CN217991175U - 机械手去毛刺装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手去毛刺装置，包括工作台、机械手及多组调节机构。工作台用于固定待处理工件，机械手设于工作台的一侧并设有承载座，多组调节机构沿承载座的周向间隔设置，每组调节机构包括驱动组件及调节组件，多个调节组件分别用于安装多种刀具，驱动组件连接调节组件和承载座，机械手用于驱动承载座带动调节机构运动至待处理工件处，驱动组件用于驱动调节组件带动对应的刀具伸缩，以使伸出的刀具加工待处理工件。故此，通过多组驱动组件驱动连接的调节组件带动对应的刀具分别缩回和伸出，并通过机械手驱动承载座带动伸出的刀具加工待处理工件，多种刀具的更换作业简单、劳动强度低，从而提高了待处理工件的去毛刺效率。

Description

机械手去毛刺装置

技术领域

本实用新型涉及加工装置技术领域，具体涉及一种机械手去毛刺装置。

背景技术

采用刀具去除待处理工件表面的毛刺时，一般先固定待处理工件并检测去除待处理工件表面的毛刺所需要的刀具规格，然后，在刀具库中选用所需要的刀具，最后，将原有刀具替换为所需的刀具，并去除待处理工件表面的毛刺。然而，上述去毛刺过程中，使用不同刀具时需要进行拆装作业，劳动强度大，导致待处理工件的去毛刺效率低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种机械手去毛刺装置，以解决如何提高待处理工件的去毛刺效率这一技术问题。

本实用新型实施例提供一种机械手去毛刺装置，包括：

工作台，用于固定待处理工件；

机械手，设于所述工作台的一侧，所述机械手的一端设有承载座；

多组调节机构，沿所述承载座的周向间隔设置，每组所述调节机构包括驱动组件及调节组件，多个所述调节组件分别用于安装多种刀具，所述驱动组件连接所述调节组件和所述承载座，所述机械手用于驱动所述承载座带动所述调节机构运动至所述待处理工件处，所述驱动组件用于驱动所述调节组件带动对应的刀具伸缩，以使伸出的刀具加工所述待处理工件。

在一些实施例中，所述承载座包括：

底板，所述底板的一侧与所述机械手连接；

多个固定板，均设置在所述底板的另一侧，并沿所述底板的周向间隔设置。

在一些实施例中，所述驱动组件包括：

滑动件，与所述固定板滑动连接，并与所述调节组件连接；

驱动件，连接所述底板朝向所述机械手的一侧，并与所述滑动件连接，所述驱动件用于驱动所述滑动件沿所述固定板滑动，以带动所述调节组件伸缩。

在一些实施例中，所述滑动件包括滑动板及卡持块，所述滑动板与所述固定板滑动连接，并与所述调节组件连接，所述卡持块设于所述滑动板背离所述固定板的表面并开设有卡持槽；所述驱动件包括驱动本体及设于所述驱动本体一端的联动杆，所述驱动本体设于所述底板背离所述固定板的一侧，所述联动杆穿设于所述底板并卡持于所述卡持槽，所述驱动本体用于驱动所述联动杆带动所述滑动件沿所述固定板运动。

在一些实施例中，所述调节组件包括：

调节件，滑动连接于所述滑动板；

连接杆，所述连接杆的一端与所述调节件转动连接；

安装件，所述安装件的一端与所述滑动板远离所述卡持块的一端转动连接，所述安装件的中部与所述连接杆的另一端转动连接，所述安装件的另一端用于安装所述刀具。

在一些实施例中，所述滑动板开设有滑动槽，所述滑动槽沿所述滑动板的运动方向延伸布置；所述调节件设有滑动部，所述滑动部滑动穿设于所述滑动槽，以使所述调节件沿所述滑动槽运动。

在一些实施例中，所述滑动板包括：

第一滑动体，与所述固定板滑动连接并与所述卡持块连接；

第二滑动体，开设有所述滑动槽并转动连接所述安装件，所述第二滑动体垂直连接于所述第一滑动体背离所述驱动本体的表面，并与所述第一滑动体形成一活动槽，所述活动槽连通所述滑动槽。

