CN220637901U - 一种自动送料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种自动送料机械手，包括机械手臂机构，机械手臂机构底部连接固定在支撑架上，机械手臂机构包括摆动机械臂，摆动机械臂前端表面上固定安装有夹持机构。本实用新型中，当需要将材料从存放处送至加工处，此时滑动底座在滑动轨道上滑动，当机械手臂机构滑动至材料存放处时停止滑动，然后机械手臂机构开始活动，运作夹持机构夹持材料。当需要运送圆型、圆柱型、小型的材料时，选用第一夹持装置，当需要运送大型的矩形材料时，选用第二夹持装置，第二夹持机械手内壁上的吸盘可以有效吸附材料，不会因为太重而发生掉落，保证了夹持机构的夹持牢固性，有效减少了因为夹持不牢固而发生材料掉落从而产生的经济损失。

Description

一种自动送料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自动送料机械手。

背景技术

自动送料机械手指能自动的按规定要求和既定程序进行运作，人只需要确定控制的要求和程序，不用直接操作的送料机构。即把物品从一个位置送到另一个位置，期间过程不需人为的干预即可自动准确的完成的机构。主要用于各种材料和工业产品半产品的输送，也能配合下道工序使生产自动化。

市面上一些送料机械手的夹持机构都过于简单，大多数的夹持机械手形状都过于单一，只能夹持形状差不多的材料，当需要夹持不同的材料还需要更换夹持手臂，需要花费更多的时间更换设备，减少工作效率，许多的夹持手臂夹持也不够紧致，一旦遇到外表过于光滑的材料，容易松动使得材料掉落，对材料造成损伤，产生经济损失。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自动送料机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种自动送料机械手，包括机械手臂机构，所述机械手臂机构底部连接固定在支撑架上，机械手臂机构包括摆动机械臂，摆动机械臂前端表面上固定安装有夹持机构；

所述夹持机构包括转盘，转盘尾端安装在摆动机械臂上，转盘前端安装有安装块，转盘驱动安装块转动，安装块前表面上下两侧对称设置有第一夹持装置、第二夹持装置。

此外，优选的结构是，所述第一夹持装置包括第一动力板，第一动力板设置在安装块前表面的上端，第一动力板左右两侧设置有第一夹持机械手，第一动力板带动第一夹持机械手收缩活动。

此外，优选的结构是，所述，第一夹持机械手前端形状设置为圆形，第一夹持机械手后半部分形状设置为菱形，前端内壁上设置有海绵体，后半部分内壁上设置有橡胶软垫。

此外，优选的结构是，所述第二夹持装置包括第二动力板，第二动力板设置在安装块前表面的下端，第二动力板左右两侧设置有第二夹持机械手，第二动力板带动第二夹持机械手收缩活动。

此外，优选的结构是，所述第二夹持机械手的形状设置为矩形，第二夹持机械手内壁上设置有吸盘。

此外，优选的结构是，所述支撑架固定在转台上，转台带动支撑架转动，转台连接固定在电机上，电机设置在滑动底座上，滑动底座设置在滑动轨道上滑动。

此外，优选的结构是，所述机械手臂机构包括主驱动机械臂、从动机械臂、摆动机械臂。

此外，优选的结构是，所述主驱动机械臂通过第一转轴连接固定在支撑架上，从动机械臂与主驱动机械臂之间连接设置有第二转轴，摆动机械臂与从动机械臂之间连接设置有第三转轴。

本实用新型的有益效果为：

1、当需要将材料从存放处送至加工处，此时滑动底座在滑动轨道上滑动，当机械手臂机构滑动至材料存放处时停止滑动，此时电机开始工作，上方的转台转动，将机械手臂机构对准材料存放处，机械手臂机构开始活动。

2、机械手臂机构活动至材料上方后，根据材料的形状来选择夹持装置，通过转盘转动，将要使用的第一夹持装置或者第二夹持装置垂直对准下方材料，然后机械手臂机构开始活动，运作夹持机构夹持材料。

