CN110386292B - 用于传输泡罩包装的传输单元及方法 - Google Patents

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Abstract

从拾取位置(20、22)同时拾取多个泡罩包装(4、6)，其中泡罩包装被部署成第一排彼此相邻，然后被移动，并且同时被放置在多个放置位置(22、26)中。在放置位置(22、26)中，泡罩包装(4、6)还被部署成第二排彼此相邻，其平行于拾取位置(20、22)中的泡罩包装(4、6)的第一排。泡罩包装(4、6)被放置在放置位置(22、36)中，相比较于其在拾取位置(20、22)中的方向，围绕其中心旋转180°。放置位置(22、26)中的第二排泡罩包装(4、6)相对于拾取位置(20、22)中的第一排泡罩包装(4、6)以第二排的方向横向偏移。

Description

用于传输泡罩包装的传输单元及方法
发明领域
本发明涉及一种用于传输泡罩包装的传输单元及方法。
泡罩包装在制药工业中经常用于包装药物。首先在薄膜网中形成多个口袋，其中引入诸如糖衣片或药片等产品。在填充完口袋后，用盖箔密封薄膜网，然后送至冲压站，在那里从薄膜网上冲压出单个的泡罩包装。
在包装过程的另一阶段，通过使用传输单元将冲压出的泡罩包装传输到输送装置。泡罩包装被放置在输送装置的单独容器中，以形成堆叠。然后，部署在输送装置上的泡罩包装堆被送到包装站，在那里泡罩包装堆被引入适当的包装，例如折叠盒。从逻辑上讲，传输设备将泡罩包装从冲压站传输到输送装置所需的时间对整个包装机的吞吐量都有影响。
发明内容
本发明的一个目的是提供改进的用于传输泡罩包装的传输单元及方法，其中泡罩包装的传输以特别高的效率、精度和速度进行。
根据本发明的一个方面，用于传输泡罩包装的传输单元包含抽吸臂，其可在拾取部位(其可以从多个拾取位置拾取多个泡罩包装)以及放置部位(其可以将多个泡罩包装放置在多个放置位置中)之间移动。抽吸臂包含第一段和第二段，其中抽吸臂的第一段被安装使其能够围绕相关第一轴旋转。抽吸臂的第一段包含可附接第二段的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴的非静止第二轴旋转。用于提起和保持泡罩包装的抽吸设备被部署在第二段上。抽吸臂的配置和驱动方式使得，抽吸臂从拾取部位到放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段和第二段围绕第一轴的第一旋转移动以及第二段围绕第二轴的第二旋转移动。抽吸臂的配置和驱动方式进一步使得，拾取位置中的泡罩包装被抽吸臂的抽吸设备同时拾取，并且同时被放置在放置位置中，其中多个拾取位置被部署成一排彼此相邻并且共同形成拾取位置区域，并且其中多个放置位置被部署成一排彼此相邻并且共同形成放置位置区域。这些排彼此平行。抽吸臂的第二轴的部署方式使得，在抽吸臂的第一段的第一旋转移动期间，它在平面内移动，其沿着直线与拾取位置区域或其横向侧相交，其从拾取位置区域的中心横向偏移。
这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输过程中，泡罩包装以简单的方式被传输到多个放置位置，并且具有高吞吐量，同时泡罩包装获得横向偏移。
当抽吸臂从拾取部位移动到放置部位时，第二段以及保持在抽吸设备上的泡罩包装优选围绕第二轴完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。这种旋转移动代表了一种简单的方法，以确保在传输操作过程中泡罩包装被旋转180°。这相应地确保泡罩包装可被放置，并且其盖箔侧朝上。
当抽吸臂从拾取部位移动到放置部位时，第一段优选围绕第一轴完成60-180°的旋转移动，优选120-180°，反之亦然。可以设想，抽吸设备可以从抽吸臂的第二段倾斜伸出，因此第一段仅需围绕第一轴以小于180°的角度枢转，这是泡罩包装从拾取位置行进到放置位置必须围绕的角度。
抽吸臂的配置和驱动方式使得，泡罩包装从抽吸位置被抽吸臂的抽吸设备从上方拾取，也可以从上方被放置在放置位置中。
泡罩包装围绕其中心的旋转移动优选这样实现：当抽吸臂处于拾取部位时，抽吸臂的第二段围绕第二轴以与其在放置位置中枢转的方向相反的方向枢转。
为了使抽吸臂能够适应不同格式的泡罩包装，其可被支撑，使其能够以平行于第一轴的方向被转移。
抽吸设备优选包含多个抽吸头，其通过至少一个支撑臂被附接到第二段。特别是至少一个支撑臂优选被牢固地附接到第二段。
为了减小第一段必须围绕其旋转的角度，当处在拾取和放置部位时，至少一个支撑臂可以倾斜向下伸出。
