CN217731903U - 储调一体的调漆设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种储调一体的调漆设备。该储调一体的调漆设备包括：柜体；多排放置架，由上而下安装在柜体上，每排放置架上包括多个放置点位；多个色母单元，对应设置在多个放置点位上；导轨，设置在柜体上，导轨的延伸方向与放置架的延伸方向一致；打料组件，位于柜体内，并设置在放置架的延伸方向的一端；机械手部件，能够沿导轨的导向方向运动，机械手部件包括纵梁和能够抓放色母单元的机械手摇摆架，机械手摇摆架能够绕自身轴线摆动，并且能够沿纵梁上下运动。本实用新型的技术方案的储调一体的调漆设备，能够实现色料的自动化调配，提高调配效率，降低人工成本。

Description

储调一体的调漆设备

技术领域

本实用新型涉及调漆配色技术领域，具体而言，涉及一种储调一体的调漆设备。

背景技术

众所周知，各种油漆，乳胶漆，油墨或者车漆都是将各种色母和辅料按照配方进行混合，最后得出所需的涂料。现在涂料的调配过程除了最传统的调漆师手工调配之外，还可以通过越来越普及的各种形制的调漆设备进行调整。调漆设备一般包括多个色母储存罐和配料输送模块，配料输送模块根据配方将不同色母储存罐内色母分别进行出料，并在相关容器中进行混合，从而得到所需涂料。

现今在市场上，个性化定制各种油漆，涂料的客户越来越多，所需的色母种类也越来越多。在进行调漆过程中，色母储存罐和配料的输送都是通过人工进行，导致色料调配效率低，人工成本高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种储调一体的调漆设备，能够实现色料的自动化调配，提高调配效率，降低人工成本。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一方面，提供了一种储调一体的调漆设备，包括：

柜体；

多排放置架，由上而下安装在柜体上，每排放置架上包括多个放置点位；

多个色母单元，对应设置在多个放置点位上；

导轨，设置在柜体上，导轨的延伸方向与放置架的延伸方向一致；

打料组件，位于柜体内，并设置在放置架的延伸方向的一端；以及

机械手部件，能够沿导轨的导向方向运动，机械手部件包括纵梁和能够抓放色母单元的机械手摇摆架，机械手摇摆架能够绕自身轴线摆动，并且能够沿纵梁上下运动。

进一步地，柜体上设置有驱动组件，驱动组件包括第一驱动电机、主动带轮、第一同步带、从动带轮和驱动板，主动带轮设置在第一驱动电机的输出端，从动带轮设置在导轨上，第一同步带绕设在主动带轮和从动带轮上，驱动板固定设置在第一同步带上，并与机械手部件驱动连接，带动机械手部件沿导轨滑动。

进一步地，机械手部件还包括机械手横梁，机械手横梁上设置有横向移动滚轮，机械手横梁通过横向移动滚轮滑动设置在导轨上。

进一步地，横向移动滚轮包括支撑轮和侧向导轮，支撑轮安装在机械手横梁的两端，并对机械手横梁形成支撑，侧向导轮位于机械手横梁的支撑轮两端，并形成限位空间，导轨位于限位空间内。

进一步地，机械手部件还包括第一线性导轨、第一线性滑块、纵向固定块和机械手旋转座板，第一线性导轨设置在纵梁上，并沿上下方向延伸，第一线性滑块滑动设置在第一线性导轨上，纵向固定块固定安装在第一线性滑块上，机械手旋转座板安装在纵向固定块上，机械手摇摆架安装在机械手旋转座板上。

进一步地，机械手部件还包括旋转电机，旋转电机的电机轴位于机械手旋转座板下方，机械手旋转座板上设置有第一转轴，旋转电机的输出端设置有同步轮，第一转轴与同步轮通过第二同步带传动，第一转轴上固定连接有横向丝杠底座，横向丝杠底座上设置有横向丝杠组件、第二驱动电机、第二线性导轨、第二线性滑块、电机固定板和摆动电机，第二线性导轨的导向方向与横向丝杠组件的走向相同，第二线性滑块滑动设置在第二线性导轨上，电机固定板设置在第二线性滑块上，摆动电机设置在电机固定板上，机械手摇摆架设置在摆动电机的电机轴上。

