CN217945810U - 一种自动包装系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种自动包装系统，载具组件包括转运机构；上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件沿转运机构边缘根据预定顺序依次设置；转运机构具有承载包装袋的工位，工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动；封合组件包括移送组件和封装组件，移送组件从工位上移离装有物料的包装袋并将其移送至封装组件处；封装组件使装有物料的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。本申请实施例提供的自动包装系统，可减少在完成整个包装过程时所需使用的机构数量，从而降低在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本，进而降低整个包装过程的成本。

Description

一种自动包装系统

技术领域

本申请实施例涉及机械自动化技术领域，特别涉及一种自动包装系统。

背景技术

在牙齿矫治器(牙套)制备的现有技术中，一般包括获取患者口内数字模型，3D打印牙颌模型、牙颌模型清洗、牙颌模型固化、压膜、人工脱膜、切割、抛光、牙套清洗、检验、包装等工序。其中，在牙套生产过程中，膜片是牙齿矫治器制备中尤为重要的原材料，为满足牙套的长时间不间断生产，需不间断供应足够量的膜片，故而牙齿矫治器制备前，需按照牙套制造商的要求提供不同厚度或形状的膜片。

膜片生产中包装环节是制约膜片生产速度的重要因素，国内膜片包装环节都是人工进行，包装过程中只能在单一的维度上对膜片进行包装。膜片的包装需要按照膜片数量、膜片形状以及膜片厚度分成不同的包装线。包装过程需先在包装袋中装入干燥剂，然后再装入一定数量的膜片，最后对包装袋进行抽真空热封。

目前，在自动包装领域，有能够实现自动送料的操作机构，也有能够实现自动装料的操作机构，还有能够实现自动封合的操作机构，但在整个包装过程中(即将物料以及干燥剂等装填至包装袋内，并对包装袋的开口进行封合的整个过程中)，任意两个操作机构之间总需设置转运机构以衔接这两个操作机构，而使得整个包装过程能够有序进行。

如此，在完成整个包装过程时所需使用的机构数量较多，使得在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本较高，从而会提升整个包装过程(将物料以及干燥剂等装填至包装袋内并对包装袋的开口进行封合)的成本。

因此，亟需提供一种自动包装系统，以减少在完成整个包装过程时所需使用的机构数量，从而降低在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本，进而降低整个包装过程的成本。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种自动包装系统，以减少在完成整个包装过程时所需使用的机构数量，从而降低在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本，进而降低整个包装过程的成本。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种自动包装系统，包括：载具组件、上袋组件、贴标组件、上料组件、物料装填组件以及封合组件；载具组件包括转运机构；上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件沿转运机构边缘根据预定顺序依次设置；转运机构具有承载包装袋的工位，工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动；封合组件包括移送组件和封装组件，移送组件从工位上移离装有物料的包装袋并将装有物料的包装袋移送至封装组件处；封装组件用于使装有物料的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。

本申请实施例提供的一种自动包装系统，由于载具组件包括转运机构，转运机构具有承载包装袋的工位，工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动，所以在使用时，可通过工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动，使得当工位运动至上袋组件处时由上袋组件将至少一包装袋置于工位上，当工位运动至贴标组件处时由贴标组件将标签贴附在置于工位上的包装袋上，当工位运动至上料组件处时由上料组件向贴有标签且位于工位上的包装袋内装填干燥剂，当工位运动至物料装填组件处时由物料装填组件向装填有干燥剂且位于工位上的包装袋内装填物料，此后，由移送组件从工位上移离装有物料的包装袋并将装有物料的包装袋移送至封装组件处，再由封装组件使装有物料的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。如此，即可通过一个载具组件衔接上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件，以减少在完成整个包装过程时所需使用的机构数量，从而降低在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本，进而降低整个包装过程的成本。

此外，通过上袋组件、贴标组件、上料组件、物料装填组件沿转运机构边缘根据预定顺序依次设置，可便于实现工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动，且有利于上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件依次执行上述各自在工位上执行的操作，并同时避免上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件中的几者之间发生干涉。

在一些实施方式中，转运机构包括底座以及可转动地设置在底座上的动盘，工位设置在动盘上，动盘用于在底座上转动以带动工位依次到达上袋组件处、贴标组件处、上料组件处、物料装填组件处以及移送组件处。如此，即可利用动盘转动来实现工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动。

在一些实施方式中，工位的数量为多个，多个工位在动盘周向上依次设置，任意相邻的两个工位在动盘周向上的间距均为预设间距；动盘用于带动多个工位沿其周向转动、且每次带动多个工位沿其周向移动预设间距；其中，动盘带动多个工位沿其周向转动后，上袋组件处、贴标组件处、上料组件处、物料装填组件处以及移送组件处均设有一工位。如此，每当动盘运动一次后，上袋组件、贴标组件、上料组件、物料装填组件以及移送组件中任一者所处的位置均会对应其未在该工位上进行过操作的工位。

