CN217777010U - 紧凑型双独立贴合吸头及具有它的吸料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种紧凑型双独立贴合吸头，适于吸取片料，其包括安装板、两个滑动支臂、两个吸头组件、第一驱动气缸和第二驱动气缸，两个滑动支臂平行安装在安装板上，且每个滑动支臂在竖直方向上可滑动；两个吸头组件与两个滑动支臂一一对应，每个吸头组件设在对应的滑动支臂的下端且适于吸附片料；第一驱动气缸通过第一弹性组件与两个滑动支臂中的一个连接，以通过第一驱动气缸驱动两个滑动支臂的一个上下滑动，第二驱动气缸通过第二弹性组件与两个滑动支臂中的另一个连接，以通过第二驱动气缸驱动两个滑动支臂的另一个上下滑动。本实用新型的紧凑型双独立贴合吸头，可以根据需要一次取两片或一片片料，可以独立执行贴料，满足贴料需求，提高了工作效率。

Description

紧凑型双独立贴合吸头及具有它的吸料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种紧凑型双独立贴合吸头及具有它的吸料机械手。

背景技术

吸料机械手，通常用于通过负压作用吸附物料，并将其转移至预定工作。相关技术中，在一些产品的加工中，需要取两片片料，并且先后贴在不同位置，在此情况下，通常是通过由一个负压吸头一次吸附一片物料，分两次分别执行吸料及贴料操作，这种机械手加工效率低。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的目的在于提出一种紧凑型双独立贴合吸头及具有它的吸料机械手。

为实现上述目的，一方面，根据本实用新型实施例的紧凑型双独立贴合吸头，适于吸取片料，其包括：

安装板；

两个滑动支臂，两个所述滑动支臂平行安装在所述安装板上，且每个所述滑动支臂在竖直方向上可滑动；

两个吸头组件，两个所述吸头组件与两个所述滑动支臂一一对应，每个所述吸头组件设在对应的所述滑动支臂的下端且适于吸附所述片料；

第一驱动气缸及第二驱动气缸，所述第一驱动气缸通过第一弹性组件与两个所述滑动支臂中的一个连接，以通过所述第一驱动气缸驱动两个所述滑动支臂的一个上下滑动，所述第二驱动气缸通过第二弹性组件与两个所述滑动支臂中的另一个连接，以通过所述第二驱动气缸驱动两个所述滑动支臂的另一个上下滑动。

根据本实用新型实施例提供的紧凑型双独立贴合吸头，采用两个滑动支臂分别连接两个吸头组件，并通过第一驱动气缸和第二驱动气缸分别独立驱动，如此，在取料时，两个吸头组件可以一次性吸附两片片料，而在贴料时，第一驱动气缸和第二驱动气缸可以分别独立执行贴料，进而提高了工作效率，而在其他的应用场景中，也可以一个吸头组件取料及贴料，还可以两个吸头组件分别取料，然后同时贴料，如此，可以适应不同的场景需要，使用灵活方便。此外，结构简单紧凑，工作稳定可靠。

另外，根据本实用新型上述实施例的紧凑型双独立贴合吸头还可以具有如下附加的技术特征：

根据本实用新型的一个实施例，所述吸头组件包括：

吸头，所述吸头具有顶面和底面，所述底面设有与所述片料适配的仿形台，所述顶面设有能够覆盖所述仿形台的负压槽，所述仿形台上设有多个贯穿至所述负压槽的吸附孔；

吸头盖板，所述滑动支臂的下端与所述吸头盖板固定连接，所述吸头盖板贴设在所述吸头的顶面以密封所述负压槽，所述吸头盖板上设有负压通道，所述负压通道的一端为进气口，所述负压通道的另一端为出气口，所述出气口与所述负压槽相通；

根据本实用新型的一个实施例，所述滑动支臂包括：

纵向板，所述纵向板通过滑轨组件滑动安装在所述安装板上；

横向板，所述横向板垂直连接在所述纵向板的下端；

两个所述吸头组件分别设在两个所述滑动支臂的所述横向板上，且两个所述吸头组件在水平方向的距离可调。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一弹性组件包括第一导向座、第一浮动接头及第一弹性件，所述第一导向座固定在两个所述滑动支臂中一个的所述纵向板上，且所述第一导向座上具有第一导向孔，所述第一浮动接头滑动穿设在所述第一导向孔内，所述第一驱动气缸与所述第一浮动接头的一端连接，所述第一弹性件的一端与两个所述滑动支臂中一个的所述横向板连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一浮动接头的另一端连接；