根据本发明的另一方面，通过传输单元将泡罩包装从多个拾取位置传输到多个放置位置中的方法包含：从多个拾取位置拾取多个泡罩包装，其中泡罩包装被部署成一排彼此相邻在拾取位置中；移动泡罩包装；并且将泡罩包装放置在多个放置位置中，其中泡罩包装被部署成一排彼此相邻，其平行于拾取位置中的一排泡罩包装。拾取位置中的泡罩包装被同时拾取并且同时被放置在放置位置中；泡罩包装相比较于其在拾取位置中的方向在围绕其中心旋转180°后被放置在放置位置中。放置位置中的泡罩包装排相对于拾取位置中的泡罩包装排以排的方向横向偏移。
这确保了泡罩包装的可靠传输，在传输过程中，泡罩包装以简单的方式被传输到多个放置位置中，并且具有高吞吐量，在这期间泡罩包装还获得横向偏移。
从拾取位置拾取泡罩包装、移动并且将其放置到放置位置中的操作由抽吸臂实现，其完成前后枢转移动。这样，泡罩包装被温和地处理，并以高吞吐量进行传输。
在偶数个泡罩包装的情况下，所有泡罩包装优选被放置在放置位置中，其相比较于拾取位置被调换；或者，在奇数个泡罩包装的情况下，所有泡罩包装优选被放置在放置位置中，其相比较于拾取位置被调换，除了中间的泡罩包装。
如果泡罩包装在拾取位置中从上方被拾取，并且如果泡罩包装被部署在拾取位置和放置位置中并且相同侧朝上，则可以特别容易地配置传输。泡罩包装优选被部署在拾取位置和放置位置中，并且盖箔侧朝上。
附图说明
图1是根据本发明的传输单元用于传输泡罩包装的设备的透视示意图；
图2a和2b是传输过程各个阶段中与图1类似的设备的顶视图；
图3-6是图1中设备的透视示意图，显示了传输过程的各个阶段；
图7是两个抽吸臂的透视示意图，用在图1所示设备的第二传输单元中；
图8是图7所示抽吸臂的基本驱动部件的透视示意图；
图9是图7所示抽吸臂的内部结构的横截面图；
图10是用于适应图9所示抽吸臂的第二段围绕第二轴旋转移动的机构的透视示意图；
图11是根据本发明的传输单元的设备的变化透视示意图；
图12是图11中设备的顶视图；
图13-15是图11中设备的透视示意图，显示了传输过程的各个阶段；
图16是根据本发明的传输单元的另一变化透视示意图；
图17是图16中传输单元的顶视图；以及
图18-20是图16中传输单元的透视示意图，显示了传输过程的各个阶段。
具体实施方式
图1-6显示了用于传输泡罩包装4、6的设备2。在图1和图3-6中，用于传输泡罩包装4、6的设备2被显示在传输过程的不同阶段。图2a和2b是设备2的顶视图。
用于传输泡罩包装4、6的设备2包含：第一传输单元8，其将泡罩包装4、6从冲压站10传输到中间放置区域12；以及第二传输单元14，其将泡罩包装4、6从中间放置区域12传输到输送装置16。图中箭头T指示了泡罩包装4、6的传输方向。
冲压站10、中间放置元件12和输送装置16仅在图中示意性地说明。泡罩包装4、6通常在冲压操作后立即被提供在冲压站10的区域内。然而，也可能在冲压站10的输出区域中提供运输工具(未显示)，以便在冲压操作后将泡罩包装4、6向前运输，直到它们被第一传输单元8夹持住。这种类型的运输工具优选以逐步的方式移动，并且沿传输方向T移动。最后，在冲压操作之后，泡罩包装4、6也可能最初被存储在中间存储区(未显示)中，在那里传输单元8将移除泡罩包装4、6(位于其上方或前方)。
输送装置16优选以传输方向T移动。输送装置16可被配置为环形包装货物链，其连续或逐步地移动。也可设想，输送装置16可被配置为直线电机系统。如果输送装置16是逐步移动的，或者如果在传输期间环形直线电机系统的各个滑块在提供泡罩包装4、6的位置仍然保持静止，则两个或多个泡罩包装4、6的堆叠(一个位于另一个之上)可被形成在输送装置16的隔间中。还可以设想，泡罩包装4、6最初可被传输到存储区(未显示)，而不是直接被传输到输送装置16。
第一传输单元8包含第一抽吸臂18和第二抽吸臂19。第一抽吸臂18和第二抽吸臂19被部署成一排彼此相邻，其横切于传输方向(参见图2a)。第一抽吸臂18可在拾取部位(图2b所示，其可以从冲压站10中的准备位置20拾取第一泡罩包装4)以及放置部位(图2a所示，其可以将第一泡罩包装4放置在中间放置元件12上的中间放置位置22中)之间移动。
第二抽吸臂19也可在拾取部位(参见图2a，其可以从准备位置20拾取第二泡罩包装6)以及放置部位(参见图2b，其可以将第二泡罩包装6放置在中间放置元件12上的中间放置位置中)之间移动。
在本文所示的优选实施例中，抽吸臂18、19的驱动方式使得，其从其拾取部位移动到其放置部位并且返回是完成相反的移动。每个抽吸臂18、19都可同时传输多个泡罩包装4、6。这样，第一传输单元8可从冲压站10的准备位置20同时拾取泡罩包装4、6，并且同时将其放置在中间放置元件12上的中间放置位置22中。除了本文所示的实施例，还有许多其它可能的方法来配置第一传输单元8。例如，可以设想，泡罩包装4、6可通过单个抽吸臂进行传输。也可以设想，可以使用夹持器设备替代抽吸臂18、19。
