CN217945656U - 一种物料装填系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种物料装填系统，包括：落料组件、移料组件以及开袋组件；落料组件包括上料器以及送料机构，上料器用于存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至送料机构，送料机构将接收的物料逐个输送至移料组件；移料组件包括输料带以及移料件，输料带上设有第一落料槽，第一落料槽在第一收料处接收送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第一收料处运动至与开袋组件对应的第一移料处，移料件用于将位于第一移料处的第一落料槽内的物料推送至开袋组件打开的包装袋内。本申请实施例提供的物料装填系统，可减少将物料装填至包装袋内的成本。

Description

一种物料装填系统

技术领域

本申请实施例涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种物料装填系统。

背景技术

在牙齿矫治器(牙套)制备的现有技术中，一般包括获取患者口内数字模型，3D打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化、压膜、人工脱膜、切割、抛光、牙套清洗、检验、包装等工序。其中，在牙套生产过程中，膜片是牙齿矫治器制备中尤为重要的原材料，为满足牙套的长时间不间断生产，需不间断供应足够量的膜片，故而牙齿矫治器制备前，需按照牙套制造商的要求提供不同厚度或形状的膜片。

膜片生产中包装环节是制约膜片生产速度的重要因素，国内膜片包装过程中只能在单一的维度上对膜片进行包装。然而膜片的包装需要按照膜片数量、膜片形状以及膜片厚度分成不同的包装线。此外，包装过程需先在包装袋中装入干燥剂，然后再装入一定数量的膜片，最后对包装袋进行抽真空热封。

目前，装填系统多由具有夹爪的六轴机械手构成。六轴机械手通过使其夹爪移动至取料位置后，控制其夹爪夹取物料并将夹取有物料的夹爪移动至包装袋内，而后控制其夹爪释放物料以使得物料装填至包装袋内，进而完成装填操作。然而由于具有夹爪的六轴机械手的制造成本较高，从而间接致使将物料装填至包装袋内的成本也较高。

此外，膜片用于医疗产品的制备，对干燥剂的装填也有着严苛的要求，后面包装袋进行封口，不能够在不损坏包装袋的基础上打开已封口的包装袋，没有装入干燥剂的包装袋只能丢掉，提高了包装的成本，如果增加人工或检测设备来检测包装袋是否已经放入干燥剂，则会增加设备成本和人工成本。

因此，亟需提供一种物料装填系统，以提高装填的精准度和减少将物料装填至包装袋内的成本。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种物料装填系统，以减少将物料装填至包装袋内的成本。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种物料装填系统，包括：落料组件、移料组件以及开袋组件；落料组件包括上料器以及送料机构，上料器用于存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至送料机构，送料机构将接收的物料逐个输送至移料组件；移料组件包括输料带以及移料件，送料机构位于上料器和输料带之间，输料带上设有用于承接物料的第一落料槽，第一落料槽在第一收料处接收送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第一收料处运动至与开袋组件对应的第一移料处，移料件与开袋组件设置在输料带的两侧，移料件用于将位于第一移料处的第一落料槽内的物料推送至开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

本申请实施例提供的一种物料装填系统，在需将物料装填至包装袋内时，仅需将物料置于上料器内。如此，即可通过上料器存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至送料机构，再由送料机构将接收的物料逐个输送至移料组件，之后由位于输料带上的第一落料槽在第一收料处接收送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第一收料处运动至与开袋组件对应的第一移料处，而后由与开袋组件相对设置在输料带的两侧的移料件将位于第一移料处的第一落料槽内的物料推送至开袋组件打开的包装袋的预定位置内。这样一来，即可通过落料组件、移料组件以及开袋组件自动地将物料装入打开的包装袋内，从而无需向在先技术般使用六轴机械手完成装填操作，进而减少将物料装填至包装袋内的成本。

在一些实施方式中，上料器包括储料斗以及振动器，储料斗用于存放多个物料，储料斗设置在送料机构上方的落料口，振动器设置在储料斗上、并用于振动储料斗而使位于储料斗内的至少部分物料经由落料口落至送料机构上。如此，即可通过储料斗存放多个物料并经由落料口使得其存储的至少部分物料落至送料机构上，并结合振动器可确保储料斗内存储的物料能够经由落料口落至送料机构上。

在一些实施方式中，送料机构包括送料振动盘以及直线送料导轨，送料振动盘具有斗状振动盘体以及设置在斗状振动盘体内壁面上的螺旋式导轨，斗状振动盘体的盘口位于落料口正下方，螺旋式导轨的一端延伸至斗状振动盘体底部、另一端延伸至斗状振动盘体顶部且与直线送料导轨的一端相连，斗状振动盘体用于将位于其底部的物料经由螺旋式导轨振动至直线送料导轨上，直线送料导轨远离螺旋式导轨的一端位于第一收料处，直线送料导轨用于将其上的物料输送至位于第一收料处的第一落料槽内。如此，即可使得送料机构将其接收的物料逐个输送至移料组件处。

在一些实施方式中，落料组件还包括用于检测斗状振动盘体内的物料的数量是否满足预设数量的第一检测传感器，第一检测传感器设置在斗状振动盘体上方且正对斗状振动盘体的盘口；上料器还包括盖板，盖板用于在第一检测传感器检测的物料的数量满足预设数量时盖合落料口，还用于在第一检测传感器检测的物料的数量不满足预设数量时露出落料口。如此，当斗状振动盘体内的物料的数量满足预设数量时，可利用盖板盖合落料口，以避免储料斗内的物料落至斗状振动盘体；而当斗状振动盘体内的物料的数量不满足预设数量时，可利用盖板露出落料口，以使得储料斗内的物料落至斗状振动盘体。

