CN217751482U - 一种抓手机构、多向运动模组、定位安装装置及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种抓手机构，其特征在于，包括支撑组件以及夹爪，所述夹爪设置于所述支撑组件末端，所述夹爪用于夹持产品，所述夹爪包括至少两个夹持件，所述夹爪通过所述至少两个夹持件对产品的至少两个方向进行夹紧，所述至少两个夹持件之间的距离大于和/或等于产品的被夹持的至少两个面之间的距离；由于夹爪的连接部与所述支撑组件连接，通过支撑组件对所述夹爪进行驱动，夹爪的夹取对对保护盖进行夹持，从而实现抓手机构稳定的对工件进行夹持的作用；并且根据不同型号或尺寸的电池模组，可以更换相应的夹爪进行夹持安装。

Description

一种抓手机构、多向运动模组、定位安装装置及生产线

技术领域

本实用新型属于电池模组机械自动化生产技术领域，具体涉及一种抓手机构、多向运动模组、定位安装装置及生产线。

背景技术

随着时代的发展，新能源发展态势日趋向好，新能源电池模组生产是新的技术领域，而在电池模组的生产加工过程中，需要对电池模组安装保护盖，由于需要对不同的电池模组进行安装保护盖，而且电池模组的种类繁多，很难保证设备能准确的对每一款电池模组进行精确定位安装保护盖，每次换型往往需要多次调整，费时费力，极大地降低了生产效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种抓手机构、多向运动模组、定位安装装置及生产线，以解决现有技术中的无法精确定位进行安装保护盖的问题。

本实用新型其中一个实施例提供了一种抓手机构，包括：

支撑组件；

夹爪，所述夹爪设置于所述支撑组件末端，所述夹爪包括至少两个夹持件，所述夹爪通过所述至少两个夹持件对产品的至少两个方向进行夹紧，所述至少两个夹持件之间的距离大于和/或等于产品的被夹持的至少两个面之间的距离；

拍照定位模块，所述拍照定位模块用于辅助所述夹爪对产品进行精确加工。

在其中一个实施例中，所述支撑组件包括：

限位板，以及

驱动机构，所述驱动机构安装于所述限位板上，所述驱动机构设置于所述限位板与所述夹爪之间，且所述夹爪设置在所述驱动机构的驱动端。

在其中一个实施例中，所述驱动机构包括：

第一驱动件，

衔接板，所述衔接板与所述第一驱动件的驱动端连接，且所述衔接板与所述第一驱动件滑动连接；以及

第二驱动件，所述第二驱动件与所述衔接板连接，且所述第一驱动件和所述第二驱动件分别安装于所述衔接板的两侧上，所述第二驱动件的驱动端与所述夹爪连接。

在其中一个实施例中，所述限位板上设置有第一限位单元，所述限位板的一端对称安装有两个所述驱动机构以及两个夹爪；所述限位板通过所述两个驱动机构对所述两个夹爪进行动作控制。

在其中一个实施例中，所述抓手机构还包括拍照定位模块，所述拍照定位模块设置在所述限位板和/或所述夹爪一侧，所述拍照定位模块用于辅助所述夹爪对产品进行精确加工，所述拍照定位模块包括：

图像摄取单元，用于产品进行拍摄定位，通过图像摄取从而获得加工位置信息；以及

光源辅助单元，用于辅助图像摄取单元对产品进行清晰的拍摄，所述光源辅助单元设置于所述图像摄取单元的周围。

本实用新型的其中一个实施例中还提供了一种多向运动模组，包括：

两个X轴滑动单元；以及

两个Y轴滑动单元，所述两个Y轴滑动单元对称设置，所述两个Y轴滑动单元分别与所述两个X轴滑动单元垂直设置，且所述两个Y轴滑动单元分别与所述两个X轴滑动单元滑动连接；

其中所述两个Y轴滑动单元上均设置有如上任意一项所述的抓手机构，所述抓手机构与所述Y轴滑动单元滑动连接。

在其中一个实施例中，Y轴滑动单元包括：

第一滑座，所述第一滑座与所述X轴限位单元垂直设置，且所述第一滑座与所述X轴限位单元滑动连接；

第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一滑座滑动连接，所述第一滑动件设置有第二限位单元，所述第一滑动件通过第二限位单元与所述抓手机构的限位板连接；以及

Y轴驱动件，所述Y轴驱动件安装于所述第一滑座上，所述Y轴驱动件的驱动端与所述第一滑动件传动连接。

在其中一个实施例中，所述X轴滑动单元包括：

第二滑座；所述第二滑座与所述第一滑座垂直设置；

第二滑动件，所述第二滑动件与所述第二滑座滑动连接，所述第二滑动件与所述第一滑座连接；以及

X轴驱动件，所述X轴驱动件安装于所述第二滑座上，所述X轴驱动件的驱动端与所述第二滑动件传动连接。

在其中一个实施例中，所述多向运动模组还包括两个Z轴滑动单元，所述两个Z轴滑动单元分别设置在X轴滑动单元两端，且所述两个Z轴滑动单元相互平行设置，所述Z轴滑动单元和所述X轴滑动单元和所述Y轴滑动单元相互垂直设置，通过所述X轴滑动单元、Y轴滑动单元和Z轴滑动单元对所述抓手机构进行X、Y和Z平面上的多维度操作；所述Z轴滑动单元包括：