第二传输单元14包含第一抽吸臂24和第二抽吸臂25，其被部署成一排彼此相邻，横切于传输方向T。第一抽吸臂24可在拾取部位(参见图2a，其可以从中间放置元件12上的中间放置位置22拾取泡罩包装4)以及放置部位(参见图2b，其可以将第一泡罩包装4放置在输送装置16上的最终放置位置26中)之间移动。
第二传输单元14的第二抽吸臂25可在拾取部位(参见图2b，其可以从中间放置元件12上的中间放置位置22拾取第二泡罩包装6)以及放置部位(参见图2a，其可以将第二泡罩包装6放置在第一抽吸臂24放置第一泡罩包装4相同的最终放置位置26中)之间移动。
除了附接其抽吸设备34的点之外，两个抽吸臂24、25被部署并配置成相对于传输单元14的纵向中心面镜像对称。两个抽吸臂24、25完成相反的前后枢转移动。当第一抽吸臂24处于拾取部位时，第二抽吸臂25处于其放置部位或至少邻近放置部位。当第一抽吸臂24处于放置部位时，第二抽吸臂25处于其拾取部位或至少邻近其拾取部位。第一抽吸臂24的拾取部位与第二抽吸臂25的放置部位在空间中的物理配置不同。第一抽吸臂24的放置部位也与第二抽吸臂25的放置部位不同。
冲压站10中的准备位置20、中间放置元件12上的中间放置位置22以及输送装置16上的最终放置位置26都优选被配置为适应待传输的泡罩包装4、6的形状。在传统泡罩包装4、6的情况下，所引用的位置将因此具有基本上矩形的形状。在本文所示的实施例中，上述引用位置的每一个都被部署使得位置的长边横切于传输方向T。如图2a所示，中间放置位置22被部署成一排平行于准备位置20的排，并且最终放置位置26被部署成一排平行于中间放置位置22的排。所有排都平行于抽吸臂24、25的第一轴A1(参见图7)。所发生的是泡罩包装4、6横切于传输方向T横向偏移到准备位置20和中间放置位置22之间并且再次到中间放置位置22和最终放置位置26之间。准备位置26形成准备位置区域21(如图2a中的阴影所示)。用于第一抽吸臂24的中间放置位置22共同形成中间放置位置区域23(如图2a中的阴影所示)，并且用于第二抽吸臂25的中间放置位置22共同形成中间放置位置区域23’(如图2b中的阴影所示)。最终放置位置26共同形成最终放置位置区域27(如图2a中的阴影所示)。当两个抽吸臂18、19的准备位置区域21相同时，第一抽吸臂18的中间放置位置区域23从第二抽吸臂19的中间放置位置区域23’横向偏移。抽吸臂24、25分别从中间放置位置区域23、23’拾取泡罩包装4、6，并将其放置在相同的最终放置位置区域27中。
现在将参考图7-10描述第二传输单元14的详细信息。如图7所示，第一抽吸臂24包含第一段30和第二段31。第一抽吸臂24的第一段30被安装，使其能够围绕垂直于纵向中心面L的第一轴A1旋转。第一抽吸臂24的第一段包含可附接第二段31的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴A1的第二轴A2旋转。用于提起和保持泡罩包装4的抽吸设备34被部署在第二段31上。
第二抽吸臂25还包含第一段32和第二段33。第二抽吸臂25的第一段32被安装，使其围绕相同的第一轴A1旋转。第二抽吸臂25的第一段32还包含可附接第二段33的部分，使其能够围绕基本上垂直于第一轴A1的非静止轴A2’旋转。用于提起和保持泡罩包装6的抽吸设备34被部署在第二段33上。
抽吸臂24、25的配置和驱动方式使得，抽吸臂24、25从其拾取部位到其放置部位的移动及其返回是组合移动，其至少包含第一段30、32和第二段31、33围绕第一轴A1的第一旋转移动以及第二段31、33围绕相关第二轴A2、A2’的第二旋转移动。
如图2a所示，第一抽吸臂24的第二轴A2的部署方式使得，在围绕第一轴A1的第一旋转移动期间，其在第一平面E1内移动，其沿着第一直线L1与中间放置位置区域23或其横向侧相交。第一直线L1从中间放置位置区域23的中心M1横向偏移。平面E1也沿着直线L1’与最终放置位置区域27或其横向侧相交，其从最终放置位置区域27的中心M横向偏移。
第二抽吸臂25的第二轴A2’的部署方式使得，在第二抽吸臂25围绕第一轴A1的第一旋转移动期间，其在第二平面E2(图2b)内移动，其沿着第二直线L2与中间放置位置区域23’或其横向侧相交，其从中间放置位置区域23’的中心M2横向偏移。平面E2也沿着直线(未显示)与最终放置位置区域27或其横向侧相交，其从最终放置位置区域27的中心M横向偏移。