进一步地，机械手部件还包括纵向驱动组件，纵向驱动组件包括纵向驱动电机、链轮、驱动链条和配重，链轮设置在纵向驱动电机的电机轴上，驱动链条安装在链轮上，驱动链条的一端与配重固定连接，驱动链条的另一端与第一线性导轨固定连接。

进一步地，色母单元包括固定底板、多路阀和柱塞泵，多路阀设置在固定底板上，柱塞泵设置在固定底板上，并与多路阀相同连通，多路阀的进料口可更换地设置有色母桶。

进一步地，打料组件包括打料机构底板、滚珠丝杠组件和升降卡，滚珠丝杠组件设置在打料机构底板上，升降卡设置在滚珠丝杠组件的驱动丝母上，柱塞泵包括泵杆头，滚珠丝杠组件与柱塞泵可分离地连接，升降卡能够带动泵杆头上下移动，将色母桶中的色母经多路阀定量注出。

进一步地，调漆设备还包括调色盘组件，调色盘组件设置在打料组件朝向机械手部件的一侧，调色盘组件包括色母桶固定座、第二转轴、回转电机、转盘和色母桶固定架，色母桶固定座固定连接在打料组件上，转盘安装在第二转轴上，并能随第二转轴转动，回转电机安装在色母桶固定座上，第二转轴与回转电机的输出轴之间通过传动带传动，色母桶固定架设置在转盘上。

应用本实用新型的技术方案，通过设置机械手部件、多排放置架、柜体、色母单元、导轨，调配时，机械手部件可先后沿滑轨和纵梁移动，直至机械手部件移动至所要抓取的色母单元所在的位置，然后通过机械手摇摆架，将所需色母单元取出，并运送至打料组件处进行打料操作，上述过程无需人工操作，能够实现色料的自动化调配，提高调配效率，降低人工成本。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例的储调一体的调漆设备整体结构示意图；

图2示出了本实用新型的实施例的储调一体的调漆设备部分结构示意图；

图3示出了图2的A处另一角度示意图；

图4示出了图2的B处另一角度示意图；

图5示出了本实用新型的实施例的储调一体的调漆设备的机械手部件的结构示意图；

图6示出了图5的C处局部放大图；

图7示出了本实用新型的另一实施例的储调一体的调漆设备的机械手部件的另一角度的结构示意图；

图8示出了图7的D处另一角度示意图；以及

图9示出了图7的E处另一角度示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、柜体；11、放置架；12、色母单元；13、导轨；14、纵梁；15、机械手摇摆架；16、第一驱动电机；17、主动带轮；18、第一同步带；19、从动带轮；20、驱动板；21、机械手横梁；22、横向移动滚轮；23、支撑轮；24、侧向导轮；25、第一线性滑块；26、纵向固定块；27、机械手旋转座板；28、旋转电机；29、第一转轴；30、同步轮；31、第二同步带； 32、横向丝杠底座；33、横向丝杠组件；34、第二驱动电机；35、第二线性滑块；36、电机固定板；37、摆动电机；38、纵向驱动电机；39、链轮；40、驱动链条；41、配重；42、固定底板；43、多路阀；44、柱塞泵；45、色母桶；46、打料机构底板；47、滚珠丝杠组件； 48、升降卡；49、色母桶固定座；50、第二转轴；51、回转电机；52、转盘；53、色母桶固定架；54、传动带；55、电子秤；56、泵杆头；57、调色盘组件；58、第一线性导轨；59、第二线性导轨。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