在一些实施方式中，工位包括设置在底座上的载物盘，以及用于将位于载物盘上的包装袋和/或套设有包装袋的物料固定在载物盘上的夹具。如此，可避免包装袋和/或套设有包装袋的物料脱离载物盘。

在一些实施方式中，自动包装系统还包括：第一扫码机构，用于在贴标组件将标签贴附在置于工位上的包装袋上后对标签进行扫码。如此，可对自动包装系统在将物料以及干燥剂装填至包装袋内并对包装袋的开口进行封合后形成的产品进行追溯。

在一些实施方式中，物料装填组件包括送料机构、移料机构以及开袋组件，送料机构具有多个用于承载物料的载具，开袋组件用于打开置于工位上的包装袋的开口，移料机构用于将载具上的物料送至开袋组件打开的包装袋内。

在一些实施方式中，移送组件包括移料组件、过渡组件以及取料组件，移料组件邻近转运机构边缘设置，移料组件夹取套设有包装袋的物料并将其夹取的包装袋转移至过渡组件；过渡组件在第一过渡点承载包装袋后移动至第二过渡点，取料组件在第二过渡点处夹取套设有包装袋的物料并移送至封装组件处。

在一些实施方式中，封装组件的数量为两组，两组封装组件用于交替使用。如此，可使得两组封装组件与一组载具组件配合，以使得整个自动包装系统的各个组件之间的配合较为紧密，以提升自动包装系统效率。

在一些实施方式中，自动包装系统还包括：下料组件以及输送带；下料组件用于将封合开口后的包装袋从封装组件处移动至输送带上。如此，可便于将封合开口后的包装袋利用输送带传输出去。

在一些实施方式中，自动包装系统还包括：取袋组件以及周转箱，取袋组件用于将输送带上的包装袋转移至周转箱内。如此，可便于收集输送带上的包装袋。

在一些实施方式中，自动包装系统还包括：转动组件，转动组件设有上料位置以及备箱位置；周转箱的数量为两个，两个周转箱中的一者处于上料位置、另一者处于备箱位置；取袋组件用于将输送带上的包装袋转移至处于上料位置的周转箱内；转动组件用于在处于上料位置的周转箱装满包装袋后，将处于上料位置的周转箱的位置与处于备箱位置的周转箱的位置互换。如此，可确保处于上料位置的周转箱一直可收纳封合后的包装袋。

在一些实施方式中，转动组件包括固定座、承载板、齿轮以及齿条，固定座的位置固定，承载板设置在齿轮上，齿轮可转动地设置在固定座上并用于在其转动时带动承载板转动，齿条可沿其延伸方向移动且与齿轮啮合；上料位置以及备箱位置均设置在承载板上，且上料位置与齿轮轴线之间的间距等于备箱位置与齿轮轴线之间的间距。如此，即可通过齿条沿其沿伸方向移动，而使得齿轮沿其周向转动，从而带动承载板转动，进而使得位于承载板上的两个周转箱位置互换。

在一些实施方式中，自动包装系统还包括：机械手，用于在两个周转箱的位置互换后，将处于备箱位置的周转箱移离备箱位置。

在一些实施方式中，机械手具有机械爪，机械爪具有相对设置的两个夹板以及托板，两个夹板用于共同夹持处于备箱位置的周转箱，托板用于在两个夹板夹持处于备箱位置的周转箱后伸至周转箱下方并承托周转箱。如此，在机械手移动周转箱时，可避免周转箱脱离机械手。

在一些实施方式中，机械手还用于在将处于备箱位置的周转箱移离备箱位置后，将未收纳有包装袋的其他周转箱置于备箱位置上。如此，可确保备箱位置一直有未收纳有包装袋的周转箱。