第三滑座，所述第三滑座与所述第二滑座和/或所述第一滑座垂直设置；

第三滑动件，所述第三滑座上安装有所述第三滑动件，所述第三滑动件与所述第三滑座滑动连接，所述第三滑动件与所述第二滑座连接；以及

Z轴驱动件，所述Z轴驱动件安装于所述第三滑座上，所述Z轴驱动件的驱动端与所述第三滑动件连接；

其中所述第三滑座设置于所述第二滑座的底部。

本实用新型的其中一个实施例还提供了一种定位安装装置，包括：

底架台，所述底架台上安装有如上任意一项所述的多向运动模组；以及

两个分料机构，所述两个分料机构分别安装在所述底架台的两侧上，且所述两个分料机构设置在所述两个Y轴滑动单元的工作范围内。

在其中一个实施例中，所述分料机构包括：

送料盘，所述送料盘包括储料箱和送料道，所述储料箱设置有第一容纳空间，所述送料道的一端与所述第一容纳空间贯通，且所述送料道呈斜坡状设置；以及

分料盘，所述分料盘设置有第二容纳空间和分料通道，所述第二容纳空间低于所述第一容纳空间和/或所述送料道，所述送料道的另一端设置于所述第二容纳空间的底部上方。

在其中一个实施例中，所述定位安装装置还包括定位顶起单元，所述定位顶起单元包括：

定位底板，所述定位底板安装在所述底架台上方，所述定位底板设置有第一通孔，所述定位底板设置有伸缩导向杆；

检测底板，所述检测底板设置在所述定位底板上方，所述检测底板的中心处设置有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔同轴设置，且所述第二通孔的直径小于所述第一通孔的直径，所述检测底板的底部与所述伸缩导向杆的顶部连接；以及

第三驱动件，所述第三驱动件安装在所述定位底板的底部，所述第三驱动件的驱动端与所述第一通孔同轴设置，所述第三驱动件的驱动端设置有顶升块，所述顶升块的直径小于所述第一通孔的直径，所述顶升块的直径大于和/或等于所述第二通孔的直径，所述顶升块与所述第二通孔套接。

在其中一个实施例中，所述定位顶起单元还包括限位驱动件，所述限位驱动件设置在所述定位底板的一端，且所述限位驱动件设置于所述定位底板的中心线上，所述限位驱动件用于对工件进行限位，所述限位驱动件包括横向限位件与竖直限位件。

在其中一个实施例中，所述定位安装装置还包括传送机构，所述传送机构设置在所述多向运动模组的正下方，所述传送机构穿设于所述底架台；所述传送机构包括：

上传送机，所述上传送机设置在底架台上；以及

下传送机，所述下传送机与所述下传送机平行设置，且所述下传送机设置在所述上传送机下方，所述下传送机与所述上传送机之间设置有第一间距。

在其中一个实施例中，所述上传送机和/或所述下传送机包括：

第一滑道，以及

第二滑道，所述第二滑道和所述第一滑道对称设置，所述第一滑道和所述第二滑道之间设置有第二间距，所述第二间距大于和/等于所述定位顶起单元的长度，所述第一滑道与第二滑道之间设置有多个支杆，且所述多个支杆间隔设置，所述第一滑道和/或第二滑道的一端设置有第四驱动件，所述第四驱动件用于对所述第一滑道和第二滑道进行同步传动工作；所述第一滑道和第二滑道设置有滚轮，所述第一滑道和第二滑道相对一侧设置有滑动槽，所述滑动槽处设置有推动件，所述第一滑道和第二滑道外侧顶部设置有限位平台。

在其中一个实施例中，所述底架台包括：

底架机身，以及

支撑部，所述支撑部设置于所述底架机身底部，所述支撑部设置有高度调节单元；

和/或，万向轮，所述万向轮设置于所述底架机身底部。

本实用新型的其中一个实施例还提供了一种生产线，包括如上任意一项所述的一种定位安装装置。

以上实施例所提供的一种抓手机构、多向运动模组、定位安装装置及生产线具有以下有益效果：

1、通过在支撑组件的末端设置夹爪，且夹爪的左夹块和右夹块的上部为连接部，下部为夹取部，所述抓手机构在工作时，由于夹爪的连接部与所述支撑组件连接，通过支撑组件对所述夹爪进行驱动，夹爪的夹取对对保护盖进行夹持，从而实现抓手机构稳定的对工件进行夹持的作用；并且根据不同型号或尺寸的电池模组，可以更换相应的夹爪进行夹持安装。

2、在其中一个实施例中，通过在夹爪旁边设置拍照定位模块，通过拍照定位模块对电池模组进行视觉拍照，明确该加工产品的尺寸及加工部位置，从而保证了夹爪120夹取的保护盖在电池模组的安装部上进行精确的安装。并且，由于拍照定位模块还设置了相应的光源辅助单元，所述光源辅助单元圆周阵列安装在定位拍照模块的相机的镜头周围，保证了拍摄出来的图像的清晰度，其进一步加强了功能。

3、在其中一个实施例中，通过将两个X轴滑动单元搭设在两个Z轴滑动单元上，且Z轴滑动单元分别与所述Y轴滑动单元及所述X轴滑动单元相互垂直设置；实现了抓手机构在X、Y和Z轴平面上灵活移动，从而保证了抓手机构可灵活的对工件进行抓取，及对工件进行灵活安装，实现抓手机构的多维度操作。