所述第二弹性组件包括第二导向座、第二浮动接头及第二弹性件，所述第二导向座固定在两个所述滑动支臂中另一个的所述纵向板上，且所述第二导向座上具有第二导向孔，所述第二浮动接头滑动穿设在所述第二导向孔内，所述第二驱动气缸与所述第二浮动接头的一端连接，所述第二弹性件的一端与两个所述滑动支臂中另一个的所述横向板连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二浮动接头的另一端连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述第一浮动接头包括第一套接柱及位于所述第一套接柱下端的第一挡头，所述第一套接柱滑动穿设在所述第一导向孔内，所述第一挡头止挡在所述第一导向座下方；

所述第二浮动接头包括第二套接柱及位于所述第二套接柱下端的第二挡头，所述第二套接柱滑动穿设在所述第二导向孔内，所述第二挡头止挡在所述第二导向座下方。

根据本实用新型的一个实施例，所述横向板的底面设有滑槽，所述吸头盖板的顶面凸出形成滑台，所述滑台沿水平方向可滑动地设在所述滑槽内；

所述横向板上设有沿水平方向延伸的条形孔，所述吸头盖板上设有螺纹孔，所述条形孔中穿设有与所述螺纹孔螺纹配合的锁紧螺栓。

根据本实用新型的一个实施例，所述安装板上设有限位挡块，所述纵向板上设有止挡块，所述止挡块位于所述限位挡块的上方，以通过所述止挡块与所述限位挡块的止挡配合，限定所述吸头组件的最低位置。

根据本实用新型的一个实施例，所述限位挡块上设有调节螺栓，所述调节螺栓在竖直方向位置可调且与所述止挡块止挡配合。

根据本实用新型的一个实施例，还包括旋转安装座，所述安装板、第一驱动气缸及第二驱动气缸安装在所述旋转安装座上，所述旋转安装座适于安装至旋转驱动器上，所述旋转安装座的旋转轴线沿竖直方向延伸。

另一方面，根据本实用新型实施例的吸料机械手，具有如上任一项所述的紧凑型双独立贴合吸头。

根据本实用新型实施例提供的吸料机械手，具有上述紧凑型双独立贴合吸头，因此，可以提高工作效率，适应不同的场景需要，使用灵活方便。此外，结构简单紧凑，工作稳定可靠。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例紧凑型双独立贴合吸头的结构示意图；

图2是本实用新型实施例紧凑型双独立贴合吸头的剖视图；

图3是本实用新型实施例紧凑型双独立贴合吸头的分解图；

图4是本实用新型实施例紧凑型双独立贴合吸头中吸头组件的结构示意图；

图5是本实用新型实施例紧凑型双独立贴合吸头中吸头组件的分解图。

附图标记：

10、安装板；

101、滑轨组件；

102、限位挡块；

20、滑动支臂；

201、纵向板；

2011、止挡块；

202、横向板；

30、吸头组件；

301、吸头；

3011、负压槽；

3012、吸附孔；

302、吸头盖板；

3021、滑台；

40、第一驱动气缸；

41、第二驱动气缸；

50、第一弹性组件；

501、第一导向座；

502、第一浮动接头；

502a、第一套接柱；

502b、第一挡头；

503、第一弹性件；

51、第二弹性组件；

511、第二导向座；

512、第二浮动接头；

513、第二弹性件；

60、旋转安装座；

70、片料。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面参照附图详细描述本实用新型实施例的紧凑型双独立贴合吸头301及具有它的吸料机械手。

参照图1至图5所示，根据本实用新型实施例提供的紧凑型双独立贴合吸头，适于吸取片料70，其包括安装板10、两个滑动支臂20、两个吸头组件30、第一驱动气缸40及第二驱动气缸41。

具体地，两个所述滑动支臂20平行安装在所述安装板10上，且每个所述滑动支臂20在竖直方向上可滑动，也即是，两个滑动支臂20相对于安装板10可以分别独立上下滑动。

两个所述吸头组件30与两个所述滑动支臂20一一对应，每个所述吸头组件30设在对应的所述滑动支臂20的下端且适于吸附所述片料70，当滑动支臂20滑动时，吸头组件30可随之上下滑动。