在一些实施方式中，送料机构还包括用于检测位于第一收料处的第一落料槽内是否置有物料、且设置在第一收料处的第二检测传感器，以及用于在第二检测传感器检测到物料时将位于直线送料导轨上的物料阻挡在预设位置的阻挡器件。如此，当位于第一收料处的第一落料槽内置有物料时，可避免直线送料导轨上的物料又输送至位于第一收料处的第一落料槽内，从而避免后续装入包装袋内的物料的数量为多个。

在一些实施方式中，送料机构还包括用于检测预设位置是否置有物料、且设置在直线送料导轨上并朝向预设位置的第三检测传感器，以及用于在第三检测传感器检测到物料时将处于螺旋式导轨与直线送料导轨相连的一端上的物料移离螺旋式导轨的去料器件。如此，可避免预设位置处在有物料的情况下，螺旋式导轨又向直线送料导轨送料，而使得预设位置处堆积物料。

在一些实施方式中，送料机构还包括设置在直线送料导轨上的限位器件，限位器件与直线送料导轨之间的间距大于一倍物料的尺寸且小于两倍物料的尺寸。如此，即可避免直线送料导轨上的物料堆叠。

在一些实施方式中，第一落料槽的数量为多个，多个第一落料槽沿输料带传动方向依次设置在输料带上，且任意相邻的两个第一落料槽在输料带传动方向上的间距与第一收料处和第一移料处之间的间距相同；移料组件还包括用于检测位于第一收料处的第一落料槽内是否置有物料的第四检测传感器，以及用于检测位于第一移料处的第一落料槽内是否有物料的第五检测传感器；输料带用于在第四检测传感器检测到物料、且第五检测传感器未检测到物料时，将位于第一收料处的第一落料槽带动至第一移料处。

在一些实施方式中，移料组件还包括设置在第一收料处、且相对设置在输料带两侧的两个侧挡板。如此，当送料机构将物料输送至第一收料处的第一落料槽内时，可避免物料从输料带的两侧脱离输料带。

在一些实施方式中，移料件包括滑轨、滑块以及推板，滑轨的位置固定，滑块可滑动地设置在滑轨上而使滑块与第一移料处之间的间距可调，推板设置在滑块上，其中，当滑块与第一移料处之间的间距逐渐减小时，滑块带动推板将位于第一移料处的第一落料槽内的物料推送至开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

在一些实施方式中，开袋组件包括相对设置的第一固定机构以及第二固定机构，第一固定机构以及第二固定机构均用于与包装袋的开口处固定，第一固定机构与第二固定机构之间的间距可调。这样一来，即可利用开袋组件自动开袋，从而减少在将物料装填至包装袋内所需消耗的人工成本，进而减少将物料装填至包装袋内的成本。

在一些实施方式中，第一固定机构包括用于与真空源连接的第一吸盘，第二固定机构包括用于与真空源连接的第二吸盘；第一吸盘以及第二吸盘均用于与包装袋的开口处固定、且用于分别固定在包装袋的两侧，第一吸盘与第二吸盘之间的间距可调；第一固定机构还包括第一固定件以及第一矫正件，第一吸盘以及第一矫正件均与第一固定件固定，第一吸盘用于吸附包装袋开口处的边角位置，第一矫正件用于在第一吸盘与包装袋接触时压持包装袋开口处的其他位置；其中，第一矫正件的数量为多个，多个第一矫正件沿远离第一吸盘的方向依次设置。

在一些实施方式中，物料装填系统还包括：送袋机构，送袋机构用于将包装袋逐个送至预设位置；第一固定机构与第二固定机构相对设置在预设位置的两侧，且第一固定机构以及第二固定机构均可移动至预设位置；第一固定机构位于第二固定机构上方；开袋组件还包括：过渡板，当第一固定机构与第二固定机构分别固定在包装袋的两侧并打开包装袋后，过渡板相对设置的两侧边缘分别位于第一移料处的输料带以及第二固定机构处；移料组件位于第二固定机构的斜上方；过渡板与第二固定机构固定连接。如此，即可通过送袋机构自动送袋，并可确保开袋组件的第一固定机构以及第二固定机构能够打开处于预设位置处的包装袋。

在一些实施方式中，落料组件的数量为两组，两组落料组件的送料机构均用于将其接收的物料逐个输送至移料组件；第一落料槽在第一收料处接收一组落料组件的送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第一收料处运动至的第一移料处；输料带上依次设有多个用于承接物料的第二落料槽，第二落料槽在第二收料处接收另一组落料组件的送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第二收料处运动至的第二移料处；开袋组件的数量为两组，一组开袋组件设置在第一移料处，另一组开袋组件设置在第二移料处；移料件用于将第一移料处的物料推送至一组开袋组件打开的包装袋的预定位置内，并用于将第二移料处的物料推送至另一组开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

在一些实施方式中，输料带用于带动位于第一收料处的第一落料槽移动至第一移料处，并同时带动位于第二收料处的第二落料槽移动至第二移料处；移料件用于将第一移料处的物料推送至一组开袋组件打开的包装袋的预定位置内，并同时用于将第二移料处的物料推送至另一组开袋组件打开的包装袋的预定位置内。如此，即可实现同时将两个物料分别装填至两个包装袋内，从而增加将物料装填至包装袋内的效率。

附图说明

图1为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的结构示意图；

图2为本申请一些实施方式提供的物料装填系统去除送袋机构后的结构示意图；

图3为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的落料组件的结构示意图；

图4为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的落料组件与移料组件配合时的结构示意图；

图5为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的移料组件的结构示意图；

图6为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的开袋组件的结构示意图；

图7为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的开袋组件的部分结构的结构示意图；

图8为本申请一些实施方式提供的物料装填系统的移料组件、开袋组件以及送袋机构配合时的结构示意图。

在附图中，附图标记如下：

落料组件100，上料器110，储料斗111，振动器112，落料口113，输送道114，送料机构120，送料振动盘121，直线送料导轨122，阻挡器件123，第三检测传感器124，限位器件125，第一检测传感器130；