4、在其中一个实施例中，通过在多向运动模块两侧设置相应的分料机构，并且通过分料机构的送料盘和分料盘对工件进行分料输送，从而保证了工件能稳定的进行有序的输送到抓手机构的夹取位置，便于抓手机构机构夹取；并且还可以根据不同的电池模组类型进行更换相应的分料机构进行工作，进一步提高了设备兼容性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的抓手机构的结构示意图；

图2为图1中的抓手机构的立体示意图；

图3为本实用新型其中一个实施例提供的多向运动模组的结构示意图；

图4为本实用新型其中一个实施例提供的定位安装装置的结构示意图；

图5为图4中的定位安装装置的定位顶起单元的立体示意图；

图6为图4中的定位安装装置的立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型其中一个实施例提供了一种抓手机构100，其特征在于，包括：

支撑组件110；

夹爪120，所述夹爪120设置于所述支撑组件110末端，所述夹爪120用于夹持产品，所述夹爪120包括至少两个夹持件，所述夹爪120通过所述至少两个夹持件对产品的至少两个方向进行夹紧，所述至少两个夹持件之间的距离大于和/或等于产品的被夹持的至少两个面之间的距离；以及

拍照定位模块，所述拍照定位模块用于辅助所述夹爪对产品进行精确加工。

具体的，所述夹爪120的两个夹持件为左夹块和右夹块，通过左夹块和右夹块相对设置，从而实现了对工件的稳定夹取，所述左夹块与右夹块对称设置，所述左夹块和右夹块的上部为连接部，下部为夹取部，所述左夹块和右夹块通过连接部与所述支撑组件110螺钉连接，所述左夹块的夹取部与所述右夹块的夹取部竖直设置，且相互平行，所述左夹块的夹取部与所述右夹块的夹取部之间的距离大于或等于所夹取的工件的两夹持面之间的距离。

同样的，所述夹爪120还可以设置有多个夹块，所述多个夹块圆周阵列设置或并排阵列设置，通过多个夹块共同对同一工件或多个工件进行多方向夹取。

在本实施例中，通过将夹爪120安装在支撑组件110末端，保证夹爪120更便捷的对产品和/或工件进行夹取。

在其中一个实施例中，支撑组件110包括：

限位板111，以及

驱动机构112，所述驱动机构112安装于所述限位板111上，所述驱动机构112设置于所述限位板111与所述夹爪120之间，且所述夹爪120设置在所述驱动机构112的驱动端。

在本实施例中，通过将夹爪120设置在所述驱动机构112的驱动端，并且由于驱动机构112安装在限位板111上，在工作中，方便驱动机构112在限位板111上进行工作，且通过驱动机构112对夹爪120进行运动式操控，方便夹爪120准确抓取工件，并驱动夹爪120将工件精确安装在产品上，且便于对不同类型或尺寸的电池模组，更换相应的夹爪120。

在其中一个实施例中，所述驱动机构112包括：

第一驱动件，

衔接板，所述衔接板与所述第一驱动件的驱动端螺钉连接，且所述衔接板与所述第一驱动件滑动连接；以及

第二驱动件，所述第二驱动件与所述衔接板连接，且所述第一驱动件和所述第二驱动件分别安装于所述衔接板的两侧上，所述第二驱动件的驱动端与所述夹爪120可拆卸连接。

在本实施例中，第一驱动件和第二驱动件均为气缸，第一驱动件安装在限位板111上，衔接板为L形，衔接板的底板与所述第一驱动件的驱动端螺钉连接，第二驱动件与衔接板的竖直板螺钉连接，第二驱动件的驱动端套接有调节块，所述夹爪120与调节块螺钉连接，所述调节块的尺寸可以选配，针对不同工件，选用相应尺寸的调节块安装在第二驱动件的驱动端，从而实现夹爪120对不同工件进行稳定夹持，避免工作过程中脱落，保证了工作稳定进行。

在其中一个实施例中，所述限位板111上设置有第一限位单元，所述限位板111的一端对称安装有两个所述驱动机构112以及两个夹爪120；所述限位板111通过所述两个驱动机构112对所述两个夹爪120进行动作控制。

在本实施例中，通过在限位板111下端对称安装两个驱动机构112及两个夹爪120，所述两个驱动机构112和/或两个夹爪120之间有间距，避免了工作时相互交涉，保证了工作正常进行，从而实现了限位板111通过两个夹爪120同时对两个工件进行夹取，极大的提高了工作效率；所述第一限位单元为限位孔，在限位板111上设置有多个和/或多排限位孔；在工作中，两个夹爪120夹取保护盖后，先对电池模组的一端进行安装一个保护盖，再安装另外一端，通过在一个抓手机构100上设置两个夹爪120，便实现对一个电池模组两端的保护盖安装。

在其中一个实施例中，所述抓手机构100还包括拍照定位模块130，所述拍照定位模块130设置在所述限位板111和/或所述夹爪120一侧，所述拍照定位模块130用于辅助所述夹爪120对产品进行精确加工，所述拍照定位模块130包括：

