CN216229457U - 一种基于液压驱动的货物抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于液压驱动的货物抓取装置，其包括安装支架、导向杆、机械臂、机械臂运动同步机构、液压缸、固定板以及检测传感器等部件。其中，机械臂有两个，且分别位于装置的一个端部并相对设置，机械臂运动同步机构位于两个机械臂之间，且分别与每个机械臂相连，机械臂运动同步机构用于带动两个机械臂实现同步动作。本实用新型通过液压缸驱动一个机械臂动作，并通过机械臂运动同步机构带动另一个机械臂同步实现向中间靠拢或向外分离的运动，便于实现对货物的夹持和松开，且夹持稳定性高。此外，本实用新型还能够对装置与货物之间的距离进行检测，并且当货物与装置达到适当的距离时对货物进行夹持，保证了货物夹持的准确性。

Description

一种基于液压驱动的货物抓取装置

技术领域

本实用新型属于仓储搬运领域，涉及一种基于液压驱动的货物抓取装置。

背景技术

在仓储搬运技术领域，经常需要将一些货物从一个货物放置区转移到另一个货物放置区，或者将货物提升或下降至一定的高度。

目前，进行货物转运的方式大致有两种，一种是手动转运，即通过工人搬运货物，将货物转移至指定位置，此种转运方式费时费力。

另一种方式是借助于机械抓手，通过机械抓手的两个机械臂，将货物夹紧，当货物移动至指定货物放置区时，机械臂松开对货物的夹持。

然而，现有的机械抓手结构简单，对货物的夹持稳定性并不高。另外，现有的机械抓手无法感知货物距离机械臂的距离，容易导致以下问题：

1.如果机械抓手距离货物太远，则不容易夹起货物，或者虽然夹起了货物，然而夹持并不牢靠，因此，在货物转运过程中容易出现跌落的风险。

2.如果机械抓手距离货物太近，货物可能会接触到机械抓手，进而与机械抓手发生碰撞，影响机械抓手的正常工作，甚至会使机械抓手损坏。

可见，现有技术中应用于仓储搬运的机械抓手装置，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种基于液压驱动的货物抓取装置，利于提高装置抓取货物的精确性和稳定性，从而保证货物能够正常转运。