移料组件200，输料带210，第一落料槽211，第二落料槽212，移料件220，滑轨221，滑块222，推板223，侧挡板230；

开袋组件300，第一固定机构310，第一吸盘311，第一固定件312，第一矫正件313，第二固定机构320，第二吸盘321，第二固定件322，第一驱动件330，第二驱动件340，过渡板350；

送袋机构400，转动盘410，工位420。

具体实施方式

由背景技术可知，目前，装填系统多由具有夹爪的六轴机械手构成。六轴机械手通过使其夹爪移动至取料位置后，控制其夹爪夹取物料并将夹取有物料的夹爪移动至包装袋内，而后控制其夹爪释放物料以使得物料装填至包装袋内，进而完成装填操作。

然而由于具有夹爪的六轴机械手的制造成本较高，从而间接致使将物料装填至包装袋内的成本也较高。

因此，亟需提供一种物料装填系统，以减少将物料装填至包装袋内的成本。

对此，本申请发明人经过深入研究设计了一种物料装填系统，包括：落料组件、移料组件以及开袋组件；落料组件包括上料器以及送料机构，上料器用于存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至送料机构，送料机构将接收的物料逐个输送至移料组件；移料组件包括输料带以及移料件，送料机构位于上料器和输料带之间，输料带上设有用于承接物料的第一落料槽，第一落料槽在第一收料处接收送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第一收料处运动至与开袋组件对应的第一移料处，移料件与开袋组件设置在输料带的两侧，移料件用于将位于第一移料处的第一落料槽内的物料推送至开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

本申请发明人设计的物料装填系统，在需将物料装填至包装袋内时，仅需将物料置于上料器内。如此，即可通过上料器存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至送料机构，再由送料机构将接收的物料逐个输送至移料组件，之后由位于输料带上的第一落料槽在第一收料处接收送料机构输送的物料、并在输料带的带动下从第一收料处运动至与开袋组件对应的第一移料处，而后由与开袋组件相对设置在输料带的两侧的移料件将位于第一移料处的第一落料槽内的物料推送至开袋组件打开的包装袋的预定位置内。这样一来，即可通过落料组件、移料组件以及开袋组件自动地将物料装入打开的包装袋内，从而无需向在先技术般使用六轴机械手完成装填操作，进而减少将物料装填至包装袋内的成本。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

参见图1与图2。本申请一些实施方式提供的物料装填系统，包括：落料组件100、移料组件200以及开袋组件300；落料组件100包括上料器110以及送料机构120，上料器110用于存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至送料机构120，送料机构120将接收的物料逐个输送至移料组件200；移料组件200包括输料带210以及移料件220，送料机构120位于上料器110和输料带210之间，输料带210上设有用于承接物料的第一落料槽211，第一落料槽211在第一收料处接收送料机构120输送的物料、并在输料带210的带动下从第一收料处运动至与开袋组件300对应的第一移料处，移料件220与开袋组件300设置在输料带210的两侧，移料件220用于将位于第一移料处的第一落料槽211内的物料推送至开袋组件300打开的包装袋的预定位置内。

具体的，通过单独设置用于存放多个物料的上料器110，可使得物料装填系统能够存储较多的物料，而使得人工仅需在每隔一段时间对物料装填系统进行一次补充物料操作(即对上料器110进行一次补充物料操作)即可，无需人工一直对物料装填系统进行补充物料操作，从而减少人工成本。

需要说明的是，上述的“一段时间”可以根据与“物料装填系统”共同使用的其他系统的生产节拍确定，以使得物料装填系统和与物料装填系统共同使用的其他系统能够在一个或多个工人的操作下有条不紊的进行，其中，本申请对上述的“一段时间”的具体数值不做限定，其可为半小时、一小时、两小时等。

通过在落料组件100与开袋组件300之间设置移料组件200，可避免落料组件100中用于将物料逐个输送的送料机构120与开袋组件300执行开袋操作的结构之间发生干涉。

通过将移料件220与开袋组件300设置在输料带210的两侧，可便于利用移料件220将位于第一移料处的第一落料槽211内的物料“推送”至开袋组件300打开的包装袋的预定位置内。

需要说明书的是，本申请对移料件220推送第一落料槽211内的物料的具体推送方向不做限定。在一个例子中，移料件220可将位于第一移料处的第一落料槽211内的物料“水平推送”，如此，输料带210用于承载物料的承载面可呈水平放置，从而避免输料带210在输送物料的过程中，物料受重力作用相对于输料带210产生移动。

还需说明的是，本申请对上述的物料的具体种类不做限定，其可为干燥剂。且本申请对上的包装袋具体用于包装何种物品也不做限定，其可用于包装壳装牙科器械生产用的膜片。

在一实施方式中，输料带210为步进式输料带，输料带210每次移动的距离与第一收料处和第一移料处之间的间距相同。如此，可便于实现将位于第一收料处的第一落料槽211带动至第一移料处。当然，在又一实施方式中，输料带210也可为伺服式输料带，可在伺服电机的驱动下每次移动的距离与第一收料处和第一移料处之间的间距相同。

继续参见图1与图2，并同时参见图3。在一些实施方式中，上料器110包括储料斗111以及振动器112，储料斗111用于存放多个物料，储料斗111设置在送料机构120上方的落料口113，振动器112设置在储料斗111上、并用于振动储料斗111而使位于储料斗111内的至少部分物料经由落料口113落至送料机构120上。