在一些实施方式中，机械手具有机械爪，机械爪具有相对设置的两个夹板，两个夹板用于分别抵持未收纳有包装袋的其他周转箱的两个相对设置的内壁面。

附图说明

图1为本申请一些实施方式提供的自动包装系统的结构示意图；

图2为本申请一些实施方式提供的载具组件的结构示意图；

图3为图2中A区域中的工位的结构示意图；

图4为本申请一些实施方式提供的上料组件与载具组件配合后的结构示意图；

图5为本申请一些实施方式提供的封装组件的结构示意图；

图6为本申请一些实施方式提供的封装组件的结构示意图；

图7为本申请一些实施方式提供的封装组件的部分结构的结构示意图；

图8为本申请一些实施方式提供的封装组件的部分结构与输送带配合后的结构示意图；

图9为本申请一些实施方式提供的自动包装系统的部分结构的结构示意图；

图10为本申请一些实施方式提供的取袋组件的结构示意图；

图11为本申请一些实施方式提供的取袋组件与转动组件配合后的结构示意图；

图12为本申请一些实施方式提供的机械手的结构示意图；

图13为本申请一些实施方式提供的自动包装系统使用时的流程图。

在附图中，附图标记如下：

载具组件100，转运机构101，底座110，工位120，载物盘121，第一夹具122，第二夹具123，动盘130；

上袋组件200，储料小车210，上袋机构220；

贴标组件300；

上料组件400，落料组件410，上料器411，送料机构412，移料组件420，输料带421，移料件422，开袋组件430；

物料装填组件500，送料机构510，机械手511，移料机构520，输送带521，推送件522，开袋组件530；

封合组件600，移送组件601，移料组件610，过渡组件620，托盘组件621，驱动组件622，取料组件630，封装组件640，箱体641，工装板642，热封机构643，箱盖644，风扇645；

下料组件700，直线导轨710，滑块720，吸盘730；

取袋组件800，固定板810，滑道811，转动杆820，轨道812，滑块830，吸盘840，第一滑轨850，第二滑轨860；

转动组件900，固定座910，承载板920，齿轮930，齿条940；

物料10，输送带20，周转箱30，机械手40，机械爪41，夹板42，托板43，第二扫码机构50。

具体实施方式

由背景技术可知，目前，在自动包装领域，有能够实现自动送料的操作机构，也有能够实现自动装料的操作机构，还有能够实现自动封合的操作机构，但在整个包装过程中(即将物料以及干燥剂等装填至包装袋内，并对包装袋的开口进行封合的整个过程中)，任意两个操作机构之间总需设置转运机构以衔接这两个操作机构，而使得整个包装过程能够有序进行。

如此，在完成整个包装过程时所需使用的机构数量较多，使得在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本较高，从而会提升整个包装过程(将物料以及干燥剂等装填至包装袋内并对包装袋的开口进行封合)的成本。

因此，亟需提供一种自动包装系统，以减少在完成整个包装过程时所需使用的机构数量，从而降低在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本，进而降低整个包装过程的成本。

对此，本申请发明人经过深入研究，设计了一种自动包装系统，包括：载具组件、上袋组件、贴标组件、上料组件、物料装填组件、封合组件以及下料组件；载具组件包括转运机构；上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件沿转运机构边缘根据预定顺序依次设置；转运机构具有承载包装袋的工位，工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动；封合组件包括移送组件和封装组件，移送组件从工位上移离装有物料的包装袋并将装有物料的包装袋移送至封装组件处；封装组件用于使装有物料的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。

本申请发明人设计的自动包装系统，由于载具组件包括转运机构，转运机构具有承载包装袋的工位，工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动，所以在使用时，可通过工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动，使得当工位运动至上袋组件处时由上袋组件将至少一包装袋置于工位上，当工位运动至贴标组件处时由贴标组件将标签贴附在置于工位上的包装袋上，当工位运动至上料组件处时由上料组件向贴有标签且位于工位上的包装袋内装填干燥剂，当工位运动至物料装填组件处时由物料装填组件向装填有干燥剂且位于工位上的包装袋内装填物料，此后，由移送组件从工位上移离装有物料的包装袋并将装有物料的包装袋移送至封装组件处，再由封装组件使装有物料的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。如此，即可通过一个载具组件衔接上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件，以减少在完成整个包装过程时所需使用的机构数量，从而降低在完成整个包装过程时所需使用的包装系统的制造成本，进而降低整个包装过程的成本。

此外，通过上袋组件、贴标组件、上料组件、物料装填组件沿转运机构边缘根据预定顺序依次设置，可便于实现工位在上袋组件、贴标组件、上料组件以及物料装填组件对应位置处按照预定顺序循环往复运动，且有利于上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件依次执行上述各自在工位上执行的操作，并同时避免上袋组件、贴标组件、上料组件、以及物料装填组件中的几者之间发生干涉。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本申请各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

参见图1与图2。本申请一些实施方式提供一种自动包装系统，包括：载具组件100、上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及封合组件600；载具组件100包括转运机构101；上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、以及物料装填组件500沿转运机构101边缘根据预定顺序依次设置；转运机构101具有承载包装袋的工位120，工位120在上袋组件200、贴标组件300、上料组件400以及物料装填组件500对应位置处按照预定顺序循环往复运动；结合图5，封合组件600包括移送组件601和封装组件640，移送组件601从工位120上移离装有物料的包装袋并将装有物料的包装袋移送至封装组件640处；封装组件640用于使装有物料的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。