第一传输单元8的第一抽吸臂18的第二轴A2的部署方式还使得，在第一抽吸臂18围绕第一轴A1的第一旋转移动期间，其在平面E1’(图2a)内移动，其沿着直线L”’与中间放置位置区域23或其横向侧相交，其从中间放置位置区域23的中心M1横向偏移。平面E1’也沿着直线L”与准备位置区域21或其横向侧相交，其从准备位置区域21的中心M1’横向偏移(图2a)。
最后，第一传输单元8的第二抽吸臂19的第二轴A2的部署方式使得，在第一抽吸臂18围绕第一轴A1的第一旋转移动期间，其在平面(未显示)内移动，其沿着直线与中间放置位置区域23’或其横向侧相交(未显示)，其从中间放置位置区域23’的中心M2横向偏移。该平面也沿着直线(未显示)与准备位置区域21或其横向侧相交，其从准备位置区域21的中心M1’横向偏移。
如图7所示，每个抽吸臂24、25的抽吸设备34都包含多个抽吸头36，其通过支撑臂38被附接到第二段31、33。每个泡罩包装4、6至少提供一个抽吸头36。也可以存在多个分开的支撑臂38，用于连接第二段31、33。在所示的实施例中，支撑臂38被配置成耙，并且包含多个指状物39，每个指状物的尖端上都部署有抽吸头36。支撑臂38优选被刚性附接到第二段31、33。在本文所示的实施例中，支撑臂38的指状物39垂直地从公共连接支柱40伸出。连接支柱40通过与其垂直的连接元件42被依次连接到第二段31、33。在所示实施例中，支撑臂38的连接元件42被垂直连接到第二段31、33。也可以设想，连接元件42以及支撑臂38可以从第二段31、33倾斜伸出。在抽吸臂24、25的相关拾取和放置部位中，连接元件42以及支撑臂38随后将倾斜向下伸出。因此，可以减小抽吸臂24、25围绕第一轴A1行进所需的角度。
从图2a和图7可以看出，当处于相关的拾取部位时，第一或第二抽吸臂24、25的第二段31、33相对于传输单元14的纵向中心面的第一方向枢转。具体而言，第二段31、33可附接支撑臂38的部分以第一方向被枢转。也可以看出，第一或第二抽吸臂24、25的第二段31、33(具体而言，第二段31、33可附接支撑臂38的部分)当处于相关的放置部位时，相对于传输单元14的纵向中心面，以第二方向(与第一方向相反)被枢转。
现在将参考图8-10描述抽吸臂24可能驱动的详细信息。
图8中可以看到电机44，其通过齿轮单元46围绕第一轴A1前后枢转第一段30。第二段(其可围绕第二轴A2枢转)被显示但是没有抽吸设备34附接到它。抽吸设备34优选为格式依赖部件，其可根据待传输泡罩包装4、6的类型和尺寸进行调换。为了使抽吸设备34的支撑臂38能够被附接到第二段31上，并且可从其上拆下，优选提供滚花螺钉48(参见图9)。为了使抽吸臂24、25能够进一步适应不同的格式，还可以这样的方式支撑它们，使其能够平行于第一轴A1和/或纵向被转移。
电机44和齿轮单元46未显示在图9的横截面图中。抽吸臂24的第一段30被配置为空心轴，由电机44驱动。当驱动电机44时，第一段30围绕第一轴A1前后枢转。第二段31被支撑在第一段30的一部分中，使其能够围绕第二轴A2旋转。第一段30中提供了空气通道50，其与用于抽吸头36的真空连接头52相连。此外，在第一段30的内部还部署有轴54，其一端(即朝向第二段31的端部)刚性地附接有锥齿轮56。
第二段31包含中心轴58，其可旋转地被支撑在第一段30的端部中，并且在第一段30围绕第一轴A1的旋转移动后，其与第一段30一起转动。与轴58刚性连接的是另一个锥齿轮60，当第一和第二段30，31围绕第一轴A1转动时，其与锥齿轮56啮合。轴58中的环形槽62用于在第一段30中产生到空气通道50的连接，即使在第二段31围绕第二轴A2的旋转移动过程中也是如此。
当第一段以及第二段31围绕第一轴A1枢转时，锥齿轮60在不移动的锥齿轮56上运行，从而促使轴58围绕第二轴A2旋转。因此，在锥齿轮56、60之间的比率为1:1时，如图1-6所示的传输过程所需，第一段30和第二段31围绕第一轴A1枢转180°，进而导致第二段31围绕第二轴A2旋转180°。因此，当抽吸臂24从其拾取部位移动到其放置部位时，第二段31以及被抽吸设备34保持的泡罩包装4围绕第二轴A2完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。当处于拾取和放置部位时，如果抽吸设备34倾斜向下伸出，则在围绕第一轴A1的枢转移动期间，第一段30可以小于180°的角度行进，可能只有120°。在这种情况下，必须相应地调整锥齿轮56、60之间的比率，因为第二段31在所有情况下都必须围绕第二轴A2完成180°的旋转移动。
第二段31围绕第二轴A2的旋转移动与围绕第一轴A1的枢转移动相结合，其结果是，泡罩包装4可被抽吸头36在一侧夹持，优选夹持在盖箔的平滑表面上，然后可从上方被放置在最终放置位置26中。当发生这种情况时，泡罩包装4围绕其中心完成180°旋转。