本实用新型为了实现上述目的，采用如下技术方案：

一种基于液压驱动的货物抓取装置，包括：

安装支架、导向杆、机械臂、机械臂运动同步机构、液压缸、固定板以及用于检测货物到固定板之间距离的检测传感器；

其中，安装支架沿左右方向伸展；

导向杆有两根，均沿与安装支架相同的方向伸展，且为上下平行排列；导向杆的每个端部分别对应安装于安装支架的一个端部；

机械臂有两个，其中一个机械臂位于货物抓取装置的左端，另一个机械臂位于货物抓取装置的右端，两个机械臂相对设置；

每个机械臂包括两个导向套，且通过导向套安装于导向杆上；

机械臂运动同步机构位于两个机械臂之间，且与每个机械臂相连，并被配置为用于带动两个机械臂在左右方向上同步向中间靠拢或向外分离；

液压缸的缸体部分固定安装于安装支架上；液压缸的活塞杆与其中一个机械臂相连，且用于带动机械臂沿左右方向运动；

固定板安装于安装支架的中间位置；

检测传感器设置于固定板上，并朝向前方对准货物放置的位置。

优选地，安装支架采用方形钢管，其中方形钢管的长度方向即伸展方向。

优选地，导向杆配置有导向杆固定座；

其中，导向杆的端部通过导向杆固定座安装于安装支架上。

优选地，机械臂还包括导向套支架、可伸缩式臂杆以及夹持板；

其中，导向套支架为竖向布置；

导向套有两个，且分别对应安装于导向套支架的上端、下端；

可伸缩式臂杆为前后方向水平布置；其中，可伸缩式臂杆的一端连接于导向套支架的中间位置，另一端安装夹持板。

优选地，检测传感器采用光电检测传感器。

优选地，机械臂运动同步机构包括齿条、齿条安装座、齿轮以及齿轮安装座；

齿条有两个，分别为第一齿条和第二齿条；其中，第一齿条和第二齿条均沿与安装支架相同的方向伸展，且为上下平行排列；

齿条安装座有两个，分别为第一齿条安装座和第二齿条安装座；

两个齿条安装座均为竖向安装，其中，第一齿条安装座与货物抓取装置左端的机械臂相连，第二齿条安装座与货物抓取装置右端的机械臂相连；

第一齿条安装座的上端设有齿条固定槽，下端设有齿条穿孔；第二齿条安装座的上端设有齿条穿孔，下端设有齿条固定槽；

第一齿条的左端位于第一齿条安装座的齿条固定槽内并固定，第一齿条的右端伸入第二齿条安装座的齿条穿孔内；

第二齿条的右端位于第二齿条安装座的齿条固定槽内并固定，第二齿条的左端伸入第一齿条安装座的齿条穿孔内；

齿轮安装座为圆形，且安装于固定板上；

在齿轮安装座上设有向前凸出的齿轮安装柱；齿轮的中部通过轴承安装于齿轮安装柱上，并同时与第一齿条、第二齿条啮合。

优选地，货物抓取装置还包括限位柱；

限位柱有两个且均垂直安装于固定板上；其中一个限位柱位于齿轮安装座的左侧，另一个限位柱位于齿轮安装座的右侧；

每个限位柱均向前伸展，且限位柱的前端面位置比第一齿条的位置靠前。

本实用新型具有如下优点：

如上所述，本实用新型提出了一种基于液压驱动的货物抓取装置，其包括安装支架、导向杆、机械臂、机械臂运动同步机构、液压缸、固定板以及检测传感器等部件。机械臂有两个，且分别位于装置的一个端部并相对设置，机械臂运动同步机构位于两个机械臂之间，且分别与每个机械臂相连，机械臂运动同步机构用于带动两个机械臂实现同步动作，液压缸与其中一个机械臂相连。本实用新型通过液压缸能够驱动一个机械臂动作，并通过机械臂运动同步机构带动另一个机械臂同步实现向中间靠拢或向外分离的运动，便于实现对货物的夹持和松开，且夹持稳定性高。此外，由于本实用新型还采用了检测传感器部件，因而能够对装置与货物之间的距离进行检测，并且当货物与装置达到适当的距离时对货物进行夹持，保证了货物夹持的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些具体实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例中基于液压驱动的货物抓取装置的结构示意图；

图2为图1中基于液压驱动的货物抓取装置的主视图；

图3为图1中基于液压驱动的货物抓取装置的后视图；

图4为图1中基于液压驱动的货物抓取装置的俯视图；

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	安装支架	13	螺栓
2	导向杆	14	齿轮
				3	机械臂	15	齿轮安装座
4	液压缸	16	第一齿条
				5	固定板	17	第二齿条
6	检测传感器	18	第一齿条安装座
				7	导向杆固定座	19	第二齿条安装座
8	导向杆固定块	20	齿轮安装柱
				9	导向套	21	通孔
10	导向套支架	22	连接杆
				11	可伸缩式臂杆	23	限位柱
12	夹持板

