集尘口252与集尘入口811相对应。两导滑板820以及两连接条均为长条状。两导滑板820均平行于Z轴设置。

具体的，尘袋810为无纺布或者塑料等制成，且尘袋810具有透气功能。尘袋810能够处于折叠或者展开状态。尘袋810处于折叠状态时，为薄片状，便于未装入清洁机器人内部时收纳尘袋810。尘袋810处于展开状态时，为长方体状，此时尘袋810内部具有集尘腔。集尘入口811与集尘腔连通，集尘入口811呈长方形。因尘袋810具有透气功能，尘袋810可以理解为集尘出风口。因此无需设置额外的集尘出风口，利用尘袋810的透气功能出风即可。

在一些实施例中，上述风道壳250、引风道400及引风口253的实现方式也适用于尘袋组件800。清洁机器人1000工作时，边刷51和滚刷61清扫的垃圾在负压风作用下，依次经过进尘口127、集尘口252和集尘入口811进入尘袋组件800的集尘腔内。然后垃圾被收集在尘袋组件800的集尘腔内，负压风经引风口253进入引风道400内，再从引风道400经第一进风口126进入进风通道内，经过风机3的风道后，再从出风通口31和第一出风口154流通至出风通道L2中，最终从第二出风口155流动至外界。

尘袋810为一次性用品，尘袋810的集尘腔内收集满垃圾后，打开清洁机器人的顶盖，露出容纳腔251，然后手持尘袋810，使得两导滑板820分别沿着两第一导滑槽711向上滑动，从而将尘袋810从容纳腔251内取出。然后，将另一未使用过的尘袋810装入容纳腔251内，具体为，手持新的尘袋810，使得两导滑板820分别沿着两第一导滑槽711向下滑动，从而将新的尘袋810装入容纳腔251内。可以理解的是，尘袋810也可以为循环使用的物品，取出装满垃圾的尘袋810后，将尘袋810内的垃圾倒掉，然后将尘袋810重新装入容纳腔251即可。

尘袋810的重量较轻，且展开状态时，集尘腔的体积较大，使用尘袋810作为尘袋组件800，既能降低清洁机器人的重量，又能容纳较多的垃圾，从而减少用户更换尘袋组件800的次数，降低尘袋组件800的损耗，以节约资源。且利用导滑板820将尘袋810装设于容纳腔251内，结构比较简单，操作比较方便。

一些实施方式中，参阅图24，安装部700还包括限位板720，限位板720的相对两端分别与两连接板710的一端固定，限位板720位于集尘口252的下方，且限位板720朝向集尘口252一侧设有限位槽721。具体的，两连接板710相互平行，且均垂直于限位板720，限位槽721的两端分别和两第一导滑槽711连通。限位板720与连接板710相配合，以用于连接尘袋组件800，以及限制尘袋组件800的晃动，增加尘袋组件800的稳定性。

一些实施方式中，参阅图24，在Z轴方向上，集尘口252的下边沿与容纳腔251的底壁面之间具有设定间距T，设定间距大于或等于集尘口252的高度。滑动板840位于对接口841下方的部分高度与上述的设定间距相等。由此，能够防止因滑动板840位于对接口841下方的部分高度太小，或者是集尘口252下边沿与容纳腔251的底壁面之间的设定间距太小，导致对接口841相对集尘入口811和集尘口252更靠上，此时对接口841下方的部分滑动板840会将集尘入口811和集尘口252遮挡，从而影响有效进尘面积。尘袋组件800装设于容纳腔251内之后，滑动板840的底侧与容纳腔251的底壁面接触，上述的设定间距大于或等于集尘口252的高度，且滑动板840位于对接口841下方的部分高度与设定间距相等，能够确保对接口841、集尘口252和集尘入口811三者完全对应，确保有效进灰面积。间距T取值介于7毫米至40毫米之间，例如可以取值7毫米、10毫米、14毫米、18毫米、20毫米、22毫米、25毫米、28毫米、30毫米、32毫米、34毫米、35毫米、37毫米、39毫米、40毫米等。

一些实施方式中，参阅图25，尘袋组件800还包括触发板830，触发板830与导滑板820固定连接，且固定于尘袋810上。容纳腔251设有集尘口252的侧壁面连接有检测开关900。尘袋组件800装设于容纳腔251内后，触发板830能够触动检测开关900。其中，检测开关900与控制器电连接，检测开关900被触动后，控制器能够获取到检测开关900的触动信号，并据此判断尘袋810已经安装到位。在尘袋810安装到位的情况下，清洁机器人才能够正常运行，若控制器未能获取到检测开关900的触动信号，则发出警报，或者是控制清洁机器人不工作，以此确保尘袋810安装到位且能够有效收集垃圾。