在偏离上述基本原理的情况下，在围绕第一轴A1的枢转移动的最后阶段，不期望第二段31围绕第二轴旋转。原因是，为了有效地拾取和放置泡罩包装4，泡罩包装4在移动的最后阶段以直线上升和下降是比较有利的。为了实现这一目的，第二传输单元14中可提供用于适应第二段围绕第二轴A2的旋转过程的机构64。
现在将参考图10更详细地描述该机构64。在图10中，为了清晰起见，省略了第一段30的末端，其可附接到第二段31和抽吸设备34。机构64包含凸轮盘66，其与第一段30一起围绕第一轴A1旋转。凸轮盘66也显示在图9的横截面图中，但没有机构64的其它部件。
如图10所示，机构64还包含凸轮滚筒68，其可旋转地被铰接到杠杆机构70。杠杆机构70依次与内轴54刚性连接，其另一端部署有锥齿轮56。当凸轮盘66围绕第一轴A1旋转时，凸轮滚筒68沿着凸轮盘66运行，从而促使杠杆机构70产生相应的偏转，进而导致轴54围绕第一轴A1旋转。机构64的部署方式使得，在第一段30以及凸轮盘66围绕第一轴A1的旋转移动的初始最终阶段，轴54以及锥齿轮56以与第一段30相同的角速度移动。因此，锥齿轮56和锥齿轮60之间没有相对移动，这也意味着第二段31不会围绕第二轴A2开始旋转移动。
然而，在围绕第一轴进一步枢转移动的过程中，机构64促使轴54沿着与第一段30的旋转方向相反的方向移动，其结果是，第二段31围绕第二轴A1的旋转速度在特定区域内比围绕第一轴A1的旋转移动更快。通过这种方式，可以在围绕第一轴A1的旋转移动的结束阶段暂停第二段31围绕第二轴A2的旋转移动，并且在围绕第一轴A1的枢转移动的中间区域内通过提高第二段31围绕第二轴A2的旋转速度对此进行补偿。这可确保泡罩包装4始终围绕第二轴A2完成180°的旋转移动。
当然，有许多不同的方法可以修改抽吸臂24的结构以及上面描述的相关驱动。例如，还可以通过不同的机械部件实现第一段30围绕第一轴A1的枢转移动以及第二段31围绕第二轴A2的旋转移动之间的耦合。还可以设想，可以提供两个分开的伺服电机，一个用于驱动第一段30，另一个用于驱动第二段31。
抽吸臂25的结构与抽吸臂24的结构基本镜像对称，其中第一段携带标识32，第二段携带标识33，而第二轴携带标识A2’。
现在将参考图1-6解释上述设备2的传输过程的步骤顺序。冲压站10的准备位置20中的泡罩包装4、6被第一传输单元8的第一和第二抽吸臂18、19拾取，然后被移动到中间放置位置22中并且被放置在那里。准备位置20中的泡罩包装4、6优选被第一传输单元8从上方拾取，并且也从上方被放置在中间放置元件12上的中间放置位置22中。
由于围绕两个相互垂直的轴的组合旋转移动，泡罩包装4、6(其被部署为准备位置20中的横排)被放置在中间放置位置22中，与其在准备位置20中一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°。在某些情况下，泡罩包装4、6也可能以垂直方向被提供在准备位置20中，例如与垂直方向成一定角度，而不是水平方向。在这种情况下，抽吸臂18、19仅围绕第一轴以小于180°的角度完成枢转移动，通常是60-180°的角度范围。
图1在它们离开准备位置20后立即显示了泡罩包装4。在图3中，泡罩包装4正在从准备位置20到中间放置位置22的途中，如图4所示进行放置。在图5中，第一抽吸臂18正在返回其拾取部位的途中。同时第二抽吸臂19是完全相反的移动。在图6中，传输循环从起点再次开始。
如前所述，可以仅使用一个抽吸臂将泡罩包装4、6从冲压站10传输到中间放置元件12，而不是两个抽吸臂18、19以相反的方向移动。
一旦泡罩包装4出现在中间放置位置区域23的中间放置位置22中，第一泡罩包装4就可以被第二传输单元14的第一抽吸臂24夹持在那里，并且被传输到最终放置位置26中。中间放置位置22中的第一泡罩包装4从上方被拾取，并且也从上方被放置在输送装置16上的最终放置位置26中。最终放置位置26中的第一泡罩包装4与其在中间放置位置22中一样相同侧朝上，但是现在围绕其中心旋转180°。
对于通过第二抽吸臂25将第二泡罩包装6从中间放置位置区域23’的中间放置位置22传输到公共最终放置位置26，上述关于通过第一抽吸臂24传输第一泡罩包装4的方法同样适用。唯一的区别是，泡罩包装6被拾取的时间和泡罩包装6被放置的时间与第一泡罩包装4被拾取和放置的时间基本相反。
图1显示了第二泡罩包装6，在其被夹持在中间放置位置22后不久。在图3中，泡罩包装6正在从中间放置位置22到最终放置位置26的途中，它们在图4所示时间后不久被放置。在图5中，第二抽吸臂25被显示在放置步骤后不久，并且已经在其返回到其拾取部位的途中。同时，第一抽吸臂24完成相反的移动。在图6中，循环再次从起点开始。这个过程可以根据需要经常重复。