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

实施例

本实施例述及了一种基于液压驱动的货物抓取装置。

如图1至图4所示，该基于液压驱动的货物抓取装置包括安装支架1、导向杆2、机械臂3、机械臂运动同步机构、液压缸4、固定板5和检测传感器6。

安装支架1优选采用具有一定长度的方形钢管。

安装支架1沿左右方向伸展，如图1所示。本实施例中的左右方向只是为了说明本实用新型，与实际使用中的方向可能相同，也可能不相同。

安装支架1的作用在于实现导向杆2、机械臂3、机械臂运动同步机构、液压缸4以及固定板5等部件的安装。

导向杆2有两根，均沿与安装支架1相同的方向伸展，即沿左右方向伸展。两根导向杆2为上下平行排列，即一根导向杆2在上，另一根在下。

以其中一根导向杆为例：导向杆2的每个端部(即左端部、右端部)分别通过一个导向杆固定座7对应安装于安装支架1的左、右端部。

具体的，如图1所示，每个导向杆固定座7上设有两个导向杆固定块8，导向杆2的端部插入导向杆固定块8内后通过螺栓进行紧固安装。

本实施例中导向杆固定块8由两个带半圆形槽的方块通过螺栓组成。

机械臂3有两个，其中一个机械臂3位于货物抓取装置的左端，另一个机械臂3位于货物抓取装置的右端，两个机械臂3相对设置。

以其中一个机械臂3为例：机械臂3包括导向套9、导向套支架10、可伸缩式臂杆11以及夹持板12。

如图1所示，导向套支架10优选采用方形板结构，且为竖向布置。导向套9有两个，且分别对应安装于导向套支架10的上端和下端。

两个导向套9中位置靠上的一个导向套9安装于位置靠上的导向杆2上，同理，位置靠下的一个导向套9安装于位置靠下的导向杆2上。

通过以上设计，实现了机械臂3与导向杆2的滑动配合，且配合后，两个机械臂3均可沿导向杆2进行左右方向的运动。

可伸缩式臂杆11为前后方向水平布置；其中，可伸缩式臂杆11的一端(例如焊接)连接于导向套支架10的中间位置，另一端安装夹持板12。

本实施例通过可伸缩式臂杆11，能够调整夹持板12向前伸出的距离，进而调整机械臂夹持货物的大小，以适应不同货物的夹持需求。

可伸缩式臂杆11可采用手动调整方式，即可伸缩式臂杆11由两段相互套置的钢管组成，且沿每段钢管的长度方向均设有不同的调整孔。

其中，与导向套支架10连接的一段为固定段钢管，另一段为活动段钢管。

如图4所示，通过对准两段钢管上的不同调整孔，以实现可伸缩式臂杆11长度的调节，调节完成后，通过螺栓13实现可伸缩式臂杆11的紧固。

本实施例中的夹持板12为方形夹持板，利于增大与货物接触面积。

机械臂运动同步机构位于两个机械臂3之间，且与每个机械臂3相连，具体的，与每个机械臂3的可伸缩式臂杆11(的固定段钢管)相连。

机械臂运动同步机构用于带动两个机械臂3在左右方向上同步向中间靠拢并实现对货物的夹持操作，或同步向外分离实现对货物的松开操作。

本实施例提供了一种较佳的机械臂运动同步机构，如图2所示，该机构包括齿条、齿条安装座、齿轮14以及齿轮安装座15。

齿条有两个，分别为第一齿条16和第二齿条17。第一齿条16和第二齿条17均沿与安装支架1相同的方向伸展，且为上下平行排列。

其中，第一齿条16位于第二齿条17的上方。

齿条安装座有两个，分别为第一齿条安装座18和第二齿条安装座19。

两个齿条安装座均为竖向安装。

其中，第一齿条安装座18与货物抓取装置左端的机械臂3相连，第二齿条安装座19与货物抓取装置右端的机械臂3相连。

第一齿条安装座18的上端设有齿条固定槽18a，下端设有齿条穿孔18b；第二齿条安装座19的上端设有齿条穿孔19a，下端设有齿条固定槽19b。

第一齿条16的左端位于第一齿条安装座18的齿条固定槽18a内并固定，第一齿条16的右端伸入第二齿条安装座19的齿条穿孔19a内。

第二齿条17的右端位于第二齿条安装座19的齿条固定槽19b内并固定，第二齿条19的左端伸入第一齿条安装座18的齿条穿孔18b内。

如图2所示，固定板5安装于安装支架1的中间位置，本实施例中固定板5用于安装检测传感器6以及齿轮14等部件。

其中，齿轮安装座15为圆形，且安装于固定板5上。

在齿轮安装座15上设有向前凸出的齿轮安装柱20，齿轮安装柱20为圆形安装柱，齿轮14的中部设有安装孔，并通过轴承安装于齿轮安装柱20上。

齿轮14位于第一齿条16与第二齿条17之间，且与二者分别啮合。

本实施例中一个机械臂3的运动，会通过本实施例中的机械臂运动同步机构进行传动，进而带动另外一个机械臂3运动，进而很好地保证了两个机械臂3的运动同步性，从而保证货物夹持的稳定性。

检测传感器6采用非接触式传感器，例如光电检测传感器。检测传感器6设置于固定板5上，并朝向前方对准货物放置的位置。

本实施例通过设计检测传感器6，能够检测货物与固定板5之间的距离，从而保证装置与货物之间的距离处于合适的范围之内，从而有效地避免因装置与货物之间距离太近或太远，造成的上述背景技术中产生的问题。