图像摄取单元，用于产品进行拍摄定位，通过图像摄取从而获得加工位置信息；以及

光源辅助单元，用于辅助图像摄取单元对产品进行清晰的拍摄，所述光源辅助单元设置于所述图像摄取单元的周围。

在本实施例中，通过拍照定位模块130安装在限位板111和夹爪120一侧，方便夹爪120工作过程中进行精确的定位加工，避免加工位置错误。

具体的，所述图像摄取单元为相机，用于进行视觉拍照，明确该加工产品的尺寸及加工部位置，从而保证了夹爪120夹取的保护盖在电池模组的安装部上进行精确的安装；所述光源辅助单元为照亮灯，所述照亮灯圆周阵列安装在所述相机的镜头周围，保证了拍摄出来的图像的清晰度。

本实用新型的其中一个实施例中还提供了一种多向运动模组200，包括：

两个X轴滑动单元210，所述两个X轴滑动单元210对称设置；以及

两个Y轴滑动单元220，所述两个Y轴滑动单元220对称设置，所述两个Y轴滑动单元220分别与所述两个X轴滑动单元210垂直设置，且所述两个Y轴滑动单元220分别与所述两个X轴滑动单元210滑动连接；

其中所述两个Y轴滑动单元220上均设置有如上任意一项所述的抓手机构100，所述抓手机构100与所述Y轴滑动单元220滑动连接。

在本实施例中，通过将抓手机构100安装在所述Y轴滑动单元220上，由于Y轴滑动单元220与所述X轴滑动单元210垂直设置；在工作中，抓手机构100通过在Y轴滑动单元220上进行竖直滑动工作，且Y轴滑动单元220又可以在X轴滑动单元210上进行横向滑动工作，实现了抓手机构100可以在竖直平面上的任意区域进行工作，满足抓手机构100可以在竖直平面的区域内进行任意的活动；从而实现了抓手机构100可灵活的对工件进行抓取，及对工件进行灵活安装，且通过相应设置X轴滑动单元210、Y轴滑动单元220和抓手机构100均为两个，保证了两个抓手机构100能同时对两个电池模组进行安装。

在其中一个实施例中，Y轴滑动单元220包括：

第一滑座，所述第一滑座与所述X轴滑动单元210垂直设置，且所述第一滑座与所述X轴限位单元滑动连接；

第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一滑座连接，此连接最后为滑动连接，所述第一滑动件设置有第二限位单元，所述第一滑动件通过第二限位单元与所述抓手机构100的限位板111连接，此连接最后为可拆卸连接；以及

Y轴驱动件，所述Y轴驱动件安装于所述第一滑座上，所述Y轴驱动件的驱动端与所述第一滑动件传动连接。

在本实施例中，Y轴驱动件为电机，用于对第一滑动件进行驱动，从而实现第一滑动件在所述第一滑座上进行滑动；由于第一滑动件安装在第一滑座上，Y轴驱动件安装在第一滑座上，且Y轴驱动件对第一滑动件进行驱动；在正常工作中，Y轴驱动件启动，从而带动第一滑动件在第一滑座上进行上下滑动，保证抓手机构100根据工作及工作环境的情况进行活动升降，避免了工作中碰撞到工作区域内的障碍物，从而实现了抓手机构100对工件进行灵活抓取及灵活安装，保证了工作稳定性。

在其中一个实施例中，所述X轴滑动单元210包括：

第二滑座；所述第二滑座与所述第一滑座垂直设置；

第二滑动件，所述第二滑动件与所述第二滑座滑动连接，所述第二滑动件与所述第一滑座连接，此连接最好为可拆卸连接；以及

X轴驱动件，所述X轴驱动件安装于所述第二滑座上，所述X轴驱动件的驱动端与所述第二滑动件传动连接。

在本实施例中，X轴驱动件为电机，用于对第二滑动件进行驱动，从而实现第二滑动件在所述第二滑座上进行滑动；由于第一滑座安装在第二滑动件上，第二滑动件安装在第二滑座上，X轴驱动件安装在第二滑座上，且X轴驱动件对第二滑动件进行驱动；在正常工作中，X轴驱动件启动，从而带动Y轴滑动单元220在第二滑座上进行左右滑动，保证抓手机构100根据工作及工作环境的情况进行活动左右滑动和/或升降，避免了工作中碰撞到工作区域内的障碍物，从而实现了抓手机构100对工件进行灵活抓取及灵活安装，保证了工作稳定性。

在其中一个实施例中，所述多向运动模组200还包括两个Z轴滑动单元230，所述两个Z轴滑动单元230分别设置在X轴滑动单元210两端，且所述两个Z轴滑动单元230相互平行设置，所述Z轴滑动单元230和所述X轴滑动单元210和所述Y轴滑动单元220相互垂直设置，通过所述X轴滑动单元210、Y轴滑动单元220和Z轴滑动单元230对所述抓手机构100进行X、Y和Z平面上的多维度操作；所述Z轴滑动单元230包括：

第三滑座，所述第三滑座与所述第二滑座和/或所述第一滑座垂直设置；

第三滑动件，所述第三滑座上安装有所述第三滑动件，所述第三滑动件与所述第三滑座滑动连接，所述第三滑动件与所述第二滑座连接，此连接最好为可拆卸连接；以及

Z轴驱动件，所述Z轴驱动件安装于所述第三滑座上，所述Z轴驱动件的驱动端与所述第三滑动件连接，此连接最好为传动连接；

其中所述第三滑座设置于所述第二滑座的底部。

在本实施例中，通过将两个X轴滑动单元210搭设在两个Z轴滑动单元230上，且Z轴滑动单元230分别与所述Y轴滑动单元220及所述X轴滑动单元210相互垂直设置；实现了抓手机构100在X、Y和Z轴平面上灵活移动，从而保证了抓手机构100可灵活的对工件进行抓取，及对工件进行灵活安装，实现抓手机构100的多维度操作。