两个抽吸臂24、25围绕相同的第一轴A1完成枢转移动，而其第二段31、33围绕其相关第二轴A2、A2’的旋转移动则朝相反的旋转方向进行。如图9横截面所示，在旋转移动的顶点处，泡罩包装优选平行于传输单元14的纵向中心面(另请参见图3)。
从中间放置位置22拾取泡罩包装4、6的时间必须与第一传输单元8将泡罩包装4、6放置在中间放置位置22中的时间相协调。为了增加吞吐量，第二传输单元14的其中一个抽吸臂24、25已经在中间放置位置22处拾取相应的泡罩包装4、6，而第一传输单元24的相应抽吸臂18、19仍在中间放置位置22的区域内是有效的。对于这种情况，抽吸臂18、19、24、25必须具有允许抽吸臂18、19、24、25的抽吸设备34在中间放置位置22的区域内相互偏移的几何结构(参见图6)。
如上文所详细描述的，第一传输单元8的抽吸臂18、19的结构和驱动优选与第二传输单元14的抽吸臂24、25的结构和驱动基本相同。
图11-15所述的实施例不同于先前所述的实施例，在从冲压站10到中间放置元件12的途中，泡罩包装4、6横向偏移横切于传输方向T；然而，这种横向偏移在第一抽吸臂18的情况下朝向左侧外部，而在第二抽吸臂19的情况下朝向右侧外部。另一区别是，在将泡罩包装4、6从中间放置元件12传输到输送装置16的过程中，这些横向偏移再次丢失。如图12所示，冲压站10中的泡罩包装4、6的准备位置20以传输方向T与输送装置16上的最终放置位置26位于一条线上。
与图1-10所示的实施例中的泡罩包装4、6的逐步偏移相比，泡罩包装4、6的不同横向偏移是通过相关抽吸臂18、19、24、25的第二段31、33的第二旋转轴A2、A2’的部署来实现的，其相对于准备位置区域21的中心，相对于中间放置位置区域23的中心，以及最终放置位置区域27的中心。否则，抽吸臂18、19、24、25的结构优选与图1-10所述的结构相同。
在图16-20所示的传输单元14的实施例中，仅通过单个抽吸臂24完成传输。最后，抽吸臂24的第二轴A2在其中移动的平面E沿着直线L与中间放置位置区域23以及最终放置位置区域27相交，其相对于上述引用区域居中。因此，泡罩包装4在传输过程中不会获得偏移。另外，抽吸臂24的结构和驱动优选与图1-10所述的结构和驱动再次相同。如图16-20所示的配置也是第一传输单元8的可选实施例。如图16-20所示的传输单元8、14可与如图1-15所示的本发明的传输单元8、14组合以获得设备2。
如前所述，在所有实施例中，准备位置20中的泡罩包装4、6优选从上方被拾取。在某些情况下，泡罩包装也可以被提供在准备位置20中，例如以垂直位置或与垂直方向成一定角度，而不是水平方向。在这种情况下，抽吸臂18、29仅围绕第一轴A1以小于180°的角度完成枢转移动，通常为60-180°范围内。然后必须相应地调整锥齿轮56、60之间的比率，以确保在围绕第一轴A1的这个减少的枢转移动期间，第二段31、33围绕第二轴A2、A2’完成完整的180°旋转。
一般而言，准备位置20中的泡罩包装4、6优选被合适的保持器保持在位置中，直到它们被抽吸臂18、19夹持住。保持器必须在传输移动前的适当时间释放泡罩包装4、6。一般而言，泡罩包装4、6优选通过适当的保持器被保持在中间放置位置22中，直到它们被抽吸臂24、25夹持住。保持器必须在传输移动前的适当时间释放泡罩包装4、6。
在上述图1-15的实施例中，描述了每个传输单元8、14中的两个抽吸臂18、19；24、25，但也可以设想，在一个或两个传输单元8、14中只能使用一个所述抽吸臂。
根据本发明的传输单元8、14，泡罩包装在传输过程中获得横向偏移。准备位置区域21和中间放置位置区域23、23’不在一条线上，和/或中间放置位置区域23、23’和最终放置位置区域27不在一条线上。
如前所述，还可以将图1-15所示的本发明的传输单元8、14与图16-20所示的传输单元8、14组合，即将产生横向偏移的传输单元与不产生横向偏移的传输单元组合。也可以将图1-15所示的本发明的一个实施例中选择的一个抽吸臂18、19、24、25与图16-20所示的传输单元8、14组合。
还可以，将图1-10所示的本发明的其中一个传输单元8、14与图11-15所示的本发明的其中一个传输单元8、14组合起来；将图1-10所示的其中一个传输单元8、14中的仅仅一个抽吸臂与图1-15所示的本发明的其中一个传输单元8、14组合起来；将图11-15所示的本发明的其中一个传输单元8、14与图1-10所示的本发明的其中一个传输单元8、14中的仅仅一个抽吸臂组合起来。
在本文所示的实施例中，三个泡罩包装4、6在每种情况下都通过一个抽吸臂同时被传输。然而，也可能只有两个或三个以上的泡罩包装4、6可被同时传输。