具体的，触发板830与其中一个导滑板820远离集尘入口811一侧固定连接。检测开关900位于其中一个连接板710背离第一导滑槽711一侧，且与连接板710远离限位板720的端部(顶端)在Z轴方向具有间隔。其中，检测开关900能够安装的极限位置为，检测开关900的左侧与连接板710的右侧平齐，检测开关900的底端与连接板710的顶端平齐。也就是说，只要检测开关900位于连接板710的顶端的上方，且避开两连接板710之间的区域即可。由此，既能防止检测开关900干涉尘袋810的安装，又能使得触发板830与检测开关900良好接触。

尘袋810装设于容纳腔251内之后，触发板830位于连接板710背离第一导滑槽711一侧，触发板830沿X轴方向最大尺寸为导滑板820的侧边至风道壳250的第一周板255的右边沿的距离，触发板830沿Z轴方向的最大尺寸为连接板710的顶端至第一壁面的上边沿的距离。

一些实施方式中，触发板830远离连接板710一侧与连接板710之间的距离R介于1毫米至20毫米之间。具体为1毫米、3毫米、5毫米、8毫米、13毫米、16毫米、18毫米或者20毫米等。由此，触发板830沿X轴方向的尺寸既能够确保触发板830的结构强度，使得触发板830与检测开关900良好接触，又能避免触发板830宽度过大导致尘袋810重量增加。

在其他实施方式中，无需设置单独的触发板830，而是利用滑动板840触发检测开关900。具体的，将检测开关900设于两第一安装部700之间。由此，滑动板840向下滑动时，滑动板840会触发检测开关900。

一些实施方式中，参阅图27和图28，尘袋组件800还包括滑动板840。滑动板840上设有对接口841。两导滑板820相对的侧部均设有第二导滑槽821，滑动板840的相对两侧分别伸入两导滑板820的第二导滑槽821内。滑动板840能够沿着第二导滑槽821的槽壁滑动，以使对接口841与集尘入口811对应或者错开。对接口841与集尘入口811对应时(图27)，集尘入口811裸露，垃圾能够从集尘入口811进入集尘腔内。对接口841与集尘入口811错开时(图28)，滑动板840将集尘入口811封闭，防止集尘腔内的垃圾从集尘入口811散落。

具体的，滑动板840为矩形薄板状。滑动板840面对尘袋810一侧的顶端设有手持部842。手持部842呈长条状，便于用于在拆卸或者安装尘袋810时使用。滑动板840沿X轴方向的尺寸与两个第二导滑槽821的底壁面之间的距离相等，或者是略小于两个第一导滑槽711的底壁面之间的距离。滑动板840沿Z轴方向的尺寸与导滑板820沿Z轴方向的尺寸相等，以便于滑动板840与两导滑板820的滑动配合。对接口841与集尘入口811形状相同，均呈长方形。对接口841与集尘入口811的面积相同，也即对接口841与集尘入口811的长度和宽度均相同。

尘袋组件800装入容纳腔251内之后，对接口841、集尘口252和集尘入口811三者对应。对接口841、集尘口252和集尘入口811的形状和面积均相同。此时集尘口252和集尘入口811连通，以确保垃圾顺利进入集尘腔内。当尘袋组件800从容纳腔251内取出时，手持滑动板840且向上拉动滑动板840，使得滑动板840沿着第二导滑槽821的槽壁向上移动至上限位置，此时，对接口841与集尘入口811错开，滑动板840将集尘入口811封闭，继续向上拉动滑动板840，以将尘袋810从容纳腔251内取出，在取出尘袋810过程中，因滑动板840将集尘入口811封闭，因此能够防止垃圾洒落。

一些实施方式中，滑动板840位于对接口841下方的部分高度大于集尘入口811的高度，由此，滑动板840移动至对接口841与集尘入口811错开时，位于对接口841下方的部分向上移动后，能够完全封闭集尘入口811。