结合参见图1至图9所示，本实用新型提供了一种储调一体的调漆设备，包括：柜体10；多排放置架11，由上而下安装在柜体10上，每排放置架11上包括多个放置点位；多个色母单元12，对应设置在多个放置点位上；导轨13，设置在柜体10上，导轨13的延伸方向与放置架11的延伸方向一致；打料组件，位于柜体10内，并设置在放置架11的延伸方向的一端；机械手部件，能够沿导轨13的导向方向运动，机械手部件包括纵梁14和能够抓放色母单元12的机械手摇摆架15，机械手摇摆架15能够绕自身轴线摆动，并且能够沿纵梁14上下运动。

上述技术方案中，色母单元12的点位为(m，n)，驱动电机根据控制装置发出的控制信号，先带动机械手部件沿着导轨13的轴线移动到m处，然后再带动机械手部件沿着纵梁14上下运动，直至机械手部件移动到n处，当机械手部件运动至该色母单元12所在的位置时，旋转电机28转动并通过同步轮30使第二同步带31传动，第二同步带31带动第一转轴29转动，第一转轴29带动横向丝杠底座32上的横向丝杠组件33转动，当横向丝杠组件33转动使第二线性导轨59上的第二线性滑块35相对于色母单元12移动时，第二驱动电机34转动，并驱动横向丝杠组件33带动第二线性导轨59上的第二线性滑块35移动，使机械手摇摆架15接近色母单元12，最后插卡在色母单元12中的固定底板42和柱塞泵44的两侧，并能够对该色母单元12进行抓取，控制装置发出控制信号，驱动组件带动第一线性滑块25沿着第一线性导轨58向上移动一个安全高度，然后第二驱动电机34反向转动，并驱动横向丝杠组件33带动第二线性导轨59上的第二线性滑块35移动，使机械手摇摆架15离开放置架11。与此同时，旋转电机28反向转动，使横向丝杠组件33上的第二线性导轨59运动方向平行于放置架11，通过第一驱动电机16的驱动，使纵梁14沿导轨13移动逐渐接近调色盘组件57，然后将色母单元12插到调色盘组件57中的色母桶固定架53上，驱动电机再带动机械手部件沿着导轨13的导向移动至向着调色盘组件57处移动，直到将色母单元12送到色母桶固定架53内部，机械手部件沿着纵梁14向下移动一个距离，直到机械手摇摆架15与色母单元12脱离，然后机械手部件向着远离调色盘组件57的方向移动，调色盘组件57转动，将色母单元12送到打料组件处进行下料，当一种色母打料完成之后，将色母单元12放到其原放置点位，然后再抓取下一个色母单元12，进行打料即可，从而实现色料的自动化调配，提高调配效率，降低人工成本。

另外，如果需要对色母桶45中的色母进行混匀时，可通过程序控制机械手摇摆架15上的摆动电机37，频繁地进行正转反转，使色母桶45中的色母得以混匀，防止色母沉淀。

需要说明的是，在本实用新型的一个实施例中，储调一体的调漆设备还配备有控制装置和电子秤55，控制装置能够与机械手部件协作，以将位于放置架11不同的放置点位的所需色母单元 12取出，且控制装置内包含有每个放置点位所对应的色母单元12信息，以获知每个色母单元12 的位置，精确控制机械手部件取出或重新定位相关的色母单元12。电子秤55的电子信号能够传递至控制装置，通过闭环控制，完成不同物料/色母的下料量。

根据获得的待合成混合物的配方，机械手部件多次从放置架11取出用于合成混合物的必要成分的色母单元12，再将色母单元12送至色母桶固定架53处，调色盘组件57上的回转电机51带动色母单元12到打料组件进行打料，所需物料/色母注出至放置在电子秤55上的混合容器中，多次重复上述操作，直至将所有的物料/色母按照配方注出。另外，当某个色母单元12使用完毕之后，机械手部件还需要将色母单元12从调色盘组件57上取下，放回放置架11上原来的放置点位上。