根据本发明的传输单元8、14可在一个设备2中联合使用。然而，也可以单独使用一个传输单元8、14本身。在这种情况下，泡罩包装4、6不是必需要被放在中间放置元件上；也可能在包装过程的其它点上使用传输单元8、14。即使只使用一个传输单元8、14，也只能提供一个抽吸臂18、19、24、25。
基于这些原因，所附权利要求书中使用了一般术语“拾取位置”、“拾取位置区域”、“放置位置”和“放置位置区域”。在作为示例提供的图表描述的范围内，声称的“拾取位置”是传输单元14的中间放置位置22或传输单元8的准备位置20。因此形成的中间放置位置区域23、23’或准备位置区域21是“拾取位置区域”。此外，声称的“放置位置”是传输单元8的中间放置位置22或传输单元14的最终放置位置26。因此形成的中间放置位置区域23、23’或最终放置位置区域27是“放置位置区域”。
泡罩包装4、6通常包含药片、胶囊或糖衣丸。泡罩包装4、6通常用盖箔密封，抽吸头36可作用在其上。也可以设想，泡罩包装4、6可以保持在顶部打开。这是可能的，特别是在不是药片而是其它医疗产品例如注射器、安瓿、小瓶或类似的包装的情况下。在不带盖箔的泡罩包装4、6的情况下，抽吸头36适应于产品的形状并直接作用于保持在泡罩包装中的产品是比较有利的。泡罩包装4、6也可以包含非医疗产品。

Claims (14)

1.一种用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，包含：
抽吸臂(18、19、24、25)，所述抽吸臂(18、19、24、25)可在拾取部位以及放置部位之间移动，其中所述抽吸臂(18、19、24、25)可从多个拾取位置(20、22)拾取多个泡罩包装(4、6)，其中所述抽吸臂(18、19、24、25)可将所述多个泡罩包装放置在多个放置位置(22、26)中；
其中，所述抽吸臂(18、19、24、25)包含第一段(30、32)和第二段(31、33)，其中所述第一段(30、32)围绕相关第一轴(A1)被旋转安装；
其中，所述抽吸臂(18、19、24、25)的所述第一段(30、32)包含可附接所述第二段(31、33)的部分，使得所述第二段(31、33)可围绕基本上垂直于所述第一轴(A1)的非静止第二轴(A2、A2’)旋转，其中用于抽吸和保持所述泡罩包装(4、6)的抽吸设备(34)被部署在所述第二段(31、33)上；
其中所述抽吸臂(18、19、24、25)的配置和驱动方式使得，所述抽吸臂(18、19、24、25)从所述拾取部位到所述放置部位的移动及返回是组合移动，所述组合移动至少包含所述第一段(30、32)和所述第二段(31、33)围绕所述第一轴(A1)的第一旋转移动以及所述第二段(31、33)围绕所述第二轴(A2、A2’)的第二旋转移动；
其中所述抽吸臂(18、19、24、25)的配置和驱动方式使得，所述拾取位置(20、22)中的泡罩包装(4、6)被所述抽吸臂(18、19、24、25)的所述抽吸设备(34)同时从上方拾取，并且同时被放置在所述放置位置(22、26)中；
其中所述多个拾取位置(20、22)被部署成第一排彼此相邻并且共同形成拾取位置区域(20、23、23’)，并且其中所述多个放置位置(22、26)被部署成第二排彼此相邻并且共同形成放置位置区域(23、23’、27)，其中所述第一和第二排彼此平行，并且其中所述放置位置(22、26)中的所述第二排泡罩包装(4、6)相对于所述拾取位置(20、22)中的第一排泡罩包装(4、6)以所述第二排的方向横向偏移；以及
其中，在所述抽吸臂(18、19、24、25)的所述第一段(30、32)的所述第一旋转移动期间，所述抽吸臂(18、19、24、25)的所述第二轴(A2、A2’)的部署方式使得，所述第二轴(A2、A2’)在平面(E1、E1’、E2)内移动，所述平面(E1、E1’、E2)沿着直线(L1、L1”)与所述拾取位置区域(20、23、23’)或所述拾取位置区域(20、23、23’)的横向侧相交，所述直线(L1、L1”)从所述拾取位置区域(20、23、23’)的中心(M1、M1’)横向偏移。
2.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中当所述抽吸臂(18、19、24、25)从所述拾取部位移动到所述放置部位时，所述第二段(31、33)以及在所述抽吸设备(34)上保持的所述泡罩包装(4、6)围绕所述第二轴(A2、A2’)完成基本上180°的旋转移动，反之亦然。
3.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中当所述抽吸臂(18、19、24、25)从所述拾取部位移动到所述放置部位时，所述第一段(30、32)围绕所述第一轴(A1)完成60-180°的旋转移动，反之亦然。