3、当需要运送圆型、圆柱型、小型的材料时，选用第一夹持装置，第一夹持机械手上的海绵体、橡胶软垫可以有效夹持住材料防止掉落，

4、当需要运送大型的矩形材料时，选用第二夹持装置，第二夹持机械手内壁上的吸盘可以有效吸附材料，保证了不会因为太重而发生掉落，保证了夹持机构的夹持牢固性，有效减少了因为夹持不牢固而发生材料掉落从而产生的经济损失。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种自动送料机械手的轴侧图；

图2为本实用新型提出的一种自动送料机械手的轴侧图；

图3为图1中A的放大图；

图4为本实用新型提出的一种自动送料机械手第一夹持装置的轴侧图；

图5为本实用新型提出的一种自动送料机械手第二夹持装置的轴侧图。

图中：1机械手臂机构、11主驱动机械臂、12从动机械臂、13摆动机械臂、14第一转轴、15第二转轴、16第三转轴、2滑动轨道、3滑动底座、4电机、5转台、6支撑架、7夹持机构、71转盘、72安装块、73第一夹持装置、731第一动力板、732第一夹持机械手、733橡胶软垫、734海绵体、74第二夹持装置、741第二动力板、742第二夹持机械手、743吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种自动送料机械手，包括机械手臂机构1，机械手臂机构1底部连接固定在支撑架6上，机械手臂机构1包括摆动机械臂13，摆动机械臂13前端表面上固定安装有夹持机构7；

夹持机构7包括转盘71，转盘71尾端安装在摆动机械臂13上，转盘71前端安装有安装块72，转盘71驱动安装块72转动，安装块72前表面上下两侧对称设置有第一夹持装置73、第二夹持装置74。

其中，第一夹持装置73包括第一动力板731，第一动力板731设置在安装块72前表面的上端，第一动力板731左右两侧设置有第一夹持机械手732，第一动力板731带动第一夹持机械手732收缩活动。

同时，第一夹持机械手732前端形状设置为圆形，第一夹持机械手732后半部分形状设置为菱形，前端内壁上设置有海绵体734，后半部分内壁上设置有橡胶软垫733。

此外，第二夹持装置74包括第二动力板741，第二动力板741设置在安装块72前表面的下端，第二动力板741左右两侧设置有第二夹持机械手742，第二动力板741带动第二夹持机械手742收缩活动，第二夹持机械手742的形状设置为矩形，第二夹持机械手742内壁上设置有吸盘743。

其中，支撑架6固定在转台5上，转台5带动支撑架6转动，转台5连接固定在电机4上，电机4设置在滑动底座3上，滑动底座3设置在滑动轨道2上滑动。

然后，机械手臂机构1包括主驱动机械臂11、从动机械臂12、摆动机械臂13，主驱动机械臂11通过第一转轴14连接固定在支撑架6上，从动机械臂12与主驱动机械臂11之间连接设置有第二转轴15，摆动机械臂13与从动机械臂12之间连接设置有第三转轴16。

本实施方式中，当需要将材料从存放处送至加工处，此时滑动底座3在滑动轨道2上滑动，当机械手臂机构1滑动至材料存放处时停止滑动，此时电机4开始工作，上方的转台5转动，将机械手臂机构1对准材料存放处，机械手臂机构1开始活动。

首先主驱动机械臂11通过第一转轴14活动至指定位置，然后从动机械臂12通过第二转轴15活动至指定位置，然后摆动机械臂13通过第三转轴16将夹持机构7活动至材料的正上方。

根据材料的形状来选择夹持装置，通过转盘71转动，将要使用的第一夹持装置73或者第二夹持装置74垂直对准下方材料，然后机械手臂机构1开始活动，运作夹持机构7夹持材料。