具体的，Z轴驱动件为电机，用于对第三滑动件进行驱动，从而实现第三滑动件在所述第二滑座上进行滑动；两个Z轴滑动单元230并排设置，且所述两个Z轴滑动单元230之间的距离等于或小于所述第二滑座的长度，所述Z轴滑动单元230上至少设置有2个第三滑动件，分别对两个X轴滑动单元210的一端进行螺钉安装，通过两个Z轴滑动单元230并排设置，实现分别对两个X轴滑动单元210的两端进行支撑及滑动的作用；所述第二滑座搭设在第三滑座上方，所述第二滑座的两端分别与第三滑座上的第三滑动件连接，此连接可为螺钉连接；Z轴驱动件安装在所述第三滑座上，通过Z轴驱动件驱动第三滑座上的第三滑动件，从而实现了X轴滑动单元210、Y轴滑动单元220以及抓手机构100在Z轴滑动单元230上进行滑动工作；通过两个Z轴滑动单元230上的电机分别对两个X轴滑动单元210进行驱动，保证两个X轴滑动单元210可以同步或异步进行工作，灵活操作，提高工作效率；

根据需要，两个Z轴滑动单元230也可以在只在其中一个设置电机，通过一个电机对第二滑座一侧连接的第三滑动件进行驱动，便实现了X轴滑动单元210、Y轴滑动单元220以及抓手机构100在Z轴滑动单元230上进行滑动工作，结构简单，节省了电源，优化了整体结构。

同样的，由于第二滑座安装在第三滑动件上，且Z轴驱动件对第三滑动件进行驱动；在正常工作中，两个Z轴滑动单元230上的Z轴驱动件启动，从而带动两个X轴滑动单元210在第三滑座上进行前后滑动，保证抓手机构100根据工作及工作环境的情况进行前后、左右滑动和/或升降活动，避免了工作中碰撞到工作区域内的障碍物，从而实现了两个抓手机构100对两个工件进行灵活抓取、安装以及同步进行工作，保证了工作稳定性。

本实用新型的其中一个实施例还提供了一种定位安装装置300，包括：

底架台310，所述底架台310上安装有如上任意一项所述的多向运动模组200；以及

两个分料机构320，所述两个分料机构320分别安装在所述底架台310的两侧上，且所述两个分料机构320设置在所述两个Y轴滑动单元220的工作范围内。

在本实施例中，通过在多向运动模组200的一侧安装分料机构320，保证了抓手机构100能快速准确的抓取所述工件并进行安装，从而实现了自动化生产安装，极大的提高了工作效率。

在其中一个实施例中，所述分料机构320包括：

送料盘321，所述送料盘321包括储料箱和送料道，所述储料箱设置有第一容纳空间，所述送料道的一端与所述第一容纳空间贯通，且所述送料道呈斜坡状设置；以及

分料盘322，所述分料盘322设置有第二容纳空间和分料通道，所述第二容纳空间低于所述第一容纳空间和/或所述送料道，所述送料道的另一端设置于所述第二容纳空间的底部上方。

在本实施例中，通过送料盘321和分料盘322对工件进行分料输送，从而保证了工件能稳定的进行有序的输送到抓手机构100的夹取位置，便于抓手机构100机构夹取；所述分料盘322还包括直震件，所述直震件设置在分料通道出口处，且直震件与所述分料通道之间设置有间隙，且间隙小于所输送工件的尺寸，所述直震件用于将经分料盘322分料输送出来的工件通过直震盘输送到抓手机构100的夹取位置，便于抓手机构100机构夹取。

具体的，所述第一容纳空间为倒棱形，所述第一容纳空间的上进料口大于所述第一容纳空间的下出料口，所述送料道的入口大于和/或等于苏搜第一容纳空间的下出料口，所述送料道的入口设置在所述下出料口的下方固定连接，所述第一容纳空间与所述送料道贯通，所述送料道的出口设置在所述分料盘322的入口上方，具体设置分料盘322的上方正中心处，通过第三驱动件333工作，对分料盘322和送料盘321进行振动，工件从送料盘321通过送料道流到分料盘322的第二容纳空间内，然后从第二容纳空间有序的进入分料通道进行输送到直震件上，通过直震件输送给抓手机构100抓取；所述分料通道为螺旋上升状，且分料通道大于和/或等于工件尺寸，方便工件通过振动在分料通道上进行螺旋上升传动输送，所述分料通道还设置有限位部，用于对螺旋上升传动输送过程中的工件进行限位，避免掉落，从而保证了工作的自动化稳定开展。

在其中一个实施例中，所述定位安装装置300还包括定位顶起单元330，所述定位顶起单元330安装在底架台310上，所述定位顶起单元330包括：

定位底板331，所述定位底板331安装在所述底架台310上方，所述定位底板331设置有第一通孔，所述定位底板331设置有伸缩导向杆；

检测底板332，所述检测底板332设置在所述定位底板331上方，所述检测底板332的中心处设置有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔同轴设置，且所述第二通孔的直径小于所述第一通孔的直径，所述检测底板332的底部与所述伸缩导向杆的顶部连接；以及

