CN217866880U - 一种用于物料输送的机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于物料输送的机械手，其包括包括中心旋转体、机械手臂和驱动件，其中，所述中心旋转体通过转轴旋转连接于操作台，所述机械手臂设于所述中心旋转体上；所述机械手臂数量为偶数，所述机械手臂沿所述中心旋转体转轴轴线方向周向均匀分布；所述操作台上设于用于供所述机械手臂取放物料的操作工位，所述操作工位数量均适配于所述机械手臂，所述操作工位沿所述中心旋转体转轴轴线方向周向均匀分布；所述驱动件能驱动所述中心旋转体正转或反转一个输送角度，所述机械手臂通过转动所述输送角度能够从一个所述操作工位到另一个所述操作工位。本申请具有提高物料输送效率的效果。

Description

一种用于物料输送的机械手

技术领域

本申请涉及机械手的领域，尤其是涉及一种用于物料输送的机械手。

背景技术

目前，机械手能够高效地将物料从一个工位输送到另外一个工位，被广泛的应用在生产线上。

相关技术中，用于物料输送的机械手通常安装于操作台上，且包括中心旋转体、机械手臂和驱动件；其中，驱动件用于驱动中心旋转体转动，另外，操作台上设有若干个操作工位，机械手臂能够从输入操作工位上抓取物料，驱动件驱动中心旋转体旋转一定角度后，机械手臂能够将物料放置于输出操作工位上，然后，驱动件驱动中心旋转体旋转，机械手臂再次从输入操作工位上抓取物料；通过重复上述过程，用于物料输送的机械手不断输送物料。

针对上述中的相关技术，用于物料输送的机械手通过一次循环只能将一个物料从输入操作工位输送到输出操作工位，输送效率较低。

实用新型内容

为了提高输送效率，本申请提供一种用于物料输送的机械手。

本申请提供的一种用于物料输送的机械手采用如下的技术方案：

一种用于物料输送的机械手，包括中心旋转体、机械手臂和驱动件，其中，所述中心旋转体通过转轴旋转连接于操作台，所述机械手臂设于所述中心旋转体上；所述机械手臂数量为偶数，所述机械手臂沿所述中心旋转体转轴轴线方向周向均匀分布；所述操作台上设于用于供所述机械手臂取放物料的操作工位，所述操作工位数量均适配于所述机械手臂，所述操作工位沿所述中心旋转体转轴轴线方向周向均匀分布；所述驱动件能驱动所述中心旋转体正转或反转一个输送角度，所述机械手臂通过转动所述输送角度能够从一个所述操作工位到另一个所述操作工位。

通过采用上述技术方案，机械手臂从放有需要通过正向旋转输送的物料的操作工位上抓取物料，驱动件驱动中心旋转体带动机械手臂正向旋转；抓取需要通过正向旋转输送的物料的机械手臂将物料放置操作工位上，同时，机械手臂从放有需要通过反向旋转输送的物料的操作工位上抓取物料，驱动件驱动中心旋转体带动机械手臂反向旋转；抓取需要通过反向旋转输送的物料的机械手臂将物料放置操作工位上，同时，机械手臂从放有需要通过正向旋转输送的物料的操作工位上抓取物料；用于物料输送的机械手同过重复上述过程来输送物料，能够再一次转动周期中完成正反两次物料输送，提高物料输送效率。

优选的，所述操作工位包括输入操作工位和输出操作工位，所述机械手臂通过转动所述输送角度能够从一个所述输入操作工位到相对应的所述输出操作工位；任意两个所述操作工位中点与所述中心旋转体转轴的垂线间的夹角为所述输送角度时，其中之一为所述输入操作工位，另一个为所述输出操作工位。

通过采用上述技术方案，用于物料输送的机械手每次正转一次和反转一次时，所有机械手臂均完成一次物料的输送；提高了机械手臂的工作效率，从而提高了物料输送效率。

优选的，沿所述中心旋转体正转方向送料的所述机械手臂数量等于沿所述中心旋转体反转方向送料的所述机械手臂数量；每一个所述输入操作工位均对应两个所述输出操作工位，且每个所述输出操作工位对应两个所述输入操作工位。

通过采用上述技术方案，用于物料输送的机械手每次正转一次和反转一次时，输入操作工位均能输入两个物料，且输出操作工位均能收到两个物料，物料输送效率的提高体现在了每一个操作工位上。