在一些实施例中，所述安装件包括：

转动杆，所述转动杆的一端与所述连接杆的一端转动连接，所述转动杆的另一端与所述滑动板远离所述卡持块的一端转动连接；

安装杆，所述安装杆的一端与所述转动杆可拆卸地连接，所述安装杆的另一端用于安装所述刀具。

在一些实施例中，所述工作台包括：

固定支架，设于所述机械手的一侧；

第一转动组件，包括第一转动驱动件及第一转动支架，所述第一转动驱动件设于所述固定支架并连接所述第一转动支架，用于驱动所述第一转动支架转动；

第二转动组件，包括第二转动驱动件及第二转动支架，所述第二转动支架用于固定所述待处理工件，所述第二转动驱动件连接所述第一转动支架及所述第二转动支架，用于驱动所述第二转动支架沿转动；其中，

所述第一转动支架和所述第二转动支架的转轴相垂直。

在一些实施例中，多组所述调节机构沿所述承载座的周向等间距设置。

上述机械手去毛刺装置首次作业时，与所需刀具相连的一组驱动组件先驱动连接的调节组件，进而带动对应所需的刀具伸出承载座，机械手带动调节机构运动，以使伸出的刀具运动至待处理工件的表面，并按照预设的轨迹对待处理工件表面的毛刺进行清除。当需要更换刀具时，机械手先驱动承载座带动调节机构远离待处理工件，且上述驱动组件驱动连接的调节组件带动对应的刀具缩回，然后，与另一所需刀具相连的驱动组件驱动连接的调节组件带动对应的刀具伸出，机械手进一步带动调节机构运动，以使得另一所需伸出的刀具运动至待处理工件的表面，并按照预设的轨迹对待处理工件表面的毛刺进行再次清除。重复上述步骤，能够实现更换多种规格的刀具。

故此，多种刀具沿承载座的周向间隔安装，通过多组驱动组件驱动连接的调节组件带动对应的刀具分别缩回和伸出，并通过机械手驱动承载座带动伸出的刀具加工待处理工件表面的毛刺，进而实现多组刀具对待处理工件表面的去毛刺作业，多种刀具的更换作业简单、劳动强度低，从而提高了待处理工件的去毛刺效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例机械手去毛刺装置和刀具的结构示意图。

图2为图1中调节机构、承载座及刀具的结构示意图。

图3为图1中承载座的分解示意图。

图4为图2中调节机构、承载座及刀具的部分分解示意图。

图5为图2中Ⅴ区域的放大示意图。

图6为图4中滑动件的结构示意图。

图7为图4中调节组件的结构示意图。

图8为图1中工作台的结构示意图。

主要元件符号说明

机械手去毛刺装置 10

工作台 11

固定支架 111

第一转动组件 112

第一转动驱动件 1121

第一转动支架 1122

第二转动组件 113

第二转动驱动件 1131

第二转动支架 1132

机械手 12

调节机构 13

驱动组件 131

滑动件 1311

滑动板 1311a

卡持块 1311b

卡持槽 1311c

滑动槽 1311d

第一滑动体 1311e

第二滑动体 1311f

活动槽 1311g

限位块 1311h

驱动件 1312

驱动本体 1312a

联动杆 1312b

调节组件 132

调节件 1321

滑动部 1321a

连接杆 1322

安装件 1323

转动杆 1323a

安装杆 1323b

承载座 14

底板 141

安装槽 141a

固定板 142

安装块 142a

凹槽 142b

紧固板 143

刀具 20

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型实施例提供一种机械手去毛刺装置，包括工作台、机械手及多组调节机构。工作台用于固定待处理工件，机械手设于工作台的一侧，机械手的一端设有承载座，多组调节机构沿承载座的周向间隔设置，每组调节机构包括驱动组件及调节组件，多个调节组件分别用于安装多种刀具，驱动组件连接调节组件和承载座，机械手用于驱动承载座带动调节机构运动至待处理工件处，驱动组件用于驱动调节组件带动对应的刀具伸缩，以使伸出的刀具加工待处理工件。其中，待处理工件可以为采用铣削刀具加工后所形成的产品，采用机械手去毛刺装置以去除待处理工件表面的毛刺。

故此，多种刀具沿承载座的周向间隔安装，通过多组驱动组件驱动连接的调节组件带动对应的刀具分别缩回和伸出，并通过机械手驱动承载座带动伸出的刀具加工待处理工件表面的毛刺，进而实现多组刀具对待处理工件表面的去毛刺作业，多种刀具的更换作业简单、劳动强度低，从而提高了待处理工件的去毛刺效率。