结合参见图1至图9所示，在本实用新型的一个实施例中，柜体10上设置有驱动组件，驱动组件包括第一驱动电机16、主动带轮17、第一同步带18、从动带轮19和驱动板20，主动带轮17设置在第一驱动电机16的输出端，从动带轮19设置在导轨13上，第一同步带18 绕设在主动带轮17和从动带轮19上，驱动板20固定设置在第一同步带18上，并与机械手部件驱动连接，带动机械手部件沿导轨13滑动；机械手部件还包括机械手横梁21，机械手横梁21上设置有横向移动滚轮22，机械手横梁21通过横向移动滚轮22滑动设置在导轨13上。

上述技术方案中，主动带轮17与从动带轮19之间的连线与导轨13的轴线平行，第一同步带18绕设在主动带轮17和从动带轮19上，且第一同步带18上固定设置有驱动板20，驱动板20的另一端与机械手横梁21相连接，当第一驱动电机16启动时，主动带轮17发生运动并带动从动带轮19运动，由于第一同步带18绕设在主动带轮17和从动带轮19上，因此第一同步带18轮也发生运动，并且带动驱动板20沿导轨13的轴线左右移动，而机械手横梁 21上通过横向移动滚轮22滑动设置在导轨13上，因此，在驱动板20的带动下，机械手横梁 21能够沿着导轨13的轴线左右移动，从而实现机械手部件在导轨13上的水平运动。

需要说明的是，在本实用新型的一个实施例中，驱动板20的另一端即可与机械手横梁21 相连接，也可以与机械手部件中的其它固定组件相连接。

结合参见图1和图2所示，在本实用新型的一个实施例中，横向移动滚轮22包括支撑轮23 和侧向导轮24，支撑轮23安装在机械手横梁21的两端，并对机械手横梁21形成支撑，侧向导轮24位于机械手横梁21的支撑轮23两端，并形成限位空间，导轨13位于限位空间内。

上述技术方案中，支撑轮23安装在机械手横梁21的两端，以对机械手横梁21形成支撑，侧向导轮24位于机械手横梁21的支撑轮23两端，防止机械手横梁21从导轨13上脱离。

结合参见图1至图9所示，在本实用新型的一个实施例中，机械手部件还包括第一线性导轨58、第一线性滑块25、纵向固定块26和机械手旋转座板27，第一线性导轨58设置在纵梁14上，并沿上下方向延伸，第一线性滑块25滑动设置在第一线性导轨58上，纵向固定块26固定安装在第一线性滑块25上，机械手旋转座板27安装在纵向固定块26上，机械手摇摆架15安装在机械手旋转座板27上。

上述技术方案中，当第一线性滑块25沿第一线性导轨58的延伸方向移动时，会带动纵向固定块26沿第一线性导轨58的延伸方向移动，由于机械手旋转座板27安装在纵向固定块26上，机械手摇摆架15安装在机械手旋转座板27上，因此，在纵向固定块26的带动下，机械手旋转座板27和机械手摇摆架15也能够沿着第一线性导轨58的延伸方向移动，方便机械手摇摆架15对不同位置的色母单元12进行抓取操作。

结合参见图1至图9所示，在本实用新型的一个实施例中，机械手部件还包括旋转电机28，旋转电机28的电机轴位于机械手旋转座板27下方，机械手旋转座板27上设置有第一转轴29，旋转电机28的输出端设置有同步轮30，第一转轴29与同步轮30通过第二同步带31传动，第一转轴29上固定连接有横向丝杠底座32，横向丝杠底座32上设置有横向丝杠组件33、第二驱动电机34、第二线性导轨59、第二线性滑块35、电机固定板36和摆动电机37，第二线性导轨59的导向方向与横向丝杠组件33的走向相同，第二线性滑块35滑动设置在第二线性导轨59上，电机固定板36设置在第二线性滑块35上，摆动电机37设置在电机固定板36上，机械手摇摆架15设置在摆动电机37的电机轴上。