第一驱动气缸40通过第一弹性组件50与两个所述滑动支臂20中的一个连接，以通过所述第一驱动气缸40驱动两个所述滑动支臂20的一个上下滑动，所述第二驱动气缸41通过第二弹性组件51与两个所述滑动支臂20中的另一个连接，以通过所述第二驱动气缸41驱动两个所述滑动支臂20的另一个上下滑动。

也就是说，第一驱动气缸40可以驱动一个滑动支臂20和吸头组件30上下滑动，而第二驱动气缸41可以驱动另一个滑动支臂20和吸头组件30上下滑动，实现对两个吸头组件30分别独立驱动。此外，第一驱动气缸40通过第一弹性组件50与两个滑动支臂20中的一个连接，第二驱动气缸41通过第二弹性组件51与两个所述滑动支臂20中的另一个连接，通过弹性连接，可以提供缓冲，防止片料70受压损伤。

根据本实用新型实施例提供的紧凑型双独立贴合吸头301，采用两个滑动支臂20分别连接两个吸头组件30，并通过第一驱动气缸40和第二驱动气缸41分别独立驱动，如此，在取料时，两个吸头组件30可以一次性吸附两片片料70，而在贴料时，第一驱动气缸40和第二驱动气缸41可以分别独立执行贴料，进而提高了工作效率，而在其他的应用场景中，也可以一个吸头组件30取料及贴料，还可以两个吸头组件30分别取料，然后同时贴料，如此，可以适应不同的场景需要，使用灵活方便。此外，结构简单紧凑，工作稳定可靠。

参照图4至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，吸头组件30包括吸头301和吸头盖板302，吸头301具有顶面和底面，所述底面设有与所述片料70适配的仿形台，所述顶面设有能够覆盖所述仿形台的负压槽3011，所述仿形台上设有多个贯穿至所述负压槽3011的吸附孔3012。

滑动支臂20的下端与所述吸头盖板302固定连接，所述吸头盖板302贴设在所述吸头301的顶面以密封所述负压槽3011，所述吸头盖板302上设有负压通道，所述负压通道的一端为进气口，所述负压通道的另一端为出气口，所述出气口与所述负压槽3011相通。

也就是说，吸头组件30主要由吸头301和吸头盖板302组成，吸头盖板302上的负压通道、负压槽3011及吸附孔3012依次连通，负压通道的进气口连接至负压设备之后，利用负压设备抽真空，即可对使得吸附孔3012产生负压吸附作用，当吸头组件30贴近或贴靠在片料70上时，利用吸附孔3012的负压吸附作用即可吸附片料70，并且，利用分散布置的多个吸附孔3012，可以确保片料70吸附贴合度高，便于贴料。

参照图3所示，在本实用新型的一个实施例中，滑动支臂20包括纵向板201和横向板202，纵向板201通过滑轨组件101滑动安装在所述安装板10上；横向板202垂直连接在所述纵向板201的下端；两个所述吸头组件30分别设在两个所述滑动支臂20的所述横向板202上，且两个所述吸头组件30在水平方向的距离可调。

本实施例中，采用上述滑动支臂20，方便滑动支臂20的安装，同时，也方便吸头组件30的安装。此外，吸头组件30在水平方向的距离可调，可以适应不同间距的物料，例如一条物料上载放有间隔均匀的多个片料70，相邻两个片料70之间具有间距，通过调节吸头组件30之间的距离，使其与物料上相邻两个片料70之间的距离相等。

参照图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，第一弹性组件50包括第一导向座501、第一浮动接头502及第一弹性件503，所述第一导向座501固定在两个所述滑动支臂20中一个的所述纵向板201上，且所述第一导向座501上具有第一导向孔，所述第一浮动接头502滑动穿设在所述第一导向孔内，所述第一驱动气缸40与所述第一浮动接头502的一端连接，所述第一弹性件503的一端与两个所述滑动支臂20中一个的所述横向板202连接，所述第一弹性件503的另一端与所述第一浮动接头502的另一端连接。