一些实施方式中，容纳腔251设有集尘口252的侧壁面(第一周板255)上固定有弹性密封件。具体为风道壳250的第一周板255上固定有弹性密封件910。弹性密封件910环绕集尘口252一周设置。尘袋810装设于容纳腔251内之后，弹性密封件910背离容纳腔251设有集尘口252的侧壁面一侧与滑动板840接触，从而使得对接口841和集尘口252之间密封连通，防止垃圾从对接口841和集尘口252之间的缝隙露出。弹性密封件910具体为橡胶制成。

一些实施方式中，参阅图29，容纳腔251设有集尘口252的侧壁面(第一周板255)相对Z轴倾斜，倾斜的角度α介于2度至5度之间。角度α具体可以取值为2度、2.5度、3度、3.5度、4度、4.5度或者5度等。由此，容纳腔251设有集尘口252的侧壁面(第一周板255)呈斜坡状。尘袋810安装和拆卸时，倾斜的侧壁面起到导向作用，增加了操作便利性。具体的，容纳腔251的底壁面垂直于Z轴，容纳腔251设有集尘口252的侧壁面与容纳腔251的底壁面呈钝角，该钝角介于92度至95度之间，也就是说，第一周板255与支撑板之间的夹角为92度至95度之间。

在其他实施方式中，参阅图30，本实施方式中，集尘件2与图17a中所示集尘件结构相同。集尘件2为尘盒300，尘盒300设有集尘入口310和连接槽330，集尘入口310位于连接槽330内；连接槽330的相对两个槽壁分别位于集尘入口310的两侧。主体1a还包括安装部700，安装部700固定连接第一周板255(前侧壁)；安装部700包括两连接板710，两连接板710分别位于集尘口252(腔体入口)沿清洁机器人1000的左右方向相对的两侧；安装部700位于连接槽330内，且两连接板710分别与连接槽330的两槽壁抵持。以在尘盒300装入容纳腔251后，也能触发检测开关900以检测尘盒是否装入。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。本申请实施例的说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (80)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体、风机、电池包、边刷、滚刷和集尘件；

所述风机、所述电池包、所述边刷、所述滚刷和所述集尘件均装设于所述主体，且所述风机、所述电池包和所述边刷均位于所述滚刷的前侧，所述集尘件位于所述滚刷的后侧；所述前侧至所述后侧的方向为所述清洁机器人的前后方向。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机、所述电池包和所述边刷位于所述主体的前侧区域，所述集尘件位于所述主体的后侧区域；所述清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，所述前侧区域为所述主体位于所述第一轴线以前的区域，所述后侧区域为所述主体位于所述第一轴线以后的区域。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括滚刷马达，所述滚刷马达被配置为驱动所述滚刷转动，在左右分布上，所述风机与所述滚刷马达位于不同侧；所述风机位于所述主体的第一侧区域，所述滚刷马达位于所述主体的第二侧区域；从第一侧区域到第二侧区域的方向上，依次排布所述风机、所述电池包及所述滚刷马达，所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域，所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体设有安装腔，所述集尘件装设于所述安装腔内；所述安装腔靠近所述滚刷一侧的侧壁面与所述清洁机器人的前端的距离为P，所述清洁机器人沿前后方向的长度为Q；所述P为所述Q的45％至70％之间；

所述清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，所述清洁机器人的前侧区域为位于所述第一轴线以前的区域；所述清洁机器人的前端为所述清洁机器人的前侧区域距离中心最远的区域。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，在垂直于所述清洁机器人的厚度方向，所述安装腔的截面积为所述清洁机器人的截面积的15％至56％之间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机设置有风道、进风通口和出风通口，所述进风通口和所述出风通口分别与所述风道相对的两端，且与所述风道连通；在所述清洁机器人的厚度方向，所述进风通口的位置低于所述出风通口的位置。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机位于所述清洁机器人的第一侧区域，所述风机设置有风道、进风通口和出风通口，所述进风通口和所述出风通口分别与所述风道相对的两端，且与所述风道连通；所述出风通口所在平面相对第二轴线倾斜，且所述平面从所述第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸；所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域，所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域；