优选的，还包括气缸，所述机械手臂包括机械臂和连接有真空发生器的吸盘，所述吸盘连接于所述机械臂，所述吸盘能够由所述气缸驱动竖向向下运动，所述吸盘用于接触物料上表面来取放物料；所述吸盘与所述机械臂间设有复位弹簧。

通过采用上述技术方案，气缸来驱动吸盘下移，气缸放气后，复位弹簧带动吸盘复位，通过上述结构吸盘能够相对机械臂上下移动；通过连接有真空发生器的吸盘，机械手臂能够仅通过接触物料上表面来抓取物料，机械手臂在放下物料时真空发生器放气松开物料；取放过程更加稳定高效。

优选的，所述吸盘数量若干，且适配于物料上表面外形排布。

通过采用上述技术方案，机械手臂能够更加稳定地抓取物料，防止用于物料输送的机械手旋转时物料滑移，能够更加精准地对位。

优选的，同一个所述机械手臂上的全部所述吸盘连接于同一个真空发生器。

通过采用上述技术方案，同一个机械手臂上的全部吸盘同时放气，使机械手臂放下物料的过程更加稳定。

优选的，还包括安装架，所述安装架固定于所述操作台上，所述气缸置于所述安装架上；从俯视角度上看，所述机械手臂取放物料时，所述气缸与所述吸盘重合。

通过采用上述技术方案，气缸固定于操作台上，无需跟随机械手臂转动，因此无需设置气滑环，降低了设备成本。

优选的，所述中心旋转体旋转连接于所述安装架，所述安装架与所述中心旋转体通过轴承配合连接；所述轴承数量大于二，且沿所述中心旋转体转轴轴线方向排布。

通过采用上述技术方案，中心旋转体工作过程中更加稳定，不易晃动。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.提高物料输送效率；

2.机械手臂取放物料时能够更加精准地对位；

3.物料输送效率的提高体现在了每一个操作工位上。

附图说明

图1是用于物料输送的机械手的轴侧示图。

图2是用于物料输送的机械手的剖视图。

附图标记说明：1、中心旋转体；2、机械手臂；21、吸盘；3、驱动件；4、操作台；5、操作工位；6、气缸；7、安装架。

具体实施方式

以下结合全部附图对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种用于物料输送的机械手。

参照图1，一种用于物料输送的机械手包括操作台4、中心旋转体1、机械手臂2和驱动件3；其中，旋转中心体设于操作台4上，机械手臂2一端连接于中心旋转体1；操作台4上还设有沿中心旋转体1转轴轴线方向周向均匀分布的操作平台，操作平台用于供机械手臂2取放物料。

参照图1-2，具体的，用于物料输送的机械手包括操作台4还包括驱动件3，操作台4安装有供中心旋转体1固定的安装架7，中心旋转体1通过两个且沿中心旋转体1转轴轴线方向排布的轴承与安装架7转动连接；完成连接后，中心旋转体1吊装于安装架7上；驱动件3为固定于安装架7的电机，且电机输出轴与中心旋转体1的转轴固定连接，从而驱动中心旋转体1正向或反向旋转一定角度。

参照图2，中心旋转体1沿转轴轴线周向等距设有四个机械手臂2，机械手臂2包括机械臂和气动式吸盘21，机械臂一端连接于中心旋转体1，相应的，安装架7上设有数量一一对应适配于气动式吸盘21的气缸6，气缸6用于将处于其下方的气动式吸盘21向下推移；同时，机械臂端部与气动式吸盘21之间设有复位弹簧，在气缸6伸缩杆缩回后利用复位弹簧带动气动式吸盘21上升复位。

参照图2，机械臂上设有四个连接有气动式吸盘21；其中，四个吸盘21根据物料上表面形状对称分布，连接于吸盘21的真空发生器用于使吸附有物料的吸盘21放气，以使吸盘21松开物料。吸盘21抓取物料时，气缸6驱动吸盘21向下移动，吸盘21与接触物料上表面并吸住；气缸6伸缩杆缩回后利用复位弹簧使吸盘21向上移动，物料被抓起；在中心旋转体1放下物料时，气缸6驱动吸盘21向下移动，使物料下表面接触放置区，真空发生器使吸附有物料吸盘21放气，松开物料，物料被放下。