以下结合附图，对上述本案的各实施例进行详细说明。

请一并参见图1和图2，在一些实施例中，机械手去毛刺装置10包括工作台11、机械手12及多组调节机构13。工作台11用于固定待处理工件，机械手12设于工作台11的一侧，机械手12的一端设有承载座14，多组调节机构13沿承载座14的周向间隔设置，每组调节机构13包括驱动组件131及调节组件132，多个调节组件132分别用于安装多种刀具20，驱动组件131连接调节组件132和承载座14，机械手12用于驱动承载座14带动调节机构13运动至待处理工件处，驱动组件131用于驱动调节组件132带动对应的刀具20伸缩，以使伸出的刀具20加工待处理工件。

上述机械手去毛刺装置10首次作业时，与所需刀具20相连的一组驱动组件131先驱动连接的调节组件132，进而带动对应所需的刀具20伸出承载座14，机械手12带动调节机构13运动，以使伸出的刀具20运动至待处理工件的表面，并按照预设的轨迹对待处理工件表面的毛刺进行清除。当需要更换刀具20时，机械手12先驱动承载座14带动调节机构13远离待处理工件，且上述驱动组件131驱动连接的调节组件132带动对应的刀具20缩回，然后，与另一所需刀具20相连的驱动组件131驱动连接的调节组件132带动对应的刀具伸出，机械手12进一步带动调节机构13运动，以使得另一所需伸出的刀具20运动至待处理工件的表面，并按照预设的轨迹对待处理工件表面的毛刺进行再次清除。重复上述步骤，能够事先更换多种规格的刀具20。

故此，多种刀具20沿承载座14的周向间隔安装，通过多组驱动组件131连接的驱动调节组件132带动对应的刀具20分别缩回和伸出，并通过机械手12驱动承载座14带动伸出的刀具加工待处理工件表面的毛刺，进而实现多组刀具20对待处理工件表面的去毛刺作业，多种刀具20的更换作业简单、劳动强度低，从而提高了待处理工件的去毛刺效率。

请参见图3，在一些实施例中，承载座14包括底板141和多个固定板142。底板141的一侧与机械手12连接，具体地，底板141的中部与机械手12的一端连接，多个固定板142均设置在底板141的另一侧，并沿底板141的周向间隔设置。故此，通过底板141和多个固定板142所形成的承载座14结构简单、制作成本低，便于规模化生产。

在一些实施例中，多个固定板142与底板141均是可拆卸地，具体地，底板141背离机械手12的一侧开设有安装槽141a，固定板142的一端设有安装块142a，安装块142a卡持于安装槽141a中，以实现固定板142与底板141可拆卸地连接。故此，固定板142与底板141之间设置为可拆卸连接的方式，便于承载座14的安装与拆卸。

在一些实施例中，承载座14还包括紧固板143，紧固板143与每个固定板142远离底板141的一端固定连接，以此增大承载座14整体的稳定性。

请参见图2，在一些实施例中，多组调节机构13沿承载座14的周向等间距设置。故此，任意相邻的两组调节机构13之间的间距相同，使用不同的刀具时，机械手12驱动承载座14带动调节机构13转动的距离为相邻的两组调节机构13之间的间距的倍数，降低调节机械手12的操作难度，从而提高多组调节机构13转换时的效率。

请参见图2，在一些实施例中，驱动组件131包括滑动件1311及驱动件1312。滑动件1311与固定板142滑动连接，并与调节组件132连接，驱动件1312连接底板141朝向机械手12的一侧，并与滑动件1311连接，驱动件1312用于驱动滑动件1311沿固定板142滑动，以带动调节组件132伸缩。

故此，通过驱动件1312驱动滑动件1311在固定板142上运动，以实现调节组件132的伸缩，结构简单、制作成本低。

请参见图4，在一些实施例中，滑动件1311包括滑动板1311a及卡持块1311b，滑动板1311a与固定板142滑动连接，并与调节组件132连接，卡持块1311b设于滑动板1311a背离固定板142的表面并开设有卡持槽1311c，驱动件1312包括驱动本体1312a及设于驱动本体1312a一端的联动杆1312b，驱动本体1312a设于底板141背离固定板142的一侧，联动杆1312b穿设于底板141并卡持于卡持槽1311c，驱动本体1312a用于驱动联动杆1312b带动滑动件1311沿固定板142运动。示例性地，驱动本体1312a可以为气缸，联动杆1312b连接在气缸的输出端。

故此，联动杆1312b卡持于卡持槽1311c，使得驱动件1312与滑动件1311实现联动，作业简单、效率高。

请参见图5，在一些实施例中，固定板142上设有凹槽142b，滑动板1311a朝向固定板142的一侧设有限位块1311h，限位块1311h与凹槽142b滑动配合，以实现滑动件1311与固定板142的滑动连接，结构简单、作业便捷。