所述风机包括相对设置的第一风道侧壁和第二风道侧壁，所述第一风道侧壁和所述第二风道侧壁均用于围合成所述风道和所述出风通口；所述第一风道侧壁和所述第二风道侧壁均相对所述第二轴线倾斜；所述第一风道侧壁所在直线为M1，所述第二风道侧壁所在直线为M2，所述M1和所述M2的平分线为M3，所述M3与所述第二轴线之间的夹角介于25度至65度之间。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，所述边刷的旋转中心与所述清洁机器人的中心之间的连线为L，所述L与所述第一轴线之间的夹角介于30度至50度之间。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述电池包沿所述清洁机器人的厚度方向的截面呈菱形。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括滚刷仓和滚刷马达，所述滚刷设于所述滚刷仓，所述滚刷马达被配置为驱动所述滚刷转动，在所述清洁机器人的厚度方向，所述滚刷仓与所述滚刷马达层叠分布，且所述滚刷马达位于所述滚刷仓的上侧。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：风机、滚刷、集尘件和主体；所述风机、所述滚刷和所述集尘件均装设于所述主体；所述风机设置有风道、进风通口和出风通口，所述进风通口和所述出风通口位于所述风道相对的两端，且与所述风道连通；

所述主体设有进风通道和出风通道，所述进风通道连通所述集尘件的内部和所述进风通口，所述出风通道连通所述出风通口和外界；所述进风通道和所述出风通道均位于所述主体的第一侧区域；所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域。

12.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述出风通道的至少部分位于所述进风通道的第一侧。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述出风通道和所述进风通道共用至少部分侧壁，所述侧壁沿所述清洁机器人的前后方向延伸。

14.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括位于所述第一侧区域的第一轮，所述出风通道的至少部分位于所述集尘件的第一侧，位于所述进风通道第一侧的部分所述出风通道的宽度为h2，位于所述集尘件与所述第一轮之间的出风通道的宽度为h1，所述宽度为所述出风通道沿所述清洁机器人的左右方向的尺寸，且所述h1小于所述h2。

15.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的厚度方向，所述进风通道和所述出风通道至少部分层叠。

16.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体设有第二进风口；所述第二进风口位于所述进风通道的一端，且与所述进风通道连通；所述第二进风口和所述进风通口在所述风机的下侧对应且连通。

17.根据权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的厚度方向，所述进风通道和所述风机至少部分层叠，所述进风通道和所述滚刷至少部分层叠；且所述进风通道与所述风机层叠的部分位于所述风机的下侧，所述进风通道与所述滚刷层叠的部分位于所述滚刷的上侧。

18.根据权利要求11至17中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体包括滚刷组件壳体，所述滚刷装设于所述滚刷组件壳体，所述滚刷组件壳体包括壳体顶盖和壳体侧壁；在所述清洁机器人的厚度方向，所述进风通道和所述滚刷组件壳体至少部分层叠；

所述壳体顶盖和所述壳体侧壁均至少部分用于围合成所述进风通道，所述壳体顶盖的另一至少部分用于合围成所述出风通道。

19.根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体还包括框体、进风壳体和出风壳体，所述集尘件装设于所述框体，所述进风通道设于所述进风壳体，所述出风通道设于所述出风壳体；

在所述清洁机器人的厚度方向，所述进风壳体和所述滚刷组件壳体至少部分层叠，所述出风壳体和所述滚刷组件壳体至少部分层叠，所述滚刷组件壳体的底侧与所述框体的底侧平齐；层叠的部分所述滚刷组件壳体与层叠的部分所述进风壳体的高度之和，与所述框体的高度相等；层叠的部分所述滚刷组件壳体与层叠的部分所述出风壳体的高度之和，与所述框体的高度相等。

20.根据权利要求18所述的清洁机器人，其特征在于，从所述清洁机器人的第一侧区域到第二侧区域的方向上，所述滚刷组件壳体的高度尺寸逐步增加，且与所述进风通道层叠的部分所述滚刷组件壳体的高度最低，所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

21.根据权利要求11至17中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体设有第一进风口和进尘口；所述第一进风口和所述进尘口均位于所述主体的同一周壁，且所述第一进风口与所述风机位于所述第一侧区域；所述第一进风口位于所述进风通道的一端，且连通所述集尘件的内部和所述进风通口；所述进尘口连通所述滚刷所处空间和所述集尘件的内部。

22.根据权利要求21所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的厚度方向，所述第一进风口所处位置高于所述进风通口所处位置。

23.根据权利要求11至17中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机设于所述第一侧区域，所述风机包括相对设置的第一风道侧壁和第二风道侧壁，所述第一风道侧壁和所述第二风道侧壁均用于围合成所述风道和所述出风通口；所述出风通口所在平面相对第二轴线倾斜，且所述平面从所述第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸；所述第一风道侧壁和所述第二风道侧壁均相对所述第二轴线倾斜；所述第一风道侧壁所在直线为M1，所述第二风道侧壁所在直线为M2，所述M1和所述M2的平分线为M3，所述M3与所述第二轴线之间的夹角介于25度至65度之间，所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

