CN217801788U - 一种带自动检测防撞功能的自动夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪，包括夹爪气缸及安装在夹爪气缸端面上的夹爪，还包括夹爪防撞系统，所述夹爪防撞系统包括安装在夹爪气缸端面上的第一多指架，所述第一多指架包括多个中心对称连接的指板，还包括与第一多指架形状相同的第二多指架，所述第二多指架的指板靠近第二多指架中心处设置有第一缓冲装置和距离检测装置，所述第一多指架和第二多指架的指板末端通过第二缓冲装置连接，所述第二多指架的指板延伸方向位于夹爪的相邻指之间。采用本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪，通过检测夹爪中心位置控制夹爪走向，并以缓冲装置减缓待夹取物品或其它障碍物对夹爪的撞击。

Description

一种带自动检测防撞功能的自动夹爪

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及自动夹爪，具体涉及一种带自动检测防撞功能的自动夹爪。

背景技术

夹爪广泛应用于工业机器人，是一种机械夹持结构，一般是根据需求进行设计和制作。夹爪可通过液压和弹簧来夹紧或放松物品，成为液压式末端夹持结构；也可以采用气吸式末端夹持结构。

夹爪分为两指、三指或更多指的夹爪，夹爪气缸可同时实现驱动夹爪伸缩及各个指的分合，从而移动到合适位置夹起或放下物品。

但现有夹爪夹取物品过程中容易碰撞或夹取时前进方向不对造成夹爪的指碰撞，在自动夹取的应用中容易造成撞倒待夹取物品或对精密的夹爪本身造成损伤。

实用新型内容

为克服现有技术的缺陷，本实用新型公开了一种带自动检测防撞功能的自动夹爪。

本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪，包括夹爪气缸及安装在夹爪气缸端面上的夹爪，还包括夹爪防撞系统，所述夹爪防撞系统包括安装在夹爪气缸端面上的第一多指架，所述第一多指架包括多个中心对称连接的指板，还包括与第一多指架形状相同的第二多指架，所述第二多指架的指板靠近第二多指架中心处设置有第一缓冲装置和距离检测装置，所述第一多指架和第二多指架的指板末端通过第二缓冲装置连接，所述第二多指架的指板延伸方向位于夹爪的相邻指之间。

优选的，所述第二缓冲装置包括固定在第一多指架上的导向杆及套在导向杆并连接在两个多指架之间的弹簧。

优选的，所述第一缓冲装置为弹簧或油压缓冲器。

优选的，所述距离检测装置为激光传感器。

优选的，所述自动夹爪还包括安装在夹爪气缸末端的位置自调节机构，所述位置调节机构包括底板，设置在底板上的Y轴滑轨，滑动设置在Y轴滑轨上的Y轴滑块；

还包括设置在Y轴滑块上的X轴滑轨及设置在X轴滑轨上的X轴滑块。

优选的，所述X轴和Y轴滑轨末端设置有阻挡块，所述阻挡块上设置有缓冲弹簧。

采用本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪，通过检测夹爪中心位置控制夹爪走向，并以缓冲装置减缓待夹取物品或其它障碍物对夹爪的撞击。

附图说明

图1为本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪的一种具体实施方式示意图；

图2为本实用新型所述位置调节机构的一种具体实施方式示意图；

图3为本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪的又一种具体实施方式示意图；

图中附图标记名称为：

1-夹爪气缸，2-夹爪，3-第一缓冲装置、4-第二缓冲装置、5-第一多指架、6-第二多指架、7-夹爪气缸端面、8-距离检测装置、9-位置调节机构、21-底板、22-Y轴滑块、23-X轴滑轨、24-阻挡块、25-缓冲弹簧、26-调节气缸、27-X轴滑块。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明。

本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪，包括夹爪气缸1及安装在夹爪气缸端面上的夹爪2，还包括夹爪防撞系统，所述夹爪防撞系统包括安装在夹爪气缸端面7上的第一多指架5，所述第一多指架包括多个中心对称连接的指板，还包括与第一多指架形状相同的第二多指架6，所述第二多指架的指板靠近第二多指架中心处设置有第一缓冲装置3和距离检测装置8，所述第一多指架5和第二多指架6的指板末端通过第二缓冲装置4连接，所述第二多指架的指板延伸方向位于夹爪的相邻指之间。

如图1所示给出本实用新型应用在三指夹爪的一种具体实施方式，第一多指架和第二多指架均包括三个指板，指板末端通过第二缓冲装置连接，第二缓冲装置可以是弹簧或其他具备一定柔性的组合部件，例如所述第二缓冲装置包括固定在第一多指架上的导向杆及套在导向杆并连接在两个多指架之间的弹簧。