如此，即可通过储料斗111存放多个物料并经由落料口113使得其存储的至少部分物料落至送料机构120上，并结合振动器112可确保储料斗111内存储的物料能够经由落料口113落至送料机构120上。

具体的，储料斗111呈斗状，其由下至上的横截面逐渐增大，落料口113位于其最下方，如此，结合落料口113位于送料机构120上方，即可便于储料斗111内存储的物料经由落料口113落至送料机构120上。振动器112设置在储料斗111上可使储料斗111产生振动继而使得位于储料斗111内的物料振动，振动器112的振动频率可根据物料的重量和/或尺寸进行调整。在一种实施方式中振动频率为多频率组合形式，从而避免出现储料斗111内的物料堆积在落料口113处而堵住落料口113，以确保储料斗111内存储的物料能够经由落料口113落至送料机构120上。

进一步的，上料器110还包括输送道114，输送道114一端位于所述落料口113下方、另一端位于送料机构120正上方，输送道114用于将落料口113落出的物料输送至送料机构120上。

继续参见图1至图3。在一些实施方式中，送料机构120包括送料振动盘121以及直线送料导轨122，送料振动盘121具有斗状振动盘体以及设置在斗状振动盘体内壁面上的螺旋式导轨(图中未示出)，斗状振动盘体的盘口位于落料口113正下方，螺旋式导轨的一端延伸至斗状振动盘体底部、另一端延伸至斗状振动盘体顶部且与直线送料导轨122的一端相连。

斗状振动盘体用于将位于其底部的物料经由螺旋式导轨振动至直线送料导轨122上，直线送料导轨122远离螺旋式导轨的一端位于第一收料处，直线送料导轨122用于将其上的物料输送至位于第一收料处的第一落料槽211内。如此，即可使得送料机构120将其接收的物料逐个输送至移料组件200处。

具体的，经由落料口113落至斗状振动盘体内的物料会堆积在斗状振动盘体底部，通过斗状振动盘体的振动，可通过螺旋式导轨逐个将物料由斗状振动盘体底部输送至斗状振动盘体顶部。由于螺旋式导轨延伸至斗状振动盘体顶部的一端与直线送料导轨122的一端相连，因此，当物料由斗状振动盘体底部经由螺旋式导轨输送至斗状振动盘体顶部后，可输送至直线送料导轨122上，继而由直线送料导轨122将其逐个接收的物料输送至位于第一收料处的第一落料槽211内，进而实现送料机构120将其接收的物料逐个输送至移料组件200处。

需要说明的是，本申请对直线送料导轨122的具体构造不做限定。在一个例子中，直线送料导轨122可为倾斜放置的直线振动导轨，其通过振动的方式输送物料。在又一个例子中，直线送料导轨122可为输送带。

继续参见图1至图3。在一些实施方式中，落料组件100还包括用于检测斗状振动盘体内的物料的数量是否满足预设数量的第一检测传感器130，第一检测传感器130设置在斗状振动盘体上方且正对斗状振动盘体的盘口；上料器110还包括盖板，盖板用于在第一检测传感器130检测的物料的数量满足预设数量时盖合落料口113，还用于在第一检测传感器130检测的物料的数量不满足预设数量时露出落料口113。

如此，当斗状振动盘体内的物料的数量满足预设数量时，可利用盖板盖合落料口113，以避免储料斗111内的物料落至斗状振动盘体；而当斗状振动盘体内的物料的数量不满足预设数量时，可利用盖板露出落料口113，以使得储料斗111内的物料落至斗状振动盘体。

需要说明的是，上述的预设数量可以是一个范围值，如：预设数量是指不大于第一数量且不小于第二数量，其中，第一数量的数值大于第二数量的数值，此时，盖板用于在第一检测传感器130检测的物料的数量大于第一数量时盖合落料口113，还用于在第一检测传感器130检测的物料的数量小于第二数量时露出落料口113，从而尽可能使得斗状振动盘体内的物料处于一个较为合理的范围内。

在一实施方式中，落料组件100还包括用于驱动盖板移动的驱动机构，驱动结构用于在第一检测传感器130检测的物料的数量满足预设数量时驱动盖板移动以盖合落料口113，还用于在第一检测传感器130检测的物料的数量不满足预设数量时驱动盖板移动以露出落料口113。其中，驱动机构的构造可为气缸驱动机构，也可为齿轮和齿条构成的复合驱动结构等，本实施方式对驱动结构的构造不做限定。

继续参见图1至图3，并同时参见图4。在一些实施方式中，送料机构120还包括用于检测位于第一收料处的第一落料槽211内是否置有物料、且设置在第一收料处的第二检测传感器，以及用于在第二检测传感器检测到物料时将位于直线送料导轨122上的物料阻挡在预设位置的阻挡器件123。

如此，当位于第一收料处的第一落料槽211内置有物料时，可避免直线送料导轨122上的物料又输送至位于第一收料处的第一落料槽211内，从而避免后续装入包装袋内的物料的数量为多个。

具体的，预设位置位于阻挡器件123远离第一收料处的一侧。阻挡器件123可包括可相对于直线送料导轨122移动的阻挡件，以及用于驱动阻挡件移动的驱动机构。当需阻挡物料时，阻挡器件123的驱动机构驱动阻挡器件123的阻挡件移动，而使得阻挡器件123的阻挡件与直线送料导轨122用于送料的承载面之间的距离缩小至小于物料的尺寸，以将物料阻挡在预设位置；当无需阻挡物料时，阻挡器件123的驱动机构驱动阻挡器件123的阻挡件移动，而使得阻挡器件123的阻挡件与直线送料导轨122用于送料的承载面之间的距离增加至大于物料的尺寸，以将物料可从阻挡器件123的阻挡件与直线送料导轨122用于送料的承载面之间通过。其中，物料的尺寸是指物料位于直线送料导轨122上时，物料的顶面与直线送料导轨122用于送料的承载面之间的距离。