24.根据权利要求11至17中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体包括支撑板、第一支架、第二支架和滚刷组件壳体，所述第一支架、所述第二支架和所述滚刷组件壳体固定连接所述支撑板；所述第一支架用于装设所述清洁机器人的第一轮，所述第二支架用于装设所述清洁机器人的第二轮，所述滚刷组件壳体用于装设所述滚刷；

所述支撑板、所述第一支架、所述第二支架和所述滚刷组件壳体一体成型。

25.根据权利要求24所述的清洁机器人，其特征在于，从所述清洁机器人的第一侧区域到第二侧区域的方向上，所述滚刷组件壳体、所述第一支架和所述第二支架依次排布，所述滚刷组件壳体和所述第一支架共用第一侧壁；所述滚刷组件壳体和所述第二支架共用第二侧壁，所述第二侧区域为第二轴线的另一侧的区域。

26.根据权利要求11至17中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体包括框体，所述框体设有安装腔；所述清洁机器人还包括风道壳，所述风道壳设有容纳腔；所述风道壳装设于所述安装腔内，且与所述框体之间形成引风道；所述集尘件装设于所述容纳腔内；所述引风道连通所述集尘件的内部和所述进风通道。

27.根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风道包括第一风道或第二风道，或者，所述引风道包括第一风道和第二风道，且所述第一风道的两端分别与所述第二风道的两端相对且连通；

所述第一风道至少部分位于所述第一侧区域，所述第二风道至少部分位于第二侧区域；所述第一风道和所述第二风道的一端均连通所述滚刷所处空间和所述集尘件的内部，所述第一风道和所述第二风道的另一端均连通所述集尘件的内部和所述进风通道，所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

28.根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道壳还设有集尘口和引风口；所述集尘口和所述引风口分别与所述容纳腔连通；所述集尘口和至少部分所述引风口沿所述清洁机器人的前后方向排布，且所述集尘口位于至少部分所述引风口的前侧；

所述集尘口连通所述滚刷所处空间和所述容纳腔，所述引风口连通所述容纳腔和所述引风道的一端，所述引风道的另一端连通所述风道。

29.根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风道至少部分与所述清洁机器人前后方向的中轴线平行。

30.根据权利要求26所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道壳与所述框体之间具有间隔，所述间隔的部分或全部形成所述引风道。

31.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体、风机、风道壳和滚刷；所述风机和所述滚刷均装设于所述主体；所述风机设置风道；

所述主体包括框体，所述框体设有安装腔；所述风道壳设有容纳腔，所述容纳腔用于安装集尘件；所述风道壳装设于所述安装腔内，且与所述框体之间形成引风道；所述引风道连通所述集尘件的内部和所述风道；所述风道壳设有引风口，所述引风口连通所述集尘件的内部和所述引风道的一端，所述引风道的另一端连通所述风道。

32.根据权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道壳设有集尘口，所述集尘口和所述引风口分别与所述容纳腔连通；所述集尘口连通所述滚刷所处空间和所述容纳腔，所述集尘口和至少部分所述引风口沿所述清洁机器人的前后方向排布，且所述集尘口位于至少部分所述引风口的前侧。

33.根据权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机位于所述主体的第一侧区域；所述引风道包括第一风道，所述第一风道至少部分位于所述第一侧区域；所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为第二轴线一侧的区域。

34.根据权利要求31所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机位于所述主体的第一侧区域；所述引风道包括第二风道，所述第二风道的一部分位于所述第一侧区域，所述第二风道的另一部分位于所述主体的第二侧区域；

所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域，及第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

35.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风道至少部分与所述清洁机器人前后方向的中轴线平行。

36.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道壳与所述框体之间具有间隔，所述间隔的部分或全部形成所述引风道。

37.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道壳包括沿所述清洁机器人的前后方向相对的第一周板和第三周板，所述第一周板位于所述第三周板的前侧，所述第一周板和所述第三周板用于形成所述容纳腔；所述引风口至少部分位于所述第三周板。

38.根据权利要求37所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风口的上侧边沿与所述第三周板的上侧边沿之间的距离介于2毫米至20毫米之间。

39.根据权利要求37所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风口的左侧边沿与所述第三周板的左侧边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间，所述引风口的左侧边沿至所述引风口的右侧边沿的方向为所述清洁机器人的左右方向。