第三驱动件333，所述第三驱动件333安装在所述定位底板331的底部，所述第三驱动件333的驱动端与所述第一通孔同轴设置，所述第三驱动件333的驱动端设置有顶升块，所述顶升块的直径小于所述第一通孔的直径，所述顶升块的直径大于和/或等于所述第二通孔的直径，所述顶升块与所述第二通孔套接。

在本实施例中，通过在底架台310上安装定位顶起单元330，当产品和/或电池模组进入到定位顶起单元330上方时，定位顶起单元330对产品进行定位，RFID模组读取产品或托盘或电池模组信息，第三驱动件333启动，多向运动模组200开始工作，抓手机构100抓取分料机构320输送出来的输出级保护盖，通过多向运动模组200移动到电池模组上方，通过拍照定位模块130分析识别电池模组尺寸，然后通过多向运动模组200移动到相应安装位置，通过两个抓手机构100同时对两个电池模组进行安装输出级保护盖，第三驱动件333复位，多向运动模组200复位，抓手复位，定位顶起单元330下降放行托盘，下一循环。

具体的，检测底板332通过伸缩导向杆设置在定位底板331上方，且检测底板332与定位底板331之间设置有间距，所述伸缩导向件用于对检测底板332进行支撑的同时还有导向作用，由于第三驱动件333安装在定位底板331的第一通孔处，且第二通孔与第一通孔同轴设置，当产品运动到检测底板332上方时，第三驱动件333工作，第三驱动件333为气缸，气缸的驱动端设置有顶升块，顶升块为圆形，通过气缸驱动顶升块顶起检测底板332，从而实现了对产品进行举升顶起，方便后续工作进行。所述定位底板331和检测底板332之间还设置有感应器和/或RFID读写模组，用于对产品进行感应识别及读写。

在其中一个实施例中，所述定位顶起单元330还包括限位驱动件334，所述限位驱动件334设置在所述定位底板331的一端，且所述限位驱动件334设置于所述定位底板331的中心线上，所述限位驱动件334用于对工件进行限位，所述限位驱动件334包括横向限位件与竖直限位件。

具体的，所述限位驱动件334为阻挡气缸，所述阻挡气缸的驱动端安装有横向限位件与竖直限位件，通过所述阻挡气缸驱动横向限位件与竖直限位件进行升降，便于对托盘进行准确定位；所述横向限位件和竖直限位件分别为第一限位滚轮和第二限位滚轮，且所述第一限位滚轮和第二限位滚轮的高度和/或角度可调节，根据不同的产品做相应的高度和/或角度调节，所述第一限位滚轮和第二限位滚轮安装在限位驱动件334上，所述第一限位滚轮高于所述第二限位滚轮，且分别对产品和/或托盘的侧面及底部进行定位，在工作时当托盘运动到检测底板332上时，托盘先经过第二限位滚轮，通过第二限位滚轮转动对托盘底部进行缓冲，然后托盘运动方向的前端面接触第一限位滚轮，托盘停止运动，通过设置滚轮避免了接触过程中发生过多摩擦，延长产品的使用寿命。

在其中一个实施例中，所述定位安装装置300还包括传送机构340，所述传送机构340设置在所述多向运动模组200的正下方，所述传送机构340穿设于所述底架台310；所述传送机构340包括：

上传送机341，所述上传送机341设置在底架台310上；以及

下传送机342，所述下传送机342与所述下传送机342平行设置，且所述下传送机342设置在所述上传送机341下方，所述下传送机342与所述上传送机341之间设置有第一间距。

在本实施例中，通过设置传送机构340，且将传送机构340穿设于底部机身，实现了工艺自动化，一方面通过设置在上方的上传送机341，保证产品有序的自动的进入每一工序，当产品通过传送机构340运动到底架台310上方的定位顶起单元330时，定位顶起单元330对产品进行工作；另一方面通过在下方设置的下传送机342，保证托盘上的产品加工完成后，空托盘的回流，循环利用，方便高效。

在其中一个实施例中，所述上传送机341和/或所述下传送机342包括：

第一滑道343，以及

第二滑道344，所述第二滑道344和所述第一滑道343对称设置，所述第一滑道343和所述第二滑道344之间设置有第二间距，所述第二间距大于和/等于所述定位顶起单元330的长度，所述第一滑道343与第二滑道344之间设置有多个支杆，且所述多个支杆间隔设置，所述第一滑道343和/或第二滑道344的一端设置有第四驱动件，所述第四驱动件用于对所述第一滑道343和第二滑道344进行同步传动工作；所述第一滑道343和第二滑道344设置有滚轮，所述第一滑道343和第二滑道344相对一侧设置有滑动槽，所述滑动槽处设置有推动件，所述第一滑道343和第二滑道344外侧顶部设置有限位平台。

在本实施例中，第四驱动件进行工作，第四驱动件为电机，第一滑动和第二滑动进行工作，对产品进行传送，产品通过输送机的第一滑动和第二滑动运动到位后，定位顶起单元330进行工作，通过设置滚轮，避免产品与输送机进行接触时产生的摩擦，延长了产品的使用寿命，通过在设置推动块，实现对产品同时进行推动及滑动传送，提高效率，通过设置限位平台，一方面对托盘在传送过程中进行限位，避免产品不慎滑出工作局域，另一方面通过托盘两侧设置的滚轮在限位平台上进行滑动传送，同时减少了托盘运动过程中产生的摩擦，延长了使用寿命。