请参见图4，在一些实施例中，调节组件132包括调节件1321、连接杆1322及安装件1323。调节件1321滑动连接于滑动板1311a，连接杆1322的一端与调节件1321转动连接，安装件1323的一端与滑动板1311a远离卡持块1311b的一端转动连接，安装件1323的中部与连接杆1322的另一端转动连接，安装件1323的另一端用于安装刀具。

作业时，人工或通过外部的驱动机构驱动调节件1321沿滑动板1311a朝向远离驱动件1312的方向运动，能够使得安装件1323与滑动板1311a所成的夹角增大，通过外部的驱动机构驱动调节件1321沿滑动板1311a靠近远离驱动件1312的方向运动，能够使得安装件1323与滑动板1311a所成的夹角减小。其中，多个安装件1323相对于对应的滑动板1311a角度可在加工待处理工件前调整完毕。

故此，通过改变调节件1321相对驱动件1312的距离，调节安装件1323与滑动板1311a所成的夹角大小，进而调节安装在安装件1323上的刀具相对待处理工件的角度，调节结构简单、作业方便。

请一并参见图6和图7，在一些实施例中，滑动板1311a开设有滑动槽1311d，滑动槽1311d沿滑动板1311a的运动方向延伸布置，调节件1321设有滑动部1321a，滑动部1321a滑动穿设于滑动槽1311d，以使调节件1321沿滑动槽1311d运动。

故此，滑动部1321a与滑动槽1311d通过卡持配合的方式实现调节件1321与滑动件1311的滑动连接，结构简单，制作成本低。

请一并参见图4和图6，在一些实施例中，滑动板1311a包括第一滑动体1311e及第二滑动体1311f。第一滑动体1311e与固定板142滑动连接并与卡持块1311b连接，限位块1311h设于第一滑动体1311e朝向固定板142的一侧，第二滑动体1311f开设有滑动槽1311d并转动连接安装件1323，第二滑动体1311f垂直连接于第一滑动体1311e背离驱动本体1312a的表面，并与第一滑动体1311e形成一活动槽1311g，活动槽1311g连通滑动槽1311d。

故此，第二滑动体1311f与第一滑动体1311e所形成的活动槽1311g，能够为调节件1321在其运动方向上提供活动空间，避免调节件1321占用滑动件1311之外的空间，减少调节机构13整体的占用空间，从而提高调节机构13的适用范围。

请一并参见图4和图7，在一些实施例中，安装件1323包括转动杆1323a及安装杆1323b。转动杆1323a的一端与连接杆1322的一端转动连接，转动杆1323a的另一端与滑动板1311a远离卡持块1311b的一端转动连接，安装杆1323b的一端与转动杆1323a可拆卸地连接，安装杆1323b的另一端用于安装刀具。

故此，安装杆1323b与转动杆1323a的可拆卸连接，便于更换安装刀具20的安装杆1323b。

请参见图8，在一些实施例中，工作台11包括固定支架111、第一转动组件112及第二转动组件113。固定支架111设于机械手12的一侧，第一转动组件112包括第一转动驱动件1121及第一转动支架1122，第一转动驱动件1121设于固定支架111并连接第一转动支架1122，用于驱动第一转动支架1122转动，第二转动组件113包括第二转动驱动件1131及第二转动支架1132，第二转动支架1132用于固定待处理工件，第二转动驱动件1131连接第一转动支架1122及第二转动支架1132，用于驱动第二转动支架1132沿转动，第一转动支架1122和第二转动支架1132的转轴相垂直。示例性地，第一转动驱动件1121和第二转动驱动件1131均可以为电机。

故此，通过设置的第一转动组件112及第二转动组件113能够调节待处理工件相对于机械手12的位置，便于配合连接于机械手12的调节机构13加工待处理工件表面的毛刺。

上述机械手去毛刺装置10的作业过程大致如下：

首先，将待处理工件固定在第二转动支架1132上，通过第一转动组件112及第二转动组件113带动待处理工件运动至合适的位置，人工或通过外部的驱动机构驱动调节件1321沿滑动板1311a运动至合适的位置；