第二弹性组件51包括第二导向座511、第二浮动接头512及第二弹性件513，所述第二导向座511固定在两个所述滑动支臂20中另一个的所述纵向板201上，且所述第二导向座511上具有第二导向孔，所述第二浮动接头512滑动穿设在所述第二导向孔内，所述第二驱动气缸41与所述第二浮动接头512的一端连接，所述第二弹性件513的一端与两个所述滑动支臂20中另一个的所述横向板202连接，所述第二弹性件513的另一端与所述第二浮动接头512的另一端连接。第一弹性件503和第二弹性件513可以采用压缩弹簧。

本实施例中，采用上述第一弹性组件50和第二弹性组件51，该贴合吸头301在机械手驱动下与物料贴合时，第一浮动夹头与第一导向座501之间，第二浮动接头512与第二导向座511之间能够相对滑动，对应的，第一弹性件503、第二弹性件513可以压缩，如此，可以提供稳定可靠地弹性缓冲作用。

参照图2所示，在本实用新型的一个实施例中，第一浮动接头502包括第一套接柱502a及位于所述第一套接柱502a下端的第一挡头502b，所述第一套接柱502a滑动穿设在所述第一导向孔内，所述第一挡头502b止挡在所述第一导向座501下方。

第二浮动接头512包括第二套接柱及位于所述第二套接柱下端的第二挡头，所述第二套接柱滑动穿设在所述第二导向孔内，所述第二挡头止挡在所述第二导向座511下方。

如此，通过第一挡头502b、第二挡头可以限定第一导向座501、第二导向座511的位置，对应的，也即是限定了滑动支臂20在初始状态时的位置，确保整体结构可靠。

参照图2至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，横向板202的底面设有滑槽，所述吸头盖板302的顶面凸出形成滑台3021，所述滑台3021沿水平方向可滑动地设在所述滑槽内。

横向板202上设有沿水平方向延伸的条形孔，所述吸头盖板302上设有螺纹孔，所述条形孔中穿设有与所述螺纹孔螺纹配合的锁紧螺栓。

在需要调节两个吸头组件30之间的距离时，可以先松开锁紧螺栓，再滑动吸头盖板302，利用滑台3021与滑槽的配合，可以实现在水平方向上可靠滑动，在滑动调节至合适位置之后，在将锁紧螺栓锁紧即可，如此，可以实现间距的调节，调节简单方便。

参照图3所示，在本实用新型的一个实施例中，安装板10上设有限位挡块102，所述纵向板201上设有止挡块2011，所述止挡块2011位于所述限位挡块102的上方，以通过所述止挡块2011与所述限位挡块102的止挡配合，限定所述吸头组件30的最低位置，如此，第一驱动气缸40或第二驱动气缸41驱动滑动支臂20向下滑动至最低位置时，止挡块2011与限位挡块102相抵，如此，可以限定出吸头组件30的最低位置。

有利地，限位挡块102上设有调节螺栓，所述调节螺栓在竖直方向位置可调且与所述止挡块2011止挡配合，如此，在需要调节吸头组件30的最低位置，可以转动调节螺栓，使得调节螺栓的上端向上或向下移动，即可调节吸头组件30的最低位置，调节简单方便，能够满足各种不同要求下的调节需要。

参照图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，还包括旋转安装座60，所述安装板10、第一驱动气缸40及第二驱动气缸41安装在所述旋转安装座60上，所述旋转安装座60适于安装至旋转驱动器上，所述旋转安装座60的旋转轴线沿竖直方向延伸，也即是，该旋转安装座60可以安装至机械手的R轴上，利用R轴可以驱动该贴合吸头301绕竖直方向的轴向旋转，如此，能够适应在贴料时的位置及角度变化，方便实现将片料70准确贴合在预定位置。

本实用新型实施例还提供了一种吸料机械手，具有如上所述的紧凑型双独立贴合吸头301。

根据本实用新型实施例提供的吸料机械手，具有上述紧凑型双独立贴合吸头301，因此，可以提高工作效率，适应不同的场景需要，使用灵活方便。此外，结构简单紧凑，工作稳定可靠。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种紧凑型双独立贴合吸头，适于吸取片料，其特征在于，包括：