参照图1-2，具体的，在本实施例中：操作工位5有四个，四个操作工位5分别为：输入传送带、输出传送带和两个设有加工位的转盘；其中，俯视方向上，四个操作工位5顺时针方向按输入传送带、转盘、输出传送带和转盘的顺序沿中心旋转体1转轴轴线周向均匀等距排布；输入传送带和转盘分别为相对应的输入操作工位5和输出操作工位5，转盘和输出传送带分别为相对应的输入操作工位5和输出操作工位5；机械手从输入操作工位5上抓取物料，输送到输出操作工位5上。在其他实施例中：操作工位5有八个，其中，俯视方向上，八个操作工位5顺时针方向按输入传送带、转盘、输出传送带、转盘、输入传送带、转盘、输出传送带和转盘的顺序沿中心旋转体1转轴轴线周向均匀等距排布。

参照图1，具体的，俯视方向上，四个机械手臂2上的吸盘21分别与四个操作工位5重合；首先，气缸6驱动吸盘21从输入传送带和第一个转盘上分别抓取物料，驱动装置控制中心旋转体1沿顺时针方向旋转90°；气缸6驱动吸盘21将抓取的物料分别放置在第一个转盘和输入传送带上，同时，吸盘21从输入传送带和第二个转盘上分别抓取物料；驱动装置控制中心旋转体1沿逆时针方向旋转90°，气缸6驱动吸盘21将抓取的物料分别放置在第二个转盘和输入传送带上，同时，吸盘21从输入传送带和第一个转盘上分别抓取物料。上述过程为一个周期，用于物料输送的机械手通过不断重复上述走起来达到提高物料输送效率的目的。

本实施例的实施原理为：驱动件3每次驱动中心旋转体1分别正转90°和反转90°，用于物料输送的机械手能够将输入传送带上的物料分别输送到两个转盘上，也能同时将两个转盘上的物料输送到输出传送带上；物料输送效率非常高。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于物料输送的机械手，包括中心旋转体(1)、机械手臂(2)和驱动件(3)，其中，所述中心旋转体(1)通过转轴旋转连接于操作台(4)，所述机械手臂(2)设于所述中心旋转体(1)上；其特征在于：所述机械手臂(2)数量为偶数，所述机械手臂(2)沿所述中心旋转体(1)转轴轴线方向周向均匀分布；所述操作台(4)上设于用于供所述机械手臂(2)取放物料的操作工位(5)，所述操作工位(5)数量均适配于所述机械手臂(2)，所述操作工位(5)沿所述中心旋转体(1)转轴轴线方向周向均匀分布；所述驱动件(3)能驱动所述中心旋转体(1)正转或反转一个输送角度，所述机械手臂(2)通过转动所述输送角度能够从一个所述操作工位(5)到另一个所述操作工位(5)。

2.根据权利要求1所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：所述操作工位(5)包括输入操作工位(5)和输出操作工位(5)，所述机械手臂(2)通过转动所述输送角度能够从一个所述输入操作工位(5)到相对应的所述输出操作工位(5)；任意两个所述操作工位(5)中点与所述中心旋转体(1)转轴的垂线间的夹角为所述输送角度时，其中之一为所述输入操作工位(5)，另一个为所述输出操作工位(5)。

3.根据权利要求2所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：沿所述中心旋转体(1)正转方向送料的所述机械手臂(2)数量等于沿所述中心旋转体(1)反转方向送料的所述机械手臂(2)数量；每一个所述输入操作工位(5)均对应两个所述输出操作工位(5)，且每个所述输出操作工位(5)对应两个所述输入操作工位(5)。

4.根据权利要求1所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：还包括气缸(6)，所述机械手臂(2)包括机械臂和连接有真空发生器的吸盘(21)，所述吸盘(21)连接于所述机械臂，所述吸盘(21)能够由所述气缸(6)驱动竖向向下运动，所述吸盘(21)用于接触物料上表面来取放物料；所述吸盘(21)与所述机械臂间设有复位弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：所述吸盘(21)数量若干，且适配于物料上表面外形排布。

6.根据权利要求5所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：同一个所述机械手臂(2)上的全部所述吸盘(21)连接于同一个真空发生器。

7.根据权利要求4所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：还包括安装架(7)，所述安装架(7)固定于所述操作台(4)上，所述气缸(6)置于所述安装架(7)上；从俯视角度上看，所述机械手臂(2)取放物料时，所述气缸(6)与所述吸盘(21)重合。

8.根据权利要求7所述的一种用于物料输送的机械手，其特征在于：所述中心旋转体(1)旋转连接于所述安装架(7)，所述安装架(7)与所述中心旋转体(1)通过轴承配合连接；所述轴承数量大于二，且沿所述中心旋转体(1)转轴轴线方向排布。

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