这样一来，结合图13，即可当工位120运动至上袋组件200处时由上袋组件200将至少一包装袋置于工位120上，当工位120运动至贴标组件300处时由贴标组件300将标签贴附在置于工位120上的包装袋上，当工位120运动至上料组件400处时由上料组件400向贴有标签且位于工位120上的包装袋内装填干燥剂，当工位120运动至物料装填组件500处时由物料装填组件500向装填有干燥剂且位于工位120上的包装袋内装填物料10，此后，由移送组件601从工位120上移离装有物料10的包装袋并将装有物料10的包装袋移送至封装组件640处，再由封装组件640使装有物料10的包装袋处于真空环境并对包装袋进行热封。

需要说明的是，本申请对上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及封合组件600的具体构造不做限定，只要上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及封合组件600能够完成上述中需要其完成的操作即可。

还需说明的是，本申请对物料装填组件500用于向包装袋内装填的物料10的种类不做限定，其可为片状材料。当物料10为片状材料时，物料10具体可为壳装牙科器械生产用的膜片。还需说明的是，当物料10为壳装牙科器械生产用的膜片时，本申请对要装入单个包装袋内的膜片的数量也不做限定，可为将沿膜片厚度方向堆叠设置的多个膜片装入单个包装袋内。

继续参见图1与图2。在一些实施方式中，转运机构101包括底座110以及可转动地设置在底座110上的动盘130，工位120设置在动盘130上，动盘130用于在底座110上转动以带动工位120依次到达上袋组件200处、贴标组件300处、上料组件400处、物料装填组件500处以及移送组件601处。如此，在自动包装系统使用时，工位120能够在动盘130的带动下移动，而使得工位120依次到达上袋组件200处、贴标组件300处、上料组件400处、物料装填组件500处以及移送组件601处，从而便于上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及移送组件601处实施其需要在工位120上进行的操作。

此外，上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及移送组件601可沿转运机构101边缘根据预定顺序依次设置。进一步的，在此实施方式中，上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及移送组件601可沿绕动盘130周向依次设置。

需要说明的是，本实施方式对动盘130相对与底座110转动的具体实现方式不做限定，其可利用电机直接驱动，也可由电机通过凸轮分割器间接驱动动盘130转动。

继续参见图1与图2。在一些实施方式中，工位120的数量为多个，多个工位120在动盘130周向上依次设置，任意相邻的两个工位120在动盘130周向上的间距均为预设间距；动盘130用于带动多个工位120沿其周向转动、且每次带动多个工位120沿其周向移动预设间距；其中，动盘130带动多个工位120沿其周向转动后，上袋组件200处、贴标组件300处、上料组件400处、物料装填组件500处以及移送组件601处均设有一工位120。

如此，每当动盘130运动一次后(即动盘130带动多个工位120沿其周向转动预设间距后)，上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及移送组件601中任一者所处的位置均会对应其未在该工位120上进行过操作的工位120。具体的，以上袋组件200举例来说，每当动盘130运动一次后，上袋组件200处对应的工位120为上袋组件200未进行上袋操作的工位120。

这样一来，每当动盘130运动一次后，上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及移送组件601中任一者均可对其对应的工位120进行其所需进行的操作。具体的，以上袋组件200举例来说，每当动盘130运动一次后，上袋组件200可对位于上袋组件200处的工位120进行上袋操作。从而可提升自动包装系统的包装效率。

需要说明的是，本申请对工位120的数量不做限定。但在此实施方式中，为了确保上袋组件200、贴标组件300、上料组件400、物料装填组件500以及移送组件601中任一者所处的位置均有工位120，工位120的数量应当至少为5个。在一个例子中，工位120的数量为6个。

继续参见图1与图2，并同时参见图3。在一些实施方式中，工位120包括设置在底座110上的载物盘121，以及用于将位于载物盘121上的包装袋和/或套设有包装袋的物料10固定在载物盘121上的夹具。此时，上袋组件200则用于将包装袋置于载物盘121上。

在一个例子中，工位120包括用于将位于载物盘121上的包装袋固定在载物盘121上的第一夹具122。如此，在上袋组件200将包装袋置于载物盘121上后，可通过第一夹具122将包装袋固定在载物盘121上，以避免包装袋脱离载物盘121。此时，若工位120可移动，还可利用第一夹具122避免工位120在移动时包装袋脱离载物盘121。

在又一个例子中，工位120包括用于将位于载物盘121上的套设有包装袋的物料10固定在载物盘121上的第二夹具123。如此，在物料装填组件500向载物盘121上的包装袋内装填物料10后，可通过第二夹具123将套设有包装带的物料10固定在载物盘121上，以避免物料10脱离载物盘121。此时，若工位120可移动，还可利用第二夹具123避免工位120在移动时物料10脱离载物盘121。