其次，与所需刀具20相连的一组驱动组件131的驱动件1312先驱动连接的滑动件1311，进而带动对应的调节组件132伸出承载座14，机械手12驱动承载座14带动调节机构13运动，以使伸出的刀具20运动至待处理工件的表面，并按照预设的轨迹对待处理工件表面的毛刺进行清除，以此完成待处理工件的首次作业；

然后，机械手12驱动承载座14带动调节机构13远离待处理工件，上述驱动组件131的驱动件1312驱动连接的滑动件1311带动对应的调节组件132缩回，与另一所需刀具20相连的驱动组件131的驱动件1312驱动连接的滑动件1311带动对应的调节组件132缩回，以此实现刀具20的更换；

最后，机械手12驱动承载座14带动调节机构13运动，以使得伸出的另一所需刀具20运动至待处理工件的表面，并按照预设的轨迹对待处理工件表面的毛刺进行清除。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本实用新型内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机械手去毛刺装置，其特征在于，包括：

工作台，用于固定待处理工件；

机械手，设于所述工作台的一侧，所述机械手的一端设有承载座；

多组调节机构，沿所述承载座的周向间隔设置，每组所述调节机构包括驱动组件及调节组件，多个所述调节组件分别用于安装多种刀具，所述驱动组件连接所述调节组件和所述承载座，所述机械手用于驱动所述承载座带动所述调节机构运动至所述待处理工件处，所述驱动组件用于驱动所述调节组件带动对应的刀具伸缩，以使伸出的刀具加工所述待处理工件。

2.如权利要求1所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，所述承载座包括：

底板，所述底板的一侧与所述机械手连接；

多个固定板，均设置在所述底板的另一侧，并沿所述底板的周向间隔设置。

3.如权利要求2所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

滑动件，与所述固定板滑动连接，并与所述调节组件连接；

驱动件，连接所述底板朝向所述机械手的一侧，并与所述滑动件连接，所述驱动件用于驱动所述滑动件沿所述固定板滑动，以带动所述调节组件伸缩。

4.如权利要求3所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，

所述滑动件包括滑动板及卡持块，所述滑动板与所述固定板滑动连接，并与所述调节组件连接，所述卡持块设于所述滑动板背离所述固定板的表面并开设有卡持槽；

所述驱动件包括驱动本体及设于所述驱动本体一端的联动杆，所述驱动本体设于所述底板背离所述固定板的一侧，所述联动杆穿设于所述底板并卡持于所述卡持槽，所述驱动本体用于驱动所述联动杆带动所述滑动件沿所述固定板运动。

5.如权利要求4所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，所述调节组件包括：

调节件，滑动连接于所述滑动板；

连接杆，所述连接杆的一端与所述调节件转动连接；

安装件，所述安装件的一端与所述滑动板远离所述卡持块的一端转动连接，所述安装件的中部与所述连接杆的另一端转动连接，所述安装件的另一端用于安装所述刀具。

6.如权利要求5所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，

所述滑动板开设有滑动槽，所述滑动槽沿所述滑动板的运动方向延伸布置；

所述调节件设有滑动部，所述滑动部滑动穿设于所述滑动槽，以使所述调节件沿所述滑动槽运动。

7.如权利要求6所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，所述滑动板包括：

第一滑动体，与所述固定板滑动连接并与所述卡持块连接；

第二滑动体，设有所述滑动槽并转动连接所述安装件，所述第二滑动体垂直连接于所述第一滑动体背离所述驱动本体的表面，并与所述第一滑动体形成一活动槽，所述活动槽连通所述滑动槽。

8.如权利要求5所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，所述安装件包括：

转动杆，所述转动杆的一端与所述连接杆的一端转动连接，所述转动杆的另一端与所述滑动板远离所述卡持块的一端转动连接；

安装杆，所述安装杆的一端与所述转动杆可拆卸地连接，所述安装杆的另一端用于安装所述刀具。

9.如权利要求1所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，所述工作台包括：

固定支架，设于所述机械手的一侧；

第一转动组件，包括第一转动驱动件及第一转动支架，所述第一转动驱动件设于所述固定支架并连接所述第一转动支架，用于驱动所述第一转动支架转动；

第二转动组件，包括第二转动驱动件及第二转动支架，所述第二转动支架用于固定所述待处理工件，所述第二转动驱动件连接所述第一转动支架及所述第二转动支架，用于驱动所述第二转动支架沿转动；其中，

所述第一转动支架和所述第二转动支架的转轴相垂直。

10.如权利要求1所述的机械手去毛刺装置，其特征在于，

多组所述调节机构沿所述承载座的周向等间距设置。

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