如图3和图4所示，液压缸4的缸体部分固定安装于安装支架1上。

该液压缸4位于安装支架1的后侧，导向杆2、机械臂3、机械臂运动同步机构、固定板5以及检测传感器6等部件则位于安装支架1的前侧。

在安装支架1上对应液压杆4的活塞杆位置设有前后贯穿安装支架1的通孔21，方便机械臂3与液压杆4的活塞杆相连。

具体的，图1中左侧的机械臂3的后部(焊接)连接有一连接杆22，该连接杆22由前向后(经由通孔21)穿过安装支架1。

液压杆4的活塞杆与连接杆22的另一端(即后端)相连。

当液压杆的活塞杆伸出或缩回时，能够通过连接杆22带动左侧的机械臂3沿左右方向运动，进而通过机械臂运动同步机构带动右侧的机械臂同步运动。

此外，为了保证货物抓取装置的使用安全性，该装置还包括限位柱23。

限位柱23有两个且均垂直安装于固定板5上；其中一个限位柱23位于齿轮安装座15的左侧，另一个限位柱23位于齿轮安装座15的右侧。

每个限位柱23均向前伸展，且限位柱23的前端面位置比第一齿条16(沿竖向方向看去，如图4所示)的位置靠前。

通过以上结构设计，能够保证货物不会接触到机械臂运动同步机构，进而不会影响货物抓取装置的正常运转，同时避免造成装置损坏。

本实施例中基于液压驱动的货物抓取装置的工作过程如下：

在抓取货物之前，货物抓取装置由后向前整体向货物靠近，当检测传感器6检测到装置与货物处于合适的夹持范围时，液压缸4的活塞杆缩回，并带动两个机械臂同时向中间靠拢并实现对货物的夹持；当货物移动至目的位置后，活塞杆4的活塞杆伸出，并带动两个机械臂3分开，松开货物。

当然，以上所述仅为本实用新型的优选施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内，理应受到本实用新型的保护。

Claims (7)

1.一种基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

包括安装支架、导向杆、机械臂、机械臂运动同步机构、液压缸、固定板以及用于检测货物到固定板之间距离的检测传感器；

其中，安装支架沿左右方向伸展；

导向杆有两根，均沿与所述安装支架相同的方向伸展，且为上下平行排列；导向杆的每个端部分别对应安装于安装支架的一个端部；

机械臂有两个，其中一个机械臂位于货物抓取装置的左端，另一个机械臂位于货物抓取装置的右端，两个机械臂相对设置；

每个机械臂包括两个导向套，且通过所述导向套安装于导向杆上；

机械臂运动同步机构位于两个机械臂之间，与每个机械臂相连且用于带动两个机械臂在左右方向上同步向中间靠拢或向外分离；

液压缸的缸体部分固定安装于所述安装支架上；液压缸的活塞杆与其中一个机械臂相连，且用于带动所述机械臂沿左右方向运动；

固定板安装于所述安装支架的中间位置；

检测传感器设置于所述固定板上，并朝向前方对准货物放置的位置。

2.根据权利要求1所述的基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

所述安装支架采用方形钢管；其中，方形钢管的长度方向即伸展方向。

3.根据权利要求1所述的基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

所述导向杆配置有导向杆固定座；

其中，导向杆的端部通过所述导向杆固定座安装于所述安装支架上。

4.根据权利要求1所述的基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

所述机械臂还包括导向套支架、可伸缩式臂杆以及夹持板；

其中，导向套支架为竖向布置；

导向套有两个，且分别对应安装于所述导向套支架的上端和下端；

可伸缩式臂杆为前后方向水平布置；其中，可伸缩式臂杆的一端连接于导向套支架的中间位置，另一端安装所述夹持板。

5.根据权利要求1所述的基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

所述检测传感器采用光电检测传感器。

6.根据权利要求1所述的基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

所述机械臂运动同步机构包括齿条、齿条安装座、齿轮以及齿轮安装座；

齿条有两个，分别为第一齿条和第二齿条；其中，第一齿条和第二齿条均沿与所述安装支架相同的方向伸展，且为上下平行排列；

齿条安装座有两个，分别为第一齿条安装座和第二齿条安装座；

两个齿条安装座均为竖向安装，其中，第一齿条安装座与货物抓取装置左端的机械臂相连，第二齿条安装座与货物抓取装置右端的机械臂相连；

第一齿条安装座的上端设有齿条固定槽，下端设有齿条穿孔；第二齿条安装座的上端设有齿条穿孔，下端设有齿条固定槽；

第一齿条的左端位于第一齿条安装座的齿条固定槽内并固定，第一齿条的右端伸入所述第二齿条安装座的齿条穿孔内；

第二齿条的右端位于第二齿条安装座的齿条固定槽内并固定，第二齿条的左端伸入所述第一齿条安装座的齿条穿孔内；

齿轮安装座为圆形，且安装于所述固定板上；

在齿轮安装座上设有向前凸出的齿轮安装柱；齿轮的中部通过轴承安装于所述齿轮安装柱上，并同时与第一齿条、第二齿条啮合。

7.根据权利要求6所述的基于液压驱动的货物抓取装置，其特征在于，

所述货物抓取装置还包括限位柱；

限位柱有两个且分别垂直安装于所述固定板上；其中一个限位柱位于齿轮安装座的左侧，另一个限位柱位于齿轮安装座的右侧；

每个限位柱均向前伸展，且限位柱的前端面位置比第一齿条的位置靠前。

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