第一缓冲装置也可以选择弹簧，优选为油压缓冲器，油压缓冲器可将撞击产生的动能转换为热能并释放于大气中，吸能能力强，且便于安装更换。第二多指架的指板延伸方向位于夹爪的相邻指之间，第一缓冲装置安装在靠近第二多指架中心处，如图1所示，第一缓冲装置3位于夹爪2附近或外围，当夹爪2靠近待夹取物品时，如果方向或位置有误，首先容易触碰第一缓冲装置并形成阻力，缓冲装置可以吸收撞击力，同时夹爪自身所带的阻尼系统感受到阻力后会自动调整方向或减缓速度，从而避免继续前进造成夹爪损伤。当夹爪前进方向正确但速度不当，例如夹爪伸入管型部件进行外撑式夹取时，伸入速度较快或较深，管壁也会撞击到第一缓冲装置3，第一缓冲装置受到撞击后可通过第二缓冲装置4吸收部分撞击力并分散到整个多指架的全部指，避免缓冲装置受力不均。

通过设置在第二多指架中心处的距离检测装置8如激光传感器，检测第二多指架中心处距离待夹取物体或障碍物是否过近，可以提前作出规避动作防止撞击发生。

图2和图3所示的具体实施方式中，所述自动夹爪还包括安装在夹爪气缸末端的位置调节机构9，所述位置调节机构包括底板21，设置在底板上的Y轴滑轨，滑动设置在Y轴滑轨上的Y轴滑块22；还包括设置在Y轴滑块上的X轴滑轨及设置在X轴滑轨上的X轴滑块27。可通过Y轴滑块在Y轴滑轨上滑动，从而调节夹爪在图2的竖直方向即Y轴方向上运动，并通过X轴滑块在X轴滑轨上滑动调节夹爪在与Y轴方向垂直的X轴方向上运动，图2所示的具体实施方式中，滑块的滑动通过气缸推动实现，如图2中，通过调节气缸26推动X轴滑块运动，所述X轴、Y轴滑轨末端设置有阻挡块24，所述阻挡块上设置有缓冲弹簧25，可对X轴、Y轴方向运动进行末端缓冲，所述夹爪气缸即固定在X轴滑块上，X轴滑块可以是一个或一对。

采用本实用新型所述带自动检测防撞功能的自动夹爪，通过检测夹爪中心位置控制夹爪走向，并以缓冲装置减缓待夹取物品或其它障碍物对夹爪的撞击。

前文所述的为本实用新型的各个优选实施例，各个优选实施例中的优选实施方式如果不是明显自相矛盾或以某一优选实施方式为前提，各个优选实施方式都可以任意叠加组合使用，所述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述实用新型人的实用新型验证过程，并非用以限制本实用新型的专利保护范围，本实用新型的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (6)

1.一种带自动检测防撞功能的自动夹爪，包括夹爪气缸（1）及安装在夹爪气缸端面上的夹爪（2），其特征在于，还包括夹爪防撞系统，所述夹爪防撞系统包括安装在夹爪气缸端面（7）上的第一多指架（5），所述第一多指架包括多个中心对称连接的指板，还包括与第一多指架形状相同的第二多指架（6），所述第二多指架的指板靠近第二多指架中心处设置有第一缓冲装置（3）和距离检测装置（8），所述第一多指架（5）和第二多指架（6）的指板末端通过第二缓冲装置（4）连接，所述第二多指架的指板延伸方向位于夹爪的相邻指之间。

2.如权利要求1所述的带自动检测防撞功能的自动夹爪，其特征在于，所述第二缓冲装置（4）包括固定在第一多指架上的导向杆及套在导向杆并连接在两个多指架之间的弹簧。

3.如权利要求1所述的带自动检测防撞功能的自动夹爪，其特征在于，所述第一缓冲装置（3）为弹簧或油压缓冲器。

4.如权利要求1所述的带自动检测防撞功能的自动夹爪，其特征在于，所述距离检测装置（8）为激光传感器。

5.如权利要求1所述的带自动检测防撞功能的自动夹爪，其特征在于，所述自动夹爪还包括安装在夹爪气缸（1）末端的位置调节机构（9），所述位置调节机构包括底板（21），设置在底板上的Y轴滑轨，滑动设置在Y轴滑轨上的Y轴滑块（22）；

还包括设置在Y轴滑块上的X轴滑轨（23）及设置在X轴滑轨上的X轴滑块（27）。

6.如权利要求5所述的带自动检测防撞功能的自动夹爪，其特征在于，所述X轴和Y轴滑轨末端设置有阻挡块（24），所述阻挡块上设置有缓冲弹簧（25）。

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