在再一个例子中，工位120包括用于将位于载物盘121上的包装袋固定在载物盘121上的第一夹具122，以及用于将位于载物盘121上的套设有包装袋的物料10固定在载物盘121上的第二夹具123。第一夹具122以及第二夹具123的效果可参考前述例子，在此不再赘述。

在一些实施方式中，工位120包括设置在底座110上的两个载物盘121；上袋组件200用于将两个包装袋分别置于工位120的两个载物盘121上；贴标组件300用于将两个标签分别贴附在工位120上的两个包装袋上；上料组件400用于向工位120上的两个包装袋内均装填一个干燥剂；物料装填组件500用于向工位120上的两个包装袋内均装填物料10；移送组件601从工位120上移离两个装有物料10的包装袋并将两个装有物料10的包装袋移送至封装组件640处；封装组件640用于使两个装有物料10的包装袋处于真空环境并对两个包装袋进行热封。

这样一来，可提升在将物料10以及干燥剂装填至包装袋内并对包装袋的开口进行封合的效率。需要说明的是，此实施方式中可结合前述实施方式。即载物盘121设置在动盘130上，以及工位120还包括第一夹具122和/或第二夹具123。

继续参见图1。在一些实施方式中，上袋组件200可包括用于存储包装袋的储料小车210，以及用于将储料小车210上的包装袋输送至工位120上的上袋机构220。本申请对上袋机构220的具体结构不做限定，只要上袋机构220可完成上袋操作即可。在一个例子中，上袋机构220包括用于吸附包装袋并带动包装袋移动的吸盘。

其中，储料小车210的数量可为两个，其中一个储料小车210用于配合上袋机构220完成上料操作；而另一个一个储料小车210做为备用，以在其中一个储料小车210内存放的包装袋消耗完毕后使用。

继续参见图1。在一些实施方式中，贴标组件300可仅为将打印后的标签贴在包装袋上的组件。当然，贴标组件300也可为将其打印的标签贴在包装袋上的组件。

继续参见图1，并同时参见图4。在一些实施方式中，上料组件400包括：落料组件410、移料组件420以及开袋组件430；落料组件410包括上料器411以及送料机构412，上料器411用于存放多个干燥剂并将其存放的至少部分干燥剂输送至送料机构412，送料机构412将接收的干燥剂逐个输送至移料组件420；移料组件420包括输料带421以及移料件422，送料机构412位于上料器411和输料带421之间，输料带421上设有用于承接干燥剂的第一落料槽，第一落料槽在第一收料处接收送料机构412输送的物料10、并在输料带421的带动下从第一收料处运动至与开袋组件430对应的第一移料处，移料件422与开袋组件430设置在输料带421的两侧，移料件422用于将位于第一移料处的第一落料槽内的干燥剂推送至开袋组件430打开的包装袋的预定位置内。

继续参见图1。在一些实施方式中，自动包装系统还包括：第一扫码机构，用于在贴标组件300将标签贴附在置于工位120上的包装袋上后对标签进行扫码。如此，可对自动包装系统在将物料10以及干燥剂装填至包装袋内并对包装袋的开口进行封合后形成的产品进行追溯。

可以理解的是，由于第一扫码机构用于在贴标组件300将标签贴附在置于工位120上的包装袋上后对标签进行扫码，因此，第一扫码机构应设置在贴标组件300操作后的其他组件处。在一个例子中，第一扫码机构设置在上料组件400处。

继续参见图1。在一些实施方式中，物料装填组件500包括送料机构510、移料机构520以及开袋组件530，送料机构510具有多个用于承载物料10的载具，开袋组件530用于打开置于工位120上的包装袋的开口，移料机构520用于将载具上的物料10送至开袋组件530打开的包装袋内。

当工位120具有两个载物盘121时，开袋组件530则将位于两个载物盘121上的包装袋均打开，移料机构520则将载具上的物料10送至开袋组件530打开的两个包装袋内。

在一个例子中，送料机构510包括倍速链(图中未示出)以及机械手511，载具设置在倍速链上，载具在倍速链的带动下沿倍速链传动方向移动，机械手511用于从载具上夹取载具上的物料10并送至移料机构520处。其中，每个载具上均可放置一个包装袋可容纳的物料10数量。

此外，当倍速链将装载有物料10的载具输送至机械手511所处的位置后，倍速链上的阻挡件阻挡载具运动，以便于机械手511在载具上夹取物料10。其中，可利用传感器检测倍速链是否将装载有物料10的载具输送至机械手511所处的位置，以便于倍速链上的阻挡件动作。