40.根据权利要求37所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风口的右侧边沿与所述第三周板的右侧边沿之间的距离介于0毫米至50毫米之间；所述引风口的左侧边沿至所述引风口的右侧边沿的方向为所述清洁机器人的左右方向。

41.根据权利要求37所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机位于所述主体的第一侧区域，所述风道壳还包括第二周板和第四周板，所述第一周板、第二周板、第三周板和第四周板首尾顺次连接，且合围成所述容纳腔；所述第二周板和所述第四周板沿所述清洁机器人的左右方向相对，所述第二周板位于所述第四周板的左侧；所述引风口的一部分位于所述第三周板，所述引风口的另一部分位于第二周板，或者，所述引风口的另一部分位于所述第四周板，或者，所述引风口的另一部分位于所述第二周板和所述第四周板。

42.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风口包括多个子风口，多个所述子风口成网格状分布。

43.根据权利要求42所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的厚度方向，所述子风口的宽度尺寸介于0.5毫米至5毫米之间。

44.根据权利要求42所述的清洁机器人，其特征在于，多个所述子风口中，部分所述子风口与所述风道之间的距离为R1，另一部分所述子风口与所述风道之间的距离为R2；在所述R1大于所述R2的情况下，部分所述子风口的宽度尺寸大于另一部分所述子风口的宽度尺寸；在所述R1小于所述R2的情况下，部分所述子风口的宽度尺寸小于另一部分所述子风口的宽度尺寸；所述宽度尺寸为所述子风口沿所述清洁机器人的厚度方向的尺寸。

45.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机和所述滚刷沿所述清洁机器人的前后方向分布，且所述风机位于所述滚刷的前侧。

46.根据权利要求45所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：电池包和边刷；所述风机与所述边刷位于所述清洁机器人的第二轴线的不同侧，所述电池包位于所述风机与所述边刷之间，所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为所述第二轴线。

47.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机和所述框体沿所述清洁机器人的左右方向分布，且所述风机位于所述框体的第一侧。

48.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述容纳腔靠近所述滚刷一侧的侧壁面与所述清洁机器人的前端的距离为P，所述清洁机器人沿前后方向的长度为Q；所述P为所述Q的45％至70％之间；

所述清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，所述清洁机器人的前侧区域为位于所述第一轴线以前的区域；所述清洁机器人的前端为所述清洁机器人的前侧区域距离中心最远的区域。

49.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，在垂直于所述清洁机器人的厚度方向，所述容纳腔的截面积为所述清洁机器人的截面积的15％至56％之间。

50.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机还设有进风通口和出风通口，所述进风通口和所述出风通口位于所述风道相对的两端，且与所述风道连通；在所述清洁机器人的厚度方向，所述进风通口低于所述出风通口。

51.根据权利要求31至34中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机设于所述清洁机器人的第一侧区域，所述风机还设有出风通口，所述出风通口与所述风道连通；所述出风通口所在平面相对第二轴线倾斜，且所述平面从所述清洁机器人的第一侧区域的前侧向第二侧区域的后侧方向延伸；所述风机包括相对设置的第一风道侧壁和第二风道侧壁，所述第一风道侧壁和所述第二风道侧壁均用于围合成所述风道和所述出风通口；所述第一风道侧壁和所述第二风道侧壁均相对第二轴线倾斜；所述第一风道侧壁所在直线为M1，所述第二风道侧壁所在直线为M2，所述M1和所述M2的平分线为M3，所述M3与所述第二轴线之间的夹角介于25度至65度之间；所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域，及第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

52.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体，所述主体设有收纳腔，所述收纳腔用于装设集尘件；所述主体包括前侧壁和后侧壁，所述前侧壁和所述后侧壁沿所述清洁机器人的前后方向相对，且所述前侧壁和所述后侧壁用于合围成所述收纳腔；所述前侧壁与所述清洁机器人的前端的距离为P，所述清洁机器人沿前后方向的长度为Q；所述P为所述Q的45％至70％之间；

所述清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，所述清洁机器人的前侧区域为位于所述第一轴线以前的区域；所述清洁机器人的前端为所述清洁机器人的前侧区域距离中心最远的区域。

53.根据权利要求52所述的清洁机器人，其特征在于，所述P为所述Q的50％-55％之间。

54.根据权利要求52所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括外壳，所述外壳连接所述主体；所述外壳的至少部分与所述后侧壁沿所述清洁机器人的前后方向分布，且所述外壳的至少部分位于所述后侧壁的后侧；