需要补充说明的是，阻挡器件123的数量可为多个，多个阻挡器件123沿直线送料导轨122的延伸方向且沿远离第一收料处的方向依次设置。此时，只有在与第一收料处距离最近的阻挡器件123对应的预设位置处设有物料时，其他阻挡器件123才会被启用。以阻挡器件123的数量为两个为例进行举例说明，当位于第一收料处的第一落料槽211内置有物料时，与第一收料处距离最近的阻挡器件123会将位于直线送料导轨122上的物料阻挡在与该阻挡器件123对应的预设位置，只有当与第一收料处距离最近的阻挡器件123在阻挡一个物料后，另一阻挡器件123才会被启用以进行阻挡物料的操作。

继续参见图1至图3。在一些实施方式中，送料机构120还包括用于检测预设位置是否置有物料、且设置在直线送料导轨122上并朝向预设位置的第三检测传感器124，以及用于在第三检测传感器124检测到物料时将处于螺旋式导轨与直线送料导轨122相连的一端上的物料移离螺旋式导轨的去料器件。

如此，可避免预设位置处在有物料的情况下，螺旋式导轨又向直线送料导轨122送料，而使得预设位置处堆积物料。

具体的，去料器件可为与吹气装置连接的出气口，此时，出气口正对螺旋式导轨与直线送料导轨122相连的一端，当第三检测传感器124检测到物料时，吹气装置向吹气口供给气体以将位于螺旋式导轨与直线送料导轨122相连的一端上的物料吹离螺旋式导轨。

在此实施方式中，当阻挡器件123如前述实施方式所说阻挡器件123的数量为多个时，第三检测传感器124用于检测与第一收料处距离最远的阻挡器件123对应的预设位置是否有物料。

继续参见图1至图3。在一些实施方式中，送料机构120还包括设置在直线送料导轨122上的限位器件125，限位器件125与直线送料导轨122之间的间距大于一倍物料的尺寸且小于两倍物料的尺寸。如此，即可避免直线送料导轨122上的物料堆叠。其中，物料的尺寸与前述实施方式中物料的尺寸的定义相同，在此不再赘述。

继续参见图1至图5。在一些实施方式中，第一落料槽211的数量为多个，多个第一落料槽211沿输料带210传动方向依次设置在输料带210上，且任意相邻的两个第一落料槽211在输料带210传动方向上的间距与第一收料处和第一移料处之间的间距相同。如此，当有一个第一落料槽211位于第一移料处时，即可使得另一个第一落料槽211位于第一收料处，且当此时输料带210带动位于第一收料处的第一落料槽211移动至第一移料处时，又可使得再一个第一落料槽211位于第一收料处。

进一步的，移料组件200还包括用于检测位于第一收料处的第一落料槽211内是否置有物料的第四检测传感器，以及用于检测位于第一移料处的第一落料槽211内是否有物料的第五检测传感器；输料带210用于在第四检测传感器检测到物料、且第五检测传感器未检测到物料时，将位于第一收料处的第一落料槽211带动至第一移料处。如此，即可在位于第一收料处的第一落料槽211内置有物料，且位于第一移料处的第一落料槽211内没有物料时，利用输料带210将位于第一收料处的第一落料槽211带动至第一移料处，而使得位于第一移料处的第一落料槽211内设有物料，从而尽可能的确保位于第一移料处的第一落料槽211内一直有物料。

需要说明的是，由于上述的第二检测传感器与上述第四检测传感器的功能相同，因此，上述的第二检测传感器与上述第四检测传感器可为同一传感器。当然在某些实施方式中，上述的第二检测传感器与上述第四检测传感器也可为不同的传感器。

还需说明的是，本申请对第一检测传感器130、第二检测传感器、第三检测传感器124、第四检测传感器、以及第五检测传感器的具体类型不做限定，只要其能够实现所需功能即可。在一个例子中，第一检测传感器130、第二检测传感器、第三检测传感器124、第四检测传感器、以及第五检测传感器均为漫反射传感器。

继续参见图1至图5。在一些实施方式中，移料组件200还包括设置在第一收料处、且相对设置在输料带210两侧的两个侧挡板230。如此，当送料机构120将物料输送至第一收料处的第一落料槽211内时，可避免物料从输料带210的两侧脱离输料带210。

继续参见图1至图5。在一些实施方式中，移料件220包括滑轨221、滑块222以及推板223，滑轨221的位置固定，滑块222可滑动地设置在滑轨221上而使滑块222与第一移料处之间的间距可调，推板223设置在滑块222上，其中，当滑块222与第一移料处之间的间距逐渐减小时，滑块222带动推板223将位于第一移料处的第一落料槽211内的物料推送至开袋组件300打开的包装袋的预定位置内。

当移料件220将位于第一移料处的第一落料槽211内的物料“水平推送”时，滑轨221的延伸方向即可为水平方向。优选的，滑轨221的延伸方向与输料带210的传送方向垂直。如此，可便于实现滑块222带动推板223推送位于第一移料处的第一落料槽211内的物料。

继续参见图1与图2，并同时参见图5至图7。在一些实施方式中，开袋组件300包括相对设置的第一固定机构310以及第二固定机构320，第一固定机构310以及第二固定机构320均用于与包装袋的开口处固定，第一固定机构310与第二固定机构320之间的间距可调。