另外，倍速链上的阻挡件可每次阻挡多个载具，而使得机械手511可每次夹取多个载具上的物料10，以提升自动包装系统的包装效率。在一个例子中，倍速链上的阻挡件可每次阻挡四个载具，机械手511可每次夹取四个载具上的物料10。

其中，移料机构520可包括输送带521以及推送件522，输送带521用于承接机械手511输送至移料机构520处的物料10、并将物料10输送至推送件522处，开袋组件530与推送件522相对设置在输送带521的两侧，以便于推送件522将输送带521上的物料10推送至开袋组件530打开的包装袋内。

继续参见图1，并同时参见图5至图7。在一些实施方式中，移送组件601包括移料组件610、过渡组件620、以及取料组件630；移料组件610邻近转运机构101边缘设置，移料组件610夹取套设有包装袋的物料10并将其夹取的包装袋转移至过渡组件620；过渡组件620在第一过渡点承载包装袋后移动至第二过渡点，取料组件630在第二过渡点处夹取套设有包装袋的物料10并移送至封装组件640处。

具体的，在一个例子中，移料组件610用于从工位120上夹取套设有包装袋的物料10、并将其夹取的包装袋转移至过渡组件620；过渡组件620包括托盘组件621和驱动组件622，托盘组件621在第一过渡点承接包装袋，并由驱动组件622驱动移动至第二过渡点；取料组件630从第二过渡点夹取套设有包装袋的物料10，并将包装袋移至封装组件640；封装组件640包括箱体641、位于箱体641内部并用于承接包装袋的工装板642、邻近工装板642一侧的热封机构643、以及能够与箱体641配合形成密闭空间的箱盖644，热封机构643用于在箱体641与箱盖644共同形成的密闭空间处于真空状态下对包装袋进行热封。

进一步的，封合组件600还包括风扇645，风扇645的出风侧正对箱体641的内部设置。如此，在封合组件600封合包装袋的开口后，可利用风扇645产生的气流快速降低箱体641的内部的温度。

继续参见图1与图5。在一些实施方式中，封装组件640的数量为两组，两组封装组件640用于交替使用。由于封装组件640在封合包装袋时的速度较慢，通过本实施方式的设置，采用两组封装组件640交替使用，可使得两组封装组件640与一组载具组件100配合，以使得整个自动包装系统的各个组件之间的配合较为紧密，以提升自动包装系统效率。

具体的，在一个例子中，过渡组件620、取料组件630以及封装组件640的数量均为两组；两组过渡组件620的托盘组件621均用于承接移料组件610输送的包装袋；两组取料组件630分别用于从一组过渡组件620处取出包装袋，且两组取料组件630分别用于将其取出的包装袋转移至一组封装组件640处。

继续参见图1、图5与图8。在一些实施方式中，自动包装系统还包括：下料组件700以及输送带20；下料组件700用于将封合开口后的包装袋从封装组件640处移动至输送带20上。如此，可便于将封合开口后的包装袋利用输送带20传输出去。

需要说明的是，本申请对下料组件700的具体结构不做限定，只要下料组件700能够实现其所需进行的操作即可。在一个例子中，下料组件700还包括位置固定的直线导轨710、可滑动地设置在直线导轨710上的滑块720、以及设置在滑块720上且用于与真空源连接的吸盘730，直线导轨710自封合组件600处延伸，其中，滑块720用于在直线导轨710上滑动以将吸盘730带动至封合组件600处而使吸盘730可吸附已封合的包装袋，并用于在直线导轨710上滑动以将吸附有已封合的包装袋的吸盘730从封合组件600处带至输送带20处。

继续参见图1，并同时参见图9与图10。在一些实施方式中，自动包装系统还包括：取袋组件800以及周转箱30，取袋组件800用于将输送带20上的包装袋转移至周转箱30内。如此，可便于收集输送带20上的包装袋。

需要说明的是，本申请对取袋组件800的具体结构不做限定，只要取袋组件800能够实现其所需进行的操作即可。

在一个例子中，取袋组件800包括位置固定的固定板810，可转动地设置在固定板810上的转动杆820，滑块830，以及与滑块830固定且用于吸附包装袋的吸盘840；固定板810上设有滑道811，转动杆820设有沿其沿伸方向布置的轨道812，滑块830可滑动地设置在滑道811上且同时可滑动地设置在轨道812上。如此，当转动杆820转动时，可带动滑块830沿滑道811的沿伸方向移动，以使得吸盘840沿滑道811的沿伸方向移动；同时，由于滑块830可滑动地设置在轨道812上，所以可同时使得滑块830在轨道812上滑动，以在当滑道811的至少两处与转动杆820固定在固定板810上的位置之间的间距不同时，避免滑块830卡在滑道811上。