在所述清洁机器人的前后方向，所述后侧壁背离所述前侧壁的表面，与所述外壳的至少部分背离所述后侧壁的表面之间的距离介于2毫米至40毫米之间。

55.根据权利要求52所述的清洁机器人，其特征在于，所述后侧壁呈向背离所述前侧壁的一侧凸起的弧形。

56.根据权利要求52所述的清洁机器人，其特征在于，在垂直于所述清洁机器人的厚度方向，所述收纳腔的截面积为所述清洁机器人的截面积的15％至56％之间。

57.根据权利要求52至56中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：滚刷，所述滚刷装设于所述主体；所述前侧壁设有腔体入口，所述腔体入口连通所述滚刷所处空间和所述收纳腔；所述腔体入口的至少部分位于所述前侧壁的上侧区域；

所述清洁机器人沿左右方向的中轴线为第一轴线，所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一轴线和所述第二轴线构成的平面为中心面，所述上侧区域为所述前侧壁位于所述中心面的上侧的区域。

58.根据权利要求52至56任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：滚刷，所述滚刷装设于所述主体；所述前侧壁设有腔体入口，所述腔体入口连通所述滚刷所处空间和所述收纳腔；所述主体包括框体，所述框体设有安装腔；所述框体包括沿所述清洁机器人的前后方向相对的第一周壁和第三周壁，所述第一周壁位于所述第三周壁的前侧，所述第一周壁和所述第三周壁用于形成所述安装腔；所述安装腔为所述收纳腔；所述第一周壁为所述前侧壁，所述第三周壁为所述后侧壁；所述第一周壁设置进尘口，所述进尘口为所述腔体入口。

59.根据权利要求52至56任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：滚刷，所述滚刷装设于所述主体；所述前侧壁设有腔体入口，所述腔体入口连通所述滚刷所处空间和所述收纳腔；所述主体包括框体和风道壳，所述框体设有安装腔；所述风道壳装设于所述安装腔，所述风道壳设有容纳腔，所述风道壳包括沿所述清洁机器人的前后方向相对的第一周板和第三周板，所述第一周板位于所述第三周板的前侧，所述第一周板和所述第三周板用于形成所述容纳腔；所述容纳腔为所述收纳腔，所述第一周板为所述前侧壁，所述第三周板为所述后侧壁；所述第一周板设置集尘口，所述集尘口为所述腔体入口。

60.根据权利要求59所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：风机，所述风机装设于所述主体，所述风机设有风道；

所述风道壳装设于所述安装腔后，所述风道壳与所述框体之间具有间隔，所述间隔的部分或者全部形成引风道；所述引风道连通所述集尘件的内部和所述风道。

61.根据权利要求60所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机位于所述主体的第一侧区域；所述引风道包括第一风道，所述第一风道至少部分位于所述第一侧区域；所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为第二轴线一侧的区域。

62.根据权利要求60所述的清洁机器人，其特征在于，所述风机位于所述主体的第一侧区域；所述引风道包括第二风道，所述第二风道的一部分位于所述第一侧区域，所述第二风道的另一部分位于所述主体的第二侧区域，且位于所述第二侧区域的部分所述第二风道的至少部分与所述清洁机器人的第二轴线平行；

所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为所述第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域，及所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

63.根据权利要求60所述的清洁机器人，其特征在于，所述引风道包括第一风道和第二风道，且所述第一风道的两端分别与所述第二风道的两端相对且连通；

所述第一风道至少部分位于所述主体的第一侧区域，所述第二风道至少部分位于所述主体的第二侧区域；所述第一风道和所述第二风道的另一端均连通所述风道；

所述清洁机器人沿前后方向的中轴线为第二轴线，所述第一侧区域为所述第二轴线一侧的区域，及所述第二侧区域为所述第二轴线的另一侧的区域。

64.根据权利要求60所述的清洁机器人，其特征在于，所述框体形成的环与所述风道壳形成的环的形状相同，且所述框体形成的环的面积大于所述风道壳形成的环的面积。

65.根据权利要求60所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括桥接件，所述桥接件连接于所述框体和所述风道壳之间，以使所述框体和所述风道壳形成所述间隔。

66.根据权利要求65所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：所述桥接件设有桥接口，所述桥接件环绕所述集尘口设置，且所述桥接口与所述集尘口对应且连通。