上述技术方案中，当旋转电机28工作时，同步轮30转动，在第二同步带31的带动下，第一转轴29随同步带发生转动，进而带动横向丝杠底座32转动；第二线性滑块35能够沿着第二线性导轨59滑动，由于电机固定板36设置在第二线性滑块35上，因此，当第二线性滑块35 沿第二线性导轨59滑动时，电机固定板36也随着第二线性滑块35沿第二线性导轨59滑动，电机固定板36能够带动摆动电机37和机械手摇摆架15沿第二线性导轨59滑动，并且当电机固定板36滑动至第二线性滑轨靠近第二驱动电机34输出轴的一端时，在第二驱动电机34 的驱动下，机械手摇摆架15能够沿着第二线性滑轨的延伸方向伸出，以便对色母单元12进行插卡抓取。

需要说明的是，在本实用新型的一个实施例中，机械手旋转座板27上设置有轴承，第一转轴29是在轴承内。

结合参见图1至图9所示，在本实用新型的一个实施例中，机械手部件还包括纵向驱动组件，纵向驱动组件包括纵向驱动电机38、链轮39、驱动链条40和配重41，链轮39设置在纵向驱动电机38的电机轴上，驱动链条40安装在链轮39上，驱动链条40的一端与配重41固定连接，驱动链条40的另一端与第一线性导轨58固定连接。

上述技术方案中，驱动链条40跨压啮合在两个链轮39上，驱动链条40的一端与配重41固定连接，驱动链条40的另一端与第一线性导轨58固定连接，这样，在驱动电机的正反转带动下，链轮39能够带动驱动链条40沿着第一线性滑轨的延伸方向移动，由于链条与纵向固定块26相连，而纵向固定块26固定安装在第一线性滑块25上，因此，在链条的带动下，纵向固定块26、安装在纵向固定块26上的机械手旋转座板27以及安装在机械手旋转座板27上的机械手摇摆架 15均可沿着第一线性滑轨的延伸方向移动，方便机械手摇摆架15抓取不同位置的色母单元12。

结合参见图1至图9所示，在本实用新型的一个实施例中，色母单元12包括固定底板42、多路阀43和柱塞泵44，多路阀43设置在固定底板42上，柱塞泵44设置在固定底板42上，并与多路阀43相连通，多路阀43的进料口可更换地设置有色母桶45；打料组件包括打料机构底板46、滚珠丝杠组件47和升降卡48，滚珠丝杠组件47设置在打料机构底板46上，升降卡 48设置在滚珠丝杠组件47的驱动丝母上，柱塞泵44包括泵杆头56，滚珠丝杠组件47与柱塞泵 44可分离地连接，升降卡48能够带动泵杆头56上下移动，将色母桶45中的色母经多路阀43定量注出。

上述技术方案中，当滚珠丝杠组件47与柱塞泵44处于连接状态时，升降卡48能够带动泵杆头56上下移动，从而使色母桶45中的色母从多路阀43内定量注出。

具体地，在本实用新型的一个实施例中，打料机构底板46上还设置有阀门电机组件，阀门电机组件能够带动多路阀43的芯轴转动，改变多路阀43注出色浆或吸入色浆的工作状态，并与滚珠丝杠组件47配合，完成吸入料或打料工序。

结合参见图1至图4所示，在本实用新型的一个实施例中，调漆设备还包括调色盘组件57，调色盘组件57设置在打料组件朝向机械手部件的一侧，调色盘组件57包括色母桶固定座49、第二转轴50、回转电机51、转盘52和色母桶固定架53，色母桶固定座49固定连接在打料组件上，转盘52安装在第二转轴50上，并能随第二转轴50转动，回转电机51安装在色母桶固定座49上，第二转轴50与回转电机51的输出轴之间通过传动带54传动，色母桶固定架53设置在转盘52上。

上述技术方案中，回转电机51和第二转轴50安装在色母桶固定座49上，第二转轴50与回转电机51的输出轴之间通过传动带54传动，在回转电机51的驱动下，第二转轴50转动并且能够带动转盘52转动，由于色母桶固定架53设置在转盘52上，因此，色母桶固定架53也随着转盘52转动，进而改变色母桶45的放置方向，方便对色母桶45进行打料操作。