在其中一个实施例中，底架台310包括：

底架机身311，以及

支撑部312，所述支撑部312设置于所述底架机身311底部，所述支撑部312设置有高度调节单元；

和/或，万向轮313，所述万向轮313设置于所述底架机身311底部。

在本实施例中，支撑部312包括第一支撑件第二支撑件，第一支撑件为支撑板，安装在底架机身311底部的外侧，支撑板设置有直槽孔，通过螺栓在不同高度位置的直槽孔处与底架机身311进行安装固定，实现了对底部机身的高度调节；第二支撑件为支撑座，安装在底架机身311底部，支撑座设置有螺杆，通过螺杆与螺栓进行配合安装在底架机身311底部，实现对底架机身311的高度调节。所述支撑部312与万向轮313设置有多个，且受力均匀的设置在底架机身311的底部，具体的在本实施例中各设置有8个。

本实用新型的其中一个实施例还提供了一种生产线，包括如上任意一项所述的一种定位安装装置。

定位安装装置300工作：托盘运动到位，定位顶起单元330将托盘举升定位，RFID读取托盘信息，多向运动模组200移动，分别对托盘上的两个电池模组进行同时安装输出级保护盖，多向运动模组200带动抓手机构100分别抓取2个保护盖上升，多向运动模组200分别带动抓手机构100移动到两个电池模组的A拍照位，拍照定位模块130对电池模组进行拍照定位A安装位，多向运动模组200带动抓手机构100移动到A装配位上方，抓手机构100在A位置装配保护盖后上升，抓手机构100移动到A拍照位，拍照定位模块130对电池模组进行视觉拍照检测两个电池模组A安装效果；多向运动模组200分别带动两个抓手机构100移动到两个电池模组的B拍照位，拍照定位模块130对电池模组进行拍照定位B安装位，多向运动模组200带动抓手机构100移动到B装配位上方，抓手机构100在B位置装配保护盖后上升，抓手机构100移动到B拍照位，拍照定位模块130对电池模组进行视觉拍照检测两个电池模组B安装效果；多向运动模组200两带动抓手机构100返回原位，分料机构320排列4个保护盖，定位顶起单元330下降放行托盘，下一循环。

本定位安装装置300可兼容长340mm至800mm，宽130mm至320mm，高85mm至160mm的电池模组，且其余电池模组尺寸可通过调整设备相应部件尺寸进行适配使用，换型时长1小时内可完成换型，换型部件主要有相应的分料机构320、抓手机构100及调整设备的运动位置。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (17)

1.一种抓手机构，其特征在于，包括：

支撑组件；

夹爪，所述夹爪设置于所述支撑组件末端，所述夹爪包括至少两个夹持件，所述夹爪通过所述至少两个夹持件对产品的至少两个方向进行夹紧，所述至少两个夹持件之间的距离大于和/或等于产品的被夹持的至少两个面之间的距离；以及

拍照定位模块，所述拍照定位模块用于辅助所述夹爪对产品进行精确加工。

2.如权利要求1所述的抓手机构，其特征在于，所述支撑组件包括：

限位板，以及

驱动机构，所述驱动机构安装于所述限位板上，所述驱动机构设置于所述限位板与所述夹爪之间，且所述夹爪设置在所述驱动机构的驱动端。

3.如权利要求2所述的抓手机构，其特征在于，所述驱动机构包括：

第一驱动件，

衔接板，所述衔接板与所述第一驱动件的驱动端连接，且所述衔接板与所述第一驱动件滑动连接；以及

第二驱动件，所述第二驱动件与所述衔接板连接，且所述第一驱动件和所述第二驱动件分别安装于所述衔接板的两侧上，所述第二驱动件的驱动端与所述夹爪连接。

4.如权利要求2或3所述的抓手机构，其特征在于，所述限位板上设置有第一限位单元，所述限位板的一端对称安装有两个所述驱动机构以及两个夹爪；所述限位板通过所述两个驱动机构对所述两个夹爪进行动作控制。

5.如权利要求4所述的抓手机构，其特征在于，所述拍照定位模块设置在所述限位板和/或所述夹爪一侧，包括：

图像摄取单元，用于产品进行拍摄定位，通过图像摄取从而获得加工位置信息；以及

光源辅助单元，用于辅助图像摄取单元对产品进行清晰的拍摄，所述光源辅助单元设置于所述图像摄取单元的周围。

6.一种多向运动模组，其特征在于，包括：

两个X轴滑动单元；以及

两个Y轴滑动单元，所述两个Y轴滑动单元对称设置，所述两个Y轴滑动单元分别与所述两个X轴滑动单元垂直设置，且所述两个Y轴滑动单元分别与所述两个X轴滑动单元滑动连接；