4.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中当所述抽吸臂(18、19、24、25)从所述拾取部位移动到所述放置部位时，所述第一段(30、32)围绕所述第一轴(A1)完成120-180°的旋转移动，反之亦然。
5.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中所述抽吸臂(18、19、24、25)的配置和驱动使得，所述拾取位置(20、22)中的所述泡罩包装(4、6)被所述抽吸臂(18、19、24、25)的所述抽吸设备(34)从上方拾取，并且也从上方被放置在所述放置位置(22、26)中。
6.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中所述抽吸臂(18、19、24、25)的所述第二段(31、33)在所述拾取部位围绕所述第二轴(A2、A2’)被枢转，与所述第二段(31、33)在所述放置部位被枢转的方向相反。
7.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中所述抽吸臂(18、19、24、25)以平行于所述第一轴(A1)的方向被可转移地支撑。
8.根据权利要求1所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中所述抽吸设备(34)包含多个抽吸头(36)，所述多个抽吸头(36)通过至少一个支撑臂(38)被附接到所述第二段(31、33)。
9.根据权利要求8所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中所述至少一个支撑臂(38)被牢固地附接到所述第二段(31、33)。
10.根据权利要求8所述的用于传输泡罩包装(4、6)的传输单元(8、14)，其中所述至少一个支撑臂(38)从所述拾取部位和所述放置部位中的所述第二段(31、33)倾斜向下伸出。
11.一种通过传输单元(8、14)将泡罩包装(4、6)从多个拾取位置(20、22)传输到多个放置位置(22、26)的方法，包含以下步骤：
–从所述多个拾取位置(20、22)中拾取多个泡罩包装(4、6)，其中所述拾取位置(20、22)中的所述泡罩包装(4、6)被部署成第一排彼此相邻；移动所述泡罩包装(4、6)；并且将所述泡罩包装(4、6)放置在所述多个放置位置(22、26)中；其中所述放置位置(22、26)中的所述泡罩包装(4、6)被部署成第二排彼此相邻，所述第二排平行于所述拾取位置(20、22)中的所述第一排泡罩包装(4、6)；
–其中所述拾取位置(20、22)中的所述泡罩包装(4、6)同时被拾取并且同时被放置在所述放置位置(22、26)中，并且其中，相比较于所述泡罩包装(4、6)在所述拾取位置(20、22)中的方向，所述放置位置(22、26)中的所述泡罩包装(4、6)围绕所述泡罩包装(4、6)的中心旋转180°；
–其中所述放置位置(22、26)中的所述第二排泡罩包装(4、6)相对于在所述拾取位置(20、22)中的所述第一排泡罩包装(4、6)以所述第二排的方向横向偏移。
12.根据权利要求11所述的通过传输单元(8、14)将泡罩包装(4、6)从多个拾取位置(20、22)传输到多个放置位置(22、26)的方法，其中所述泡罩包装(4、6)从所述拾取位置(20、22)被拾取、被移动并且被放置在所述放置位置(22、26)中由抽吸臂(18、19、24、25)实现，所述抽吸臂(18、19、24、25)完成前后枢转移动。
13.根据权利要求11所述的通过传输单元(8、14)将泡罩包装(4、6)从多个拾取位置(20、22)传输到多个放置位置(22、26)的方法，其中，在偶数个泡罩包装(4、6)的情况下，将所有泡罩包装(4、6)放置在放置位置(22、26)中，所述放置位置(22、26)与所述拾取位置(20、22)相比较被调换；或者其中，在奇数个泡罩包装(4、6)的情况下，将所有泡罩包装(4、6)放置在放置位置(22、26)中，所述放置位置(22、26)与所述拾取位置(20、22)相比较被调换，除了中心的泡罩包装(4、6)。
14.根据权利要求11所述的通过传输单元(8、14)将泡罩包装(4、6)从多个拾取位置(20、22)传输到多个放置位置(22、26)的方法，其中所述拾取位置(20、22)中的所述泡罩包装(4、6)是从上方被拾取的，并且所述拾取位置(20、22)以及所述放置位置(22、26)中的泡罩包装(4、6)在每种情况下相同侧都朝上。
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