此外，取袋组件800还可包括第一滑轨850以及第二滑轨860，第一滑轨850固定在固定板810上，第二滑轨860可滑动地设置在第一滑轨850，滑块830可滑动地设置在第二滑轨860上，第一滑轨850的沿伸方向与第二滑轨860的沿伸方向相交。如此，可提升滑块830在移动时的稳定性。优选的，第一滑轨850的沿伸方向与第二滑轨860的沿伸方向垂直。更优选的，第一滑轨850的数量为两个，且两个第一滑轨850的沿伸方向相互平行，第二滑轨860的两端分别可滑动地设置在一个第一滑轨850上，如此，可提升第二滑轨860在第一滑轨850上滑动时的稳定性。

继续参见图1与图9，并同时参见图11。在一些实施方式中，自动包装系统还包括：转动组件900，转动组件900设有上料位置以及备箱位置；周转箱30的数量为两个，两个周转箱30中的一者处于上料位置、另一者处于备箱位置；取袋组件800用于将输送带20上的包装袋转移至处于上料位置的周转箱30内；转动组件900用于在处于上料位置的周转箱30装满包装袋后，将处于上料位置的周转箱30的位置与处于备箱位置的周转箱30的位置互换。如此，可确保处于上料位置的周转箱30一直可收纳封合后的包装袋。

在一些实施方式中，转动组件900包括固定座910、承载板920、齿轮930以及齿条940，固定座910的位置固定，承载板920设置在齿轮930上，齿轮930可转动地设置在固定座910上并用于在其转动时带动承载板920转动，齿条940可沿其延伸方向移动且与齿轮930啮合；上料位置以及备箱位置均设置在承载板920上，且上料位置与齿轮930轴线之间的间距等于备箱位置与齿轮930轴线之间的间距。如此，即可通过齿条940沿其沿伸方向移动，而使得齿轮930沿其周向转动，从而带动承载板920转动，进而使得位于承载板920上的两个周转箱30位置互换。

参见图12。在一些实施方式中，自动包装系统还包括：机械手40，用于在两个周转箱30的位置互换后，将处于备箱位置的周转箱30移离备箱位置。

进一步的，机械手40还用于将移离备箱位置的周转箱30进行码垛，以使得装满封合后的包装袋的周转箱30堆叠。更进一步的，机械手40用于将周转箱30码垛至栈板。

在一些实施方式中，机械手40具有机械爪41，机械爪41具有相对设置的两个夹板42以及托板43，两个夹板42用于共同夹持处于备箱位置的周转箱30，托板43用于在两个夹板42夹持处于备箱位置的周转箱30后伸至周转箱30下方并承托周转箱30。由于装满封合后的包装袋的周转箱30较重，通过托板43在两个夹板42夹持处于备箱位置的周转箱30后伸至周转箱30下方并承托周转箱30，可避免周转箱30脱离两个夹板42。

继续参见图12。在一些实施方式中，机械手40还用于在将处于备箱位置的周转箱30移离备箱位置后，将未收纳有包装袋的其他周转箱30置于备箱位置上。如此，可确保备箱位置一直有未收纳有包装袋的周转箱30。

在一些实施方式中，机械手40也具有机械爪41，机械爪41也具有相对设置的两个夹板42，两个夹板42用于分别抵持未收纳有包装袋的其他周转箱30的两个相对设置的内壁面。

需要说明的是，当需采用机械手40移动周转箱30时，可利用视觉相机定位周转箱30的位置并将定位的位置发生至机械手40，以确保机械手40可移动至周转箱30所处的位置从而便于机械手40夹持并移动周转箱30。

继续参见图11。在一些实施方式中，自动包装系统还包括：第二扫码机构50，用于对周转箱30上的标签进行扫码。如此，可对每一收纳有封合后的包装袋的周转箱30进行追溯。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本申请的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本申请的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本申请的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本申请的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。

Claims (16)

1.一种自动包装系统，其特征在于，包括：

载具组件、上袋组件、贴标组件、上料组件、物料装填组件以及封合组件；

所述载具组件包括转运机构；

所述上袋组件、所述贴标组件、所述上料组件、以及所述物料装填组件沿所述转运机构边缘根据预定顺序依次设置；

所述转运机构具有承载包装袋的工位，所述工位在所述上袋组件、所述贴标组件、所述上料组件以及所述物料装填组件对应位置处按照所述预定顺序循环往复运动；

所述封合组件包括移送组件和封装组件，所述移送组件从所述工位上移离装有物料的包装袋并将所述装有所述物料的包装袋移送至所述封装组件处；所述封装组件用于使所述装有所述物料的包装袋处于真空环境并对所述包装袋进行热封。