当需要运送圆型、圆柱型、小型的材料时，选用第一夹持装置73，第一夹持机械手732的前端可以夹持小型的材料，并且海绵体734可以有效夹持住材料防止掉落，第一夹持机械手732后半部分可以夹持住中型的柱体等材料，橡胶软垫733保证了夹持性，也可以防止夹持时会对材料表面留下痕迹，第一夹持机械手732通过第一动力板731实现收缩完成来完成对材料的夹持。

当需要运送大型的矩形材料时，选用第二夹持装置74，第二夹持机械手742可以有效夹持住大型矩形材料，内壁上的吸盘743可以有效吸附材料，保证了不会因为太重而发生掉落，第二夹持机械手742通过第二动力板741实现收缩活动来完成对材料的夹持。

本实用新型中，当需要将材料从存放处送至加工处，此时滑动底座3在滑动轨道2上滑动，当机械手臂机构1滑动至材料存放处时停止滑动，此时电机4开始工作，上方的转台5转动，将机械手臂机构1对准材料存放处，机械手臂机构1开始活动。

机械手臂机构1活动至材料上方后，根据材料的形状来选择夹持装置，通过转盘71转动，将要使用的第一夹持装置73或者第二夹持装置74垂直对准下方材料，然后机械手臂机构1开始活动，运作夹持机构7夹持材料。

当需要运送圆型、圆柱型、小型的材料时，选用第一夹持装置73，第一夹持机械手732上的海绵体734、橡胶软垫733可以有效夹持住材料防止掉落。

当需要运送大型的矩形材料时，选用第二夹持装置74，第二夹持机械手742内壁上的吸盘743可以有效吸附材料，保证了不会因为太重而发生掉落，保证了夹持机构7的夹持牢固性，有效减少了因为夹持不牢固而发生材料掉落从而产生的经济损失。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种自动送料机械手，包括机械手臂机构(1)，其特征在于，所述机械手臂机构(1)底部连接固定在支撑架(6)上，机械手臂机构(1)包括摆动机械臂(13)，摆动机械臂(13)前端表面上固定安装有夹持机构(7)；

所述夹持机构(7)包括转盘(71)，转盘(71)尾端安装在摆动机械臂(13)上，转盘(71)前端安装有安装块(72)，转盘(71)驱动安装块(72)转动，安装块(72)前表面上下两侧对称设置有第一夹持装置(73)、第二夹持装置(74)。

2.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述第一夹持装置(73)包括第一动力板(731)，第一动力板(731)设置在安装块(72)前表面的上端，第一动力板(731)左右两侧设置有第一夹持机械手(732)，第一动力板(731)带动第一夹持机械手(732)收缩活动。

3.根据权利要求2所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述，第一夹持机械手(732)前端形状设置为圆形，第一夹持机械手(732)后半部分形状设置为菱形，前端内壁上设置有海绵体(734)，后半部分内壁上设置有橡胶软垫(733)。

4.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述第二夹持装置(74)包括第二动力板(741)，第二动力板(741)设置在安装块(72)前表面的下端，第二动力板(741)左右两侧设置有第二夹持机械手(742)，第二动力板(741)带动第二夹持机械手(742)收缩活动。

5.根据权利要求4所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述第二夹持机械手(742)的形状设置为矩形，第二夹持机械手(742)内壁上设置有吸盘(743)。

6.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述支撑架(6)固定在转台(5)上，转台(5)带动支撑架(6)转动，转台(5)连接固定在电机(4)上，电机(4)设置在滑动底座(3)上，滑动底座(3)设置在滑动轨道(2)上滑动。

7.根据权利要求1所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述机械手臂机构(1)包括主驱动机械臂(11)、从动机械臂(12)、摆动机械臂(13)。

8.根据权利要求7所述的一种自动送料机械手，其特征在于，所述主驱动机械臂(11)通过第一转轴(14)连接固定在支撑架(6)上，从动机械臂(12)与主驱动机械臂(11)之间连接设置有第二转轴(15)，摆动机械臂(13)与从动机械臂(12)之间连接设置有第三转轴(16)。