如此，当需打开包装袋时，可通过减小第一固定机构310与第二固定机构320之间的间距，而使得第一固定机构310以及第二固定机构320分别与包装袋的开口处的两侧固定，再通过第一固定机构310以及第二固定机构320沿相互远离的方向移动，以打开包装袋。这样一来，即可利用开袋组件300自动开袋，从而减少在将物料装填至包装袋内所需消耗的人工成本，进而减少将物料装填至包装袋内的成本。

需要说明的是，本实施方式对第一固定机构310与第二固定机构320之间的间距可调的具体实现方式不做限定。在一个例子中，开袋组件300还包括：相对设置的第一驱动件330以及第二驱动件340；第一驱动件330用于驱动第一固定机构310沿靠近/远离第二固定机构320的方向移动，第二驱动件340用于驱动第二固定机构320沿靠近/远离第一固定机构310的方向移动。在又一个例子中，开袋组件300包括上述的第一驱动件330或第二驱动件340。还需说明书的是，本申请对第一驱动件330以及第二驱动件340的具体构造不做限定，其可以气缸也可为齿轮和齿条构成的运动机构等。

继续参见图1与图2，并同时参见图5至图8。在一些实施方式中，第一固定机构310包括用于与真空源连接的第一吸盘311，第二固定机构320包括用于与真空源连接的第二吸盘321；第一吸盘311以及第二吸盘321均用于与包装袋的开口处固定、且用于分别固定在包装袋的两侧，第一吸盘311与第二吸盘321之间的间距可调。

如此，先将第一吸盘311与第二吸盘321分别与包装袋的开口处的两侧贴合，在使得第一吸盘311与包装袋之间形成负压，且使得第二吸盘321与包装袋之间形成负压，即可使得第一固定机构310以及第二固定机构320分别与包装袋的开口处的两侧固定。

此时，当需使得第一固定机构310以及第二固定机构320与包装袋分离时，可通过使得第一吸盘311与包装袋之间不再形成负压，且使得第二吸盘321与包装袋之间不再形成负压来实现。

进一步的，第一固定机构310还包括第一固定件312以及第一矫正件313，第一吸盘311以及第一矫正件313均与第一固定件312固定，第一吸盘311用于吸附包装袋开口处的边角位置，第一矫正件313用于在第一吸盘311与包装袋接触时压持包装袋开口处的其他位置。

如此，在第一吸盘311与包装袋固定时，可利用第一矫正件313压持包装袋开口处的其他位置，以避免包装袋的开口处折叠且利于第二吸盘321吸附包装袋远离第一吸盘311的一侧。

当然，在此实施方式中，第二固定机构320还可包括第二固定件322，第二吸盘321固定在第二固定件322上。此时，当开袋组件300还包括：相对设置的第一驱动件330以及第二驱动件340时，第一固定件312与第一驱动件330固定，第二固定件322与第二驱动件340固定。如此，第一驱动件330以及第二驱动件340可通过调节第一固定件312与第二固定件322之间的间距，以间接调节第一吸盘311与第二吸盘321之间的间距。

此外，通过第一吸盘311用于吸附包装袋开口处的边角位置，可实现开袋组件300在打开包装袋时使得包装袋开口处的边角位置被打开的开口较大，以利于物料沿包装袋的一侧边进入包装袋内。

更进一步的，第一矫正件313的数量为多个，多个第一矫正件313沿远离第一吸盘311的方向依次设置。如此，在第一吸盘311与包装袋固定时，可进一步避免包装袋的开口处折叠且利于第二吸盘321吸附包装袋远离第一吸盘311的一侧。

继续参见图1与图2，并同时参见图5至图8。在一些实施方式中，物料装填系统还包括：送袋机构400，送袋机构400用于将包装袋逐个送至预设位置；第一固定机构310与第二固定机构320相对设置在预设位置的两侧，且第一固定机构310以及第二固定机构320均可移动至预设位置。

如此，即可通过送袋机构400自动送袋，并可确保开袋组件300的第一固定机构310以及第二固定机构320能够打开处于预设位置处的包装袋。

需要说明的是，本申请对送袋机构400的具体结构不做限定，其可为转动盘410，转动盘410上设有多个工位420，多个工位420可沿转动盘410周向转动而使得多个工位420依次处于预设位置，每个工位420均用于放置包装袋。在一个例子中，每个工位420均设有用于将包装袋固定在该工位420上的固定机构，如此，可避免位于工位420上的包装袋在工位420移动时脱离该工位420。其中，固定机构可以压块，当工位420上设有包装袋后，压块压持位于工位420上的包装袋，以将包装袋固定在工位420上。

优选的，第一固定机构310位于第二固定机构320上方。如此，可更好地利用竖直方向上的空间，而减少物料装填系统所需占据的水平方向上的空间，继而减少物料装填系统所需占据的面积。具体的，当第一固定机构310包括用于与真空源连接的第一吸盘311，第二固定机构320包括用于与真空源连接的第二吸盘321时，第一固定机构310位于第二固定机构320上方即为，第一吸盘311位于第二吸盘321上方。

进一步的，开袋组件300还包括：过渡板350，当第一固定机构310与第二固定机构320分别固定在包装袋的两侧并打开包装袋后，过渡板350相对设置的两侧边缘分别位于第一移料处的输料带210以及第二固定机构320处。如此，在移料件220推料的过程中，可避免物料从输料带210与第二固定机构320之间脱离，致使物料无法被推至包装袋内。

在一个例子中，过渡板350与第二固定机构320固定连接。如此，可便于实现第二固定机构320固定在包装袋上时，过渡板350相对设置的两侧边缘分别位于第一移料处的输料带210以及第二固定机构320处。

更进一步的，移料组件200位于第二固定机构320的斜上方。如此，过渡板350可呈倾斜方向，继而当移料件220将物料推送至过渡板350上后，物料可受重力作用自动地滑至于第二固定机构320固定的包装袋内。