需要说明的是，在本实用新型的一个实施例中，色母桶固定架53成对设置，以减少配料过程中，一种色母到另外一种色母转换的等待时长。打料组件与调色盘组件57之间留有下料空间，下料空间下方即为电子秤55。

具体地，储调一体的调漆设备工作过程如下：所需色母单元12的点位为(m，n)，根据控制装置发出的控制信号，第一驱动电机16带动机械手部件沿着导轨13的轴线移动到m处，然后驱动组件带动第一线性滑块25沿着第一线性导轨58移动到n处。横向丝杠组件33中的第二驱动电机34工作，带动机械手摇摆架15前伸，并插取所需色母单元12，然后控制装置发出控制信号，驱动组件带动第一线性滑块25沿着第一线性导轨58向上移动一个安全高度，然后控制第二驱动电机34反向运动，同时，驱动组件带动第一线性滑块25沿着第一线性导轨58在竖直方向上移动一个距离，此时，机械手旋转座板27上的旋转电机28根据控制信号工作，通过第二同步带31传动，带动横向丝杠底座32及其上安装的各个零部件转动90°，使得色母单元12上与色母桶固定架53上的各个安装卡点相对应；第一驱动电机16再带动机械手部件沿着导轨13的轴线向着调色盘组件57处移动，直到将色母单元12送到色母桶固定架53内部；纵向驱动电机38带动第一线性滑块25沿着第一线性导轨58向下移动一个距离，直到机械手摇摆架15脱离色母单元12；然后机械手部件向远离调色盘组件57的方向移动，转盘52转动，将色母单元12送到打料组件处进行下料；当一种物料/色母打料完成后，反向进行上述动作，以将色母单元12放回原放置点位，然后再抓取下一个色母单元12，进行打料。

从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：通过设置机械手部件、多排放置架、柜体、色母单元、导轨，调配时，机械手部件可先后沿滑轨和纵梁移动，直至机械手部件移动至所要抓取的色母单元所在的位置，然后通过机械手摇摆架，将所需色母单元取出，并运送至打料组件处进行打料操作，上述过程无需人工操作，能够实现色料的自动化调配，提高调配效率，降低人工成本。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种储调一体的调漆设备，其特征在于，包括：

柜体(10)；

多排放置架(11)，由上而下安装在所述柜体(10)上，每排所述放置架(11)上包括多个放置点位；

多个色母单元(12)，对应设置在多个所述放置点位上；

导轨(13)，设置在所述柜体(10)上，所述导轨(13)的延伸方向与所述放置架(11)的延伸方向一致；

打料组件，位于所述柜体(10)内，并设置在所述放置架(11)的延伸方向的一端；以及机械手部件，能够沿所述导轨(13)的导向方向运动，所述机械手部件包括纵梁(14)和能够抓放所述色母单元(12)的机械手摇摆架(15)，所述机械手摇摆架(15)能够绕自身轴线摆动，并且能够沿所述纵梁(14)上下运动。

2.根据权利要求1所述的调漆设备，其特征在于，所述柜体(10)上设置有驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动电机(16)、主动带轮(17)、第一同步带(18)、从动带轮(19)和驱动板(20)，所述主动带轮(17)设置在所述第一驱动电机(16)的输出端，所述从动带轮(19)设置在所述导轨(13)上，所述第一同步带(18)绕设在所述主动带轮(17)和所述从动带轮(19)上，所述驱动板(20)固定设置在所述第一同步带(18)上，并与所述机械手部件驱动连接，带动所述机械手部件沿所述导轨(13)滑动。

3.根据权利要求1所述的调漆设备，其特征在于，所述机械手部件还包括机械手横梁(21)，所述机械手横梁(21)上设置有横向移动滚轮(22)，所述机械手横梁(21)通过所述横向移动滚轮(22)滑动设置在所述导轨(13)上。

4.根据权利要求3所述的调漆设备，其特征在于，所述横向移动滚轮(22)包括支撑轮(23)和侧向导轮(24)，所述支撑轮(23)安装在所述机械手横梁(21)的两端，并对所述机械手横梁(21)形成支撑，所述侧向导轮(24)位于所述机械手横梁(21)的支撑轮(23)两端，并形成限位空间，所述导轨(13)位于所述限位空间内。