其中所述两个Y轴滑动单元上均设置有如权利要求1-5任意一项所述的抓手机构，所述抓手机构与所述Y轴滑动单元滑动连接。

7.如权利要求6所述的多向运动模组，其特征在于，所述Y轴滑动单元包括：

第一滑座，所述第一滑座与所述X轴限位单元垂直设置，且所述第一滑座与所述X轴限位单元滑动连接；

第一滑动件，所述第一滑动件与所述第一滑座滑动连接，所述第一滑动件设置有第二限位单元，所述第一滑动件通过第二限位单元与所述抓手机构的限位板连接；以及

Y轴驱动件，所述Y轴驱动件安装于所述第一滑座上，所述Y轴驱动件的驱动端与所述第一滑动件传动连接。

8.如权利要求7所述的多向运动模组，其特征在于，所述X轴滑动单元包括：

第二滑座；所述第二滑座与所述第一滑座垂直设置；

第二滑动件，所述第二滑动件与所述第二滑座滑动连接，所述第二滑动件与所述第一滑座连接；以及

X轴驱动件，所述X轴驱动件安装于所述第二滑座上，所述X轴驱动件的驱动端与所述第二滑动件传动连接。

9.如权利要求8所述的多向运动模组，其特征在于，所述多向运动模组还包括两个Z轴滑动单元，所述两个Z轴滑动单元分别设置在X轴滑动单元两端，且所述两个Z轴滑动单元相互平行设置，所述Z轴滑动单元和所述X轴滑动单元和所述Y轴滑动单元相互垂直设置，通过所述X轴滑动单元、Y轴滑动单元和Z轴滑动单元对所述抓手机构进行X、Y和Z平面上的多维度操作；所述Z轴滑动单元包括：

第三滑座，所述第三滑座与所述第二滑座和/或所述第一滑座垂直设置；

第三滑动件，所述第三滑座上安装有所述第三滑动件，所述第三滑动件与所述第三滑座滑动连接，所述第三滑动件与所述第二滑座连接；以及

Z轴驱动件，所述Z轴驱动件安装于所述第三滑座上，所述Z轴驱动件的驱动端与所述第三滑动件连接；

其中所述第三滑座设置于所述第二滑座的底部。

10.一种定位安装装置，其特征在于，包括：

底架台，所述底架台上安装有如权利要求述6-9任意一项所述的多向运动模组；以及

两个分料机构，所述两个分料机构分别安装在所述底架台的两侧上，且所述两个分料机构设置在所述两个Y轴滑动单元的工作范围内。

11.如权利要求10所述的定位安装装置，其特征在于，所述分料机构包括：

送料盘，所述送料盘包括储料箱和送料道，所述储料箱设置有第一容纳空间，所述送料道的一端与所述第一容纳空间贯通，且所述送料道呈斜坡状设置；以及

分料盘，所述分料盘设置有第二容纳空间和分料通道，所述第二容纳空间低于所述第一容纳空间和/或所述送料道，所述送料道的另一端设置于所述第二容纳空间的底部上方。

12.如权利要求10或11所述的定位安装装置，其特征在于，所述定位安装装置还包括定位顶起单元，所述定位顶起单元包括：

定位底板，所述定位底板安装在所述底架台上方，所述定位底板设置有第一通孔，所述定位底板设置有伸缩导向杆；

检测底板，所述检测底板设置在所述定位底板上方，所述检测底板的中心处设置有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔同轴设置，且所述第二通孔的直径小于所述第一通孔的直径，所述检测底板的底部与所述伸缩导向杆的顶部连接；以及

第三驱动件，所述第三驱动件安装在所述定位底板的底部，所述第三驱动件的驱动端与所述第一通孔同轴设置，所述第三驱动件的驱动端设置有顶升块，所述顶升块的直径小于所述第一通孔的直径，所述顶升块的直径大于和/或等于所述第二通孔的直径，所述顶升块与所述第二通孔套接。

13.如权利要求12所述的定位安装装置，其特征在于，所述定位顶起单元还包括限位驱动件，所述限位驱动件设置在所述定位底板的一端，且所述限位驱动件设置于所述定位底板的中心线上，所述限位驱动件用于对工件进行限位，所述限位驱动件包括横向限位件与竖直限位件。

14.如权利要求13所述的定位安装装置，其特征在于，所述定位安装装置还包括传送机构，所述传送机构设置在所述多向运动模组的正下方，所述传送机构穿设于所述底架台；所述传送机构包括：

上传送机，所述上传送机设置在底架台上；以及

下传送机，所述下传送机与所述下传送机平行设置，且所述下传送机设置在所述上传送机下方，所述下传送机与所述上传送机之间设置有第一间距。

15.如权利要求14所述的定位安装装置，其特征在于，所述上传送机和/或所述下传送机包括：

第一滑道，以及

第二滑道，所述第二滑道和所述第一滑道对称设置，所述第一滑道和所述第二滑道之间设置有第二间距，所述第二间距大于和/等于所述定位顶起单元的长度，所述第一滑道与第二滑道之间设置有多个支杆，且所述多个支杆间隔设置，所述第一滑道和/或第二滑道的一端设置有第四驱动件，所述第四驱动件用于对所述第一滑道和第二滑道进行同步传动工作；所述第一滑道和第二滑道设置有滚轮，所述第一滑道和第二滑道相对一侧设置有滑动槽，所述滑动槽处设置有推动件，所述第一滑道和第二滑道外侧顶部设置有限位平台。

16.如权利要求14所述的定位安装装置，其特征在于，所述底架台包括：

底架机身，以及

支撑部，所述支撑部设置于所述底架机身底部，所述支撑部设置有高度调节单元；

和/或，万向轮，所述万向轮设置于所述底架机身底部。

17.一种生产线，其特征在于，包括如权利要求10-16任意一项所述的一种定位安装装置。

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