在此实施方式中，开袋组件300在打开包装袋时，可通过第一固定机构310与第二固定机构320分别固定包装袋开口处的两侧边后，通过第一固定机构310沿远离第二固定机构320的方向移动，而使得第一固定机构310与第二固定机构320之间的间距增大。

继续参见图1与图2，并同时参见图8。在一些实施方式中，落料组件100的数量为两组，两组落料组件100的送料机构120均用于将其接收的物料逐个输送至移料组件200；第一落料槽211在第一收料处接收一组落料组件100的送料机构120输送的物料、并在输料带210的带动下从第一收料处运动至的第一移料处；输料带210上依次设有多个用于承接物料的第二落料槽212，第二落料槽212在第二收料处接收另一组落料组件100的送料机构120输送的物料、并在输料带210的带动下从第二收料处运动至的第二移料处；开袋组件300的数量为两组，一组开袋组件300设置在第一移料处，另一组开袋组件300设置在第二移料处；移料件200用于将第一移料处的物料推送至一组开袋组件300打开的包装袋的预定位置内，并用于将第二移料处的物料推送至另一组开袋组件300打开的包装袋的预定位置内。

需要说明的是，在此实施方式中，当设有送袋机构400时，送袋机构400用于每次将两个包装袋送至预设位置，且将一个包装袋对应一个开袋组件300。

在此实施方式中，当开袋组件300还包括：相对设置的第一驱动件330以及第二驱动件340时。两组开袋组件300的第一固定机构310均与第一驱动件330固定，两组开袋组件300的第二固定机构320均与第二驱动件340固定；第一驱动件330用于驱动两组开袋组件300的第一固定机构310沿靠近/远离两组开袋组件300的第二固定机构320的方向移动，第二驱动件340用于驱动两组开袋组件300的第二固定机构320沿靠近/远离两组开袋组件300的第一固定机构310的方向移动。如此，可降低实现两组开袋组件300的第二固定机构320与两组开袋组件300的第一固定机构310之间的间距可调的成本。

在一些实施方式中，输料带210用于带动位于第一收料处的第一落料槽211移动至第一移料处，并同时带动位于第二收料处的第二落料槽212移动至第二移料处。

进一步的，移料件220用于将第一移料处的物料推送至一组开袋组件300打开的包装袋的预定位置内，并同时用于将第二移料处的物料推送至另一组开袋组件300打开的包装袋的预定位置内。

如此，即可实现同时将两个物料分别装填至两个包装袋内，从而增加将物料装填至包装袋内的效率。

需要说明的是，上述内容中需与真空源连接的结构中，可在该结构与真空源连接的管路上设置阀门，当需使得该结构与真空源导通时可通过阀门开启来实现；而当需该结构与真空源断开时，可通过阀门关断并使得该结构外部大气连接来实现。其中，不同结构可与不同真空源连接，不同结构也可与同一真空源连接；当不同结构与同一真空源连接时，不同结构可通过不同管路与该真空源连接。此外，还可在结构与真空源连接的管路上设置压力检测装置，以测量该结构处的真空度。

具体的，以吸盘为例，当吸盘需吸附物品时，可使得吸盘与真空源导通；而当吸盘无需吸附物品乃至于需将已经吸附的物料释放时，可使得吸盘与真空源断开，并使得吸盘与外部大气导通。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本申请的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。

Claims (15)

1.一种物料装填系统，其特征在于，包括：

落料组件、移料组件以及开袋组件；

所述落料组件包括上料器以及送料机构，所述上料器用于存放多个物料并将其存放的至少部分物料输送至所述送料机构，所述送料机构将接收的物料逐个输送至所述移料组件；

所述移料组件包括输料带以及移料件，所述送料机构位于所述上料器和所述输料带之间，所述输料带上设有用于承接物料的第一落料槽，所述第一落料槽在第一收料处接收所述送料机构输送的物料、并在所述输料带的带动下从所述第一收料处运动至与所述开袋组件对应的第一移料处，所述移料件与所述开袋组件设置在所述输料带的两侧，所述移料件用于将位于所述第一移料处的所述第一落料槽内的物料推送至所述开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

2.根据权利要求1所述的物料装填系统，其特征在于，

所述上料器包括储料斗以及振动器，所述储料斗用于存放多个物料，所述储料斗设置在所述送料机构上方的落料口，所述振动器设置在所述储料斗上、并用于振动所述储料斗而使位于所述储料斗内的至少部分物料经由所述落料口落至所述送料机构上。

3.根据权利要求2所述的物料装填系统，其特征在于，

所述送料机构包括送料振动盘以及直线送料导轨，所述送料振动盘具有斗状振动盘体以及设置在所述斗状振动盘体内壁面上的螺旋式导轨，所述斗状振动盘体的盘口位于所述落料口正下方，所述螺旋式导轨的一端延伸至所述斗状振动盘体底部、另一端延伸至所述斗状振动盘体顶部且与所述直线送料导轨的一端相连，所述斗状振动盘体用于将位于其底部的物料经由所述螺旋式导轨振动至所述直线送料导轨上，所述直线送料导轨远离所述螺旋式导轨的一端位于所述第一收料处，所述直线送料导轨用于将其上的物料输送至位于所述第一收料处的所述第一落料槽内。

4.根据权利要求3所述的物料装填系统，其特征在于，

所述落料组件还包括用于检测所述斗状振动盘体内的物料的数量是否满足预设数量的第一检测传感器，所述第一检测传感器设置在所述斗状振动盘体上方且正对所述斗状振动盘体的盘口；

所述上料器还包括盖板，所述盖板用于在所述第一检测传感器检测的物料的数量满足预设数量时盖合所述落料口，还用于在所述第一检测传感器检测的物料的数量不满足预设数量时露出所述落料口。