安装板；

两个滑动支臂，两个所述滑动支臂平行安装在所述安装板上，且每个所述滑动支臂在竖直方向上可滑动；

两个吸头组件，两个所述吸头组件与两个所述滑动支臂一一对应，每个所述吸头组件设在对应的所述滑动支臂的下端且适于吸附所述片料；

第一驱动气缸及第二驱动气缸，所述第一驱动气缸通过第一弹性组件与两个所述滑动支臂中的一个连接，以通过所述第一驱动气缸驱动两个所述滑动支臂的一个上下滑动，所述第二驱动气缸通过第二弹性组件与两个所述滑动支臂中的另一个连接，以通过所述第二驱动气缸驱动两个所述滑动支臂的另一个上下滑动。

2.根据权利要求1所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述吸头组件包括：

吸头，所述吸头具有顶面和底面，所述底面设有与所述片料适配的仿形台，所述顶面设有能够覆盖所述仿形台的负压槽，所述仿形台上设有多个贯穿至所述负压槽的吸附孔；

吸头盖板，所述滑动支臂的下端与所述吸头盖板固定连接，所述吸头盖板贴设在所述吸头的顶面以密封所述负压槽，所述吸头盖板上设有负压通道，所述负压通道的一端为进气口，所述负压通道的另一端为出气口，所述出气口与所述负压槽相通。

3.根据权利要求2所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述滑动支臂包括：

纵向板，所述纵向板通过滑轨组件滑动安装在所述安装板上；

横向板，所述横向板垂直连接在所述纵向板的下端；

两个所述吸头组件分别设在两个所述滑动支臂的所述横向板上，且两个所述吸头组件在水平方向的距离可调。

4.根据权利要求3所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述第一弹性组件包括第一导向座、第一浮动接头及第一弹性件，所述第一导向座固定在两个所述滑动支臂中一个的所述纵向板上，且所述第一导向座上具有第一导向孔，所述第一浮动接头滑动穿设在所述第一导向孔内，所述第一驱动气缸与所述第一浮动接头的一端连接，所述第一弹性件的一端与两个所述滑动支臂中一个的所述横向板连接，所述第一弹性件的另一端与所述第一浮动接头的另一端连接；

所述第二弹性组件包括第二导向座、第二浮动接头及第二弹性件，所述第二导向座固定在两个所述滑动支臂中另一个的所述纵向板上，且所述第二导向座上具有第二导向孔，所述第二浮动接头滑动穿设在所述第二导向孔内，所述第二驱动气缸与所述第二浮动接头的一端连接，所述第二弹性件的一端与两个所述滑动支臂中另一个的所述横向板连接，所述第二弹性件的另一端与所述第二浮动接头的另一端连接。

5.根据权利要求4所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述第一浮动接头包括第一套接柱及位于所述第一套接柱下端的第一挡头，所述第一套接柱滑动穿设在所述第一导向孔内，所述第一挡头止挡在所述第一导向座下方；

所述第二浮动接头包括第二套接柱及位于所述第二套接柱下端的第二挡头，所述第二套接柱滑动穿设在所述第二导向孔内，所述第二挡头止挡在所述第二导向座下方。

6.根据权利要求3所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述横向板的底面设有滑槽，所述吸头盖板的顶面凸出形成滑台，所述滑台沿水平方向可滑动地设在所述滑槽内；

所述横向板上设有沿水平方向延伸的条形孔，所述吸头盖板上设有螺纹孔，所述条形孔中穿设有与所述螺纹孔螺纹配合的锁紧螺栓。

7.根据权利要求3所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述安装板上设有限位挡块，所述纵向板上设有止挡块，所述止挡块位于所述限位挡块的上方，以通过所述止挡块与所述限位挡块的止挡配合，限定所述吸头组件的最低位置。

8.根据权利要求7所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，所述限位挡块上设有调节螺栓，所述调节螺栓在竖直方向位置可调且与所述止挡块止挡配合。

9.根据权利要求1所述的紧凑型双独立贴合吸头，其特征在于，还包括旋转安装座，所述安装板、第一驱动气缸及第二驱动气缸安装在所述旋转安装座上，所述旋转安装座适于安装至旋转驱动器上，所述旋转安装座的旋转轴线沿竖直方向延伸。

10.一种吸料机械手，其特征在于，具有如权利要求1至9中任一项所述的紧凑型双独立贴合吸头。

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