5.根据权利要求1所述的调漆设备，其特征在于，所述机械手部件还包括第一线性导轨(58)、第一线性滑块(25)、纵向固定块(26)和机械手旋转座板(27)，所述第一线性导轨(58)设置在所述纵梁(14)上，并沿上下方向延伸，所述第一线性滑块(25)滑动设置在所述第一线性导轨(58)上，所述纵向固定块(26)固定安装在所述第一线性滑块(25)上，所述机械手旋转座板(27)安装在所述纵向固定块(26)上，所述机械手摇摆架(15)安装在所述机械手旋转座板(27)上。

6.根据权利要求5所述的调漆设备，其特征在于，所述机械手部件还包括旋转电机(28)，所述旋转电机(28)的电机轴位于所述机械手旋转座板(27)下方，所述机械手旋转座板(27)上设置有第一转轴(29)，所述旋转电机(28)的输出端设置有同步轮(30)，所述第一转轴(29)与所述同步轮(30)通过第二同步带(31)传动，所述第一转轴(29)上固定连接有横向丝杠底座(32)，所述横向丝杠底座(32)上设置有横向丝杠组件(33)、第二驱动电机(34)、第二线性导轨(59)、第二线性滑块(35)、电机固定板(36)和摆动电机(37)，所述第二线性导轨(59)的导向方向与所述横向丝杠组件(33)的走向相同，所述第二线性滑块(35)滑动设置在所述第二线性导轨(59)上，所述电机固定板(36)设置在第二线性滑块(35)上，所述摆动电机(37)设置在所述电机固定板(36)上，所述机械手摇摆架(15)设置在所述摆动电机(37)的电机轴上。

7.根据权利要求5所述的调漆设备，其特征在于，所述机械手部件还包括纵向驱动组件，所述纵向驱动组件包括纵向驱动电机(38)、链轮(39)、驱动链条(40)和配重(41)，所述链轮(39)设置在所述纵向驱动电机(38)的电机轴上，所述驱动链条(40)安装在所述链轮(39)上，所述驱动链条(40)的一端与所述配重(41)固定连接，所述驱动链条(40)的另一端与所述第一线性导轨(58)固定连接。

8.根据权利要求1所述的调漆设备，其特征在于，所述色母单元(12)包括固定底板(42)、多路阀(43)和柱塞泵(44)，所述多路阀(43)设置在所述固定底板(42)上，所述柱塞泵(44)设置在所述固定底板(42)上，并与所述多路阀(43)相连通，所述多路阀(43)的进料口可更换地设置有色母桶(45)。

9.根据权利要求8所述的调漆设备，其特征在于，所述打料组件包括打料机构底板(46)、滚珠丝杠组件(47)和升降卡(48)，所述滚珠丝杠组件(47)设置在所述打料机构底板(46)上，所述升降卡(48)设置在所述滚珠丝杠组件(47)的驱动丝母上，所述柱塞泵(44)包括泵杆头(56)，所述滚珠丝杠组件(47)与所述柱塞泵(44)可分离地连接，所述升降卡(48)能够带动所述泵杆头(56)上下移动，将所述色母桶(45)中的色母经所述多路阀(43)定量注出。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的调漆设备，其特征在于，所述调漆设备还包括调色盘组件，所述调色盘组件设置在所述打料组件朝向所述机械手部件的一侧，所述调色盘组件包括色母桶固定座(49)、第二转轴(50)、回转电机(51)、转盘(52)和色母桶固定架(53)，所述色母桶固定座(49)固定连接在所述打料组件上，所述转盘(52)安装在所述第二转轴(50)上，并能随所述第二转轴(50)转动，所述回转电机(51)安装在所述色母桶固定座(49)上，所述第二转轴(50)与所述回转电机(51)的输出轴之间通过传动带(54)传动，所述色母桶固定架(53)设置在所述转盘(52)上。

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