5.根据权利要求3所述的物料装填系统，其特征在于，

所述送料机构还包括用于检测位于所述第一收料处的所述第一落料槽内是否置有物料、且设置在所述第一收料处的第二检测传感器，以及用于在所述第二检测传感器检测到物料时将位于所述直线送料导轨上的物料阻挡在预设位置的阻挡器件。

6.根据权利要求5所述的物料装填系统，其特征在于，

所述送料机构还包括用于检测所述预设位置是否置有物料、且设置在所述直线送料导轨上并朝向所述预设位置的第三检测传感器，以及用于在所述第三检测传感器检测到物料时将处于所述螺旋式导轨与所述直线送料导轨相连的一端上的物料移离所述螺旋式导轨的去料器件。

7.根据权利要求3所述的物料装填系统，其特征在于，

所述送料机构还包括设置在所述直线送料导轨上的限位器件，所述限位器件与所述直线送料导轨之间的间距大于一倍物料的尺寸且小于两倍物料的尺寸。

8.根据权利要求1所述的物料装填系统，其特征在于，

所述第一落料槽的数量为多个，多个所述第一落料槽沿所述输料带传动方向依次设置在所述输料带上，且任意相邻的两个所述第一落料槽在所述输料带传动方向上的间距与所述第一收料处和所述第一移料处之间的间距相同；

所述移料组件还包括用于检测位于所述第一收料处的所述第一落料槽内是否置有物料的第四检测传感器，以及用于检测位于所述第一移料处的所述第一落料槽内是否有物料的第五检测传感器；

所述输料带用于在所述第四检测传感器检测到物料、且所述第五检测传感器未检测到物料时，将位于所述第一收料处的所述第一落料槽带动至所述第一移料处。

9.根据权利要求1所述的物料装填系统，其特征在于，

所述移料组件还包括设置在所述第一收料处、且相对设置在所述输料带两侧的两个侧挡板。

10.根据权利要求1所述的物料装填系统，其特征在于，

所述移料件包括滑轨、滑块以及推板，所述滑轨的位置固定，所述滑块可滑动地设置在所述滑轨上而使所述滑块与所述第一移料处之间的间距可调，所述推板设置在所述滑块上，其中，当所述滑块与所述第一移料处之间的间距逐渐减小时，所述滑块带动所述推板将位于所述第一移料处的所述第一落料槽内的物料推送至所述开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

11.根据权利要求1所述的物料装填系统，其特征在于，

所述开袋组件包括相对设置的第一固定机构以及第二固定机构，所述第一固定机构以及所述第二固定机构均用于与包装袋的开口处固定，所述第一固定机构与所述第二固定机构之间的间距可调。

12.根据权利要求11所述的物料装填系统，其特征在于，

所述第一固定机构包括用于与真空源连接的第一吸盘，所述第二固定机构包括用于与真空源连接的第二吸盘；

所述第一吸盘以及所述第二吸盘均用于与包装袋的开口处固定、且用于分别固定在包装袋的两侧，所述第一吸盘与所述第二吸盘之间的间距可调；

所述第一固定机构还包括第一固定件以及第一矫正件，所述第一吸盘以及所述第一矫正件均与所述第一固定件固定，所述第一吸盘用于吸附包装袋开口处的边角位置，所述第一矫正件用于在所述第一吸盘与包装袋接触时压持包装袋开口处的其他位置；

其中，所述第一矫正件的数量为多个，多个所述第一矫正件沿远离所述第一吸盘的方向依次设置。

13.根据权利要求11所述的物料装填系统，其特征在于，还包括：送袋机构，所述送袋机构用于将包装袋逐个送至预设位置；

所述第一固定机构与所述第二固定机构相对设置在所述预设位置的两侧，且所述第一固定机构以及所述第二固定机构均可移动至所述预设位置；

所述第一固定机构位于所述第二固定机构上方；

所述开袋组件还包括：过渡板，当所述第一固定机构与所述第二固定机构分别固定在所述包装袋的两侧并打开包装袋后，所述过渡板相对设置的两侧边缘分别位于所述第一移料处的所述输料带以及所述第二固定机构处；

所述移料组件位于所述第二固定机构的斜上方；

所述过渡板与所述第二固定机构固定连接。

14.根据权利要求1所述的物料装填系统，其特征在于，

所述落料组件的数量为两组，两组所述落料组件的所述送料机构均用于将其接收的物料逐个输送至所述移料组件；

所述第一落料槽在所述第一收料处接收一组所述落料组件的所述送料机构输送的物料、并在所述输料带的带动下从所述第一收料处运动至的所述第一移料处；

所述输料带上依次设有多个用于承接物料的第二落料槽，所述第二落料槽在第二收料处接收另一组所述落料组件的所述送料机构输送的物料、并在所述输料带的带动下从所述第二收料处运动至的第二移料处；

所述开袋组件的数量为两组，一组所述开袋组件设置在所述第一移料处，另一组所述开袋组件设置在所述第二移料处；

所述移料件用于将所述第一移料处的物料推送至一组所述开袋组件打开的包装袋的预定位置内，并用于将所述第二移料处的物料推送至另一组所述开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

15.根据权利要求14所述的物料装填系统，其特征在于，

所述输料带用于带动位于所述第一收料处的所述第一落料槽移动至所述第一移料处，并同时带动位于所述第二收料处的所述第二落料槽移动至所述第二移料处；

所述移料件用于将所述第一移料处的物料推送至一组所述开袋组件打开的包装袋的预定位置内，并同时用于将所述第二移料处的物料推送至另一组所述开袋组件打开的包装袋的预定位置内。

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