2.根据权利要求1所述的自动包装系统，其特征在于，

所述转运机构包括底座以及可转动地设置在所述底座上的动盘，所述工位设置在所述动盘上，所述动盘用于在所述底座上转动以带动所述工位依次到达所述上袋组件处、所述贴标组件处、所述上料组件处、所述物料装填组件处以及所述移送组件处。

3.根据权利要求2所述的自动包装系统，其特征在于，

所述工位的数量为多个，多个所述工位在所述动盘周向上依次设置，任意相邻的两个所述工位在所述动盘周向上的间距均为预设间距；

所述动盘用于带动多个所述工位沿其周向转动、且每次带动多个所述工位沿其周向移动所述预设间距；

其中，所述动盘带动多个所述工位沿其周向转动后，所述上袋组件处、所述贴标组件处、所述上料组件处、所述物料装填组件处以及所述移送组件处均设有一所述工位。

4.根据权利要求2所述的自动包装系统，其特征在于，所述工位包括设置在所述底座上的载物盘，以及用于将位于所述载物盘上的包装袋和/或套设有包装袋的物料固定在所述载物盘上的夹具。

5.根据权利要求1所述的自动包装系统，其特征在于，还包括：第一扫码机构，用于在所述贴标组件将标签贴附在置于所述工位上的包装袋上后对标签进行扫码。

6.根据权利要求1所述的自动包装系统，其特征在于，

所述物料装填组件包括送料机构、移料机构以及开袋组件，所述送料机构具有多个用于承载物料的载具，所述开袋组件用于打开置于所述工位上的包装袋的开口，所述移料机构用于将所述载具上的物料送至所述开袋组件打开的包装袋内。

7.根据权利要求1所述的自动包装系统，其特征在于，所述移送组件包括移料组件、过渡组件以及取料组件，所述移料组件邻近所述转运机构边缘设置，所述移料组件夹取套设有包装袋的物料并将其夹取的包装袋转移至所述过渡组件；所述过渡组件在第一过渡点承载所述包装袋后移动至第二过渡点，所述取料组件在所述第二过渡点处夹取所述套设有包装袋的物料并移送至所述封装组件处。

8.根据权利要求1所述的自动包装系统，其特征在于，

所述封装组件的数量为两组，两组所述封装组件用于交替使用。

9.根据权利要求1所述的自动包装系统，其特征在于，还包括：下料组件以及输送带；

所述下料组件用于将封合开口后的包装袋从所述封装组件处移动至所述输送带上。

10.根据权利要求9所述的自动包装系统，其特征在于，还包括：取袋组件以及周转箱，所述取袋组件用于将所述输送带上的包装袋转移至所述周转箱内。

11.根据权利要求10所述的自动包装系统，其特征在于，还包括：转动组件，所述转动组件设有上料位置以及备箱位置；

所述周转箱的数量为两个，两个所述周转箱中的一者处于所述上料位置、另一者处于所述备箱位置；

所述取袋组件用于将所述输送带上的包装袋转移至处于所述上料位置的所述周转箱内；

所述转动组件用于在处于所述上料位置的所述周转箱装满包装袋后，将处于所述上料位置的所述周转箱的位置与处于所述备箱位置的所述周转箱的位置互换。

12.根据权利要求11所述的自动包装系统，其特征在于，

所述转动组件包括固定座、承载板、齿轮以及齿条，所述固定座的位置固定，所述承载板设置在所述齿轮上，所述齿轮可转动地设置在所述固定座上并用于在其转动时带动所述承载板转动，所述齿条可沿其延伸方向移动且与所述齿轮啮合；

所述上料位置以及所述备箱位置均设置在所述承载板上，且所述上料位置与所述齿轮轴线之间的间距等于所述备箱位置与所述齿轮轴线之间的间距。

13.根据权利要求11所述的自动包装系统，其特征在于，还包括：机械手，用于在两个所述周转箱的位置互换后，将处于所述备箱位置的所述周转箱移离所述备箱位置。

14.根据权利要求13所述的自动包装系统，其特征在于，所述机械手具有机械爪，所述机械爪具有相对设置的两个夹板以及托板，所述两个夹板用于共同夹持处于所述备箱位置的所述周转箱，所述托板用于在所述两个夹板夹持处于所述备箱位置的所述周转箱后伸至所述周转箱下方并承托所述周转箱。

15.根据权利要求13所述的自动包装系统，其特征在于，

所述机械手还用于在将处于所述备箱位置的所述周转箱移离所述备箱位置后，将未收纳有包装袋的其他周转箱置于所述备箱位置上。

16.根据权利要求15所述的自动包装系统，其特征在于，

所述机械手具有机械爪，所述机械爪具有相对设置的两个夹板，两个所述夹板用于分别抵持未收纳有包装袋的所述其他周转箱的两个相对设置的内壁面。

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