67.根据权利要求66所述的清洁机器人，其特征在于，所述桥接件的外周侧设有避让通道，所述避让通道环绕所述桥接口一周，且所述桥接口间隔分布；所述避让通道与所述引风道连通。

68.根据权利要求65所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一密封圈和第二密封圈，所述第一密封圈设于所述框体和所述桥接件之间；所述第二密封圈设于所述风道壳和所述桥接件之间。

69.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体、滚刷和集尘件，所述滚刷装设于所述主体；所述主体设有收纳腔，所述集尘件装设于所述收纳腔；所述主体包括前侧壁和安装部，所述前侧壁用于围合成所述收纳腔；所述前侧壁设有腔体入口，所述腔体入口连通所述滚刷所处空间和所述收纳腔；所述安装部固定连接所述前侧壁，且滑动连接所述集尘件。

70.根据权利要求69所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人的厚度方向，所述腔体入口的下边沿与所述收纳腔的底壁面之间的间距为T，所述T大于或等于所述腔体入口的高度；所述T介于7毫米至40毫米之间。

71.根据权利要求69所述的清洁机器人，其特征在于，所述安装部包括两连接板，两所述连接板分别位于所述腔体入口沿所述清洁机器人的左右方向相对的两侧；两所述连接板相对的侧部均设有第一导滑槽。

72.根据权利要求71所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括检测开关，所述检测开关固定连接所述前侧壁；所述检测开关位于所述连接板背离所述第一导滑槽的一侧，且所述检测开关位于所述连接板的上侧。

73.根据权利要求72所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘件设有集尘入口，所述集尘件包括尘袋或尘盒、以及包括两导滑板，两所述导滑板固定连接所述尘袋或尘盒，且两所述导滑板分别位于所述集尘入口沿所述清洁机器人的左右方向相对的两侧，两所述导滑板能够分别位于两所述第一导滑槽内，且能够沿着所述第一导滑槽的槽壁滑动；所述集尘件还包括触发板，所述触发板固定连接任一所述导滑板；所述触发板能够触动所述检测开关。

74.根据权利要求73所述的清洁机器人，其特征在于，所述触发板远离所述连接板一侧，与所述连接板之间的距离R介于1毫米至20毫米之间。

75.根据权利要求71所述的清洁机器人，其特征在于，所述前侧壁固定连接检测开关，所述检测开关位于两所述连接板之间，以使所述集尘件能够出发所述检测开关。

76.根据权利要求69至75中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述前侧壁相对所述清洁机器人沿厚度方向的中心轴倾斜，以使所述前侧壁呈斜坡状。

77.根据权利要求76所述的清洁机器人，其特征在于，所述前侧壁相对所述中心轴倾斜的角度介于2度至5度之间。

78.根据权利要求69或70所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘件包括尘盒，所述尘盒设有连接槽和集尘入口，所述集尘入口位于所述连接槽内；所述连接槽的相对两个槽壁分别位于所述集尘入口的两侧；

所述安装部包括两连接板，两所述连接板分别位于所述腔体入口沿所述清洁机器人的左右方向相对的两侧；所述安装部位于所述连接槽内，且两所述连接板分别与两所述槽壁抵持。

79.根据权利要求69至75中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体还包括框体和后侧壁，所述前侧壁和所述后侧壁沿所述清洁机器人的前后方向相对，所述框体设有安装腔；所述框体包括沿所述清洁机器人的前后方向相对的第一周壁和第三周壁，所述第一周壁位于所述第三周壁的前侧，所述第一周壁和所述第三周壁用于形成所述安装腔；所述安装腔为所述收纳腔；所述第一周壁为所述前侧壁，所述第三周壁为所述后侧壁；所述第一周壁设置进尘口，所述进尘口为所述腔体入口。

80.根据权利要求69至75中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体还包括框体、风道壳和后侧壁，所述前侧壁和所述后侧壁沿所述清洁机器人的前后方向相对，所述框体设有安装腔；所述风道壳装设于所述安装腔，所述风道壳设有容纳腔，所述风道壳包括沿所述清洁机器人的前后方向相对的第一周板和第三周板，所述第一周板位于所述第三周板的前侧，所述第一周板和所述第三周板用于形成所述容纳腔；所述容纳腔为所述收纳腔，所述第一周板为所述前侧壁，所述第三周板为所述后侧壁；所述第一周板设置集尘口，所述集尘口为所述腔体入口。

Images