CN217620634U - 一种具有自动化稳定抓取的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座，所述安装座底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂，所述自动机械臂顶部的两侧均固定连接有驱动组件，所述自动机械臂包括承重杆，所述承重杆固定连接于安装座的底部，所述承重杆的底端固定连接有承重座，所述承重座的正面和背面均转动连接有承重轴，两个所述承重轴相离的一端均转动连接有夹具，两个所述夹具呈镜像对称结构安装。本实用新型通过在两个夹具的相对一侧设置吸盘，利用夹具相对位移对货物产生的夹力，将贴紧货物表面的吸盘内部的空气挤压排出，从而可以增加吸盘的吸力，增加了机械臂抓取货物牢固性，防止因夹具与货物之间产生的空隙，导致货物活动掉落。

Description

一种具有自动化稳定抓取的机械臂

技术领域

本实用新型涉及自动化搬运设备技术领域，具体为一种具有自动化稳定抓取的机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位置。

目前已有的机械臂由于夹具为金属制造的硬件，在对不同形状的货物抓取过程中，难免会出现夹具与货物之间的缝隙过大，接触面积小，导致抓力不足，货物会因空隙而活动脱落的现象。

因此，有必要提供一种具有自动化稳定抓取的机械臂解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有自动化稳定抓取的机械臂，以解决上述背景技术中提出固定面积小，货物会在夹具空隙中活动掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座，所述安装座底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂，所述自动机械臂顶部的两侧均固定连接有驱动组件，所述自动机械臂包括承重杆，所述承重杆固定连接于安装座的底部，所述承重杆的底端固定连接有承重座，所述承重座的正面和背面均转动连接有承重轴，两个所述承重轴相离的一端均转动连接有夹具，两个所述夹具呈镜像对称结构安装，两个所述夹具的相对一侧均固定粘连有防滑垫，两个所述夹具的相对一侧均开设有夹槽，两个所述夹具的相离一侧均设置有两个固定组件，所述固定组件的一侧依次贯穿夹具和防滑垫且延伸至夹槽内部，所述驱动组件固定连接于夹具的顶部与安装座的底部之间。

优选的，所述驱动组件包括电动推杆和连接座，所述电动推杆固定连接于安装座的底部，所述连接座滑动连接于夹具的顶部。

优选的，所述连接座上贯穿有安装轴，所述连接座与安装轴转动连接，所述连接座的上方通过安装轴转动套设有传动座，所述电动推杆的输出端与传动座的顶端固定连接。

优选的，所述固定组件包括两个固定杆和排气管，所述排气管贯穿于夹具的一侧且延伸至夹槽内部，两个所述固定杆均固定连接于夹具上的夹槽内部，两个所述固定杆的一端均贯穿防滑垫。

优选的，两个所述固定杆的相对一侧均转动连接有固定轴，两个所述固定轴的相对一端之间转动连接有套管，所述套管与排气管的相对一端之间连通有波纹管。

优选的，所述排气管上设置有单向阀。

优选的，所述套管的另一端连通有吸盘。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该具有自动化稳定抓取的机械臂，通过防滑垫增加夹具内部凹槽摩擦力的同时，保护所夹取货物表面，提高了机械臂抓取货物的抓力，也保护了货物表面，不受夹具的摩擦；通过在两个夹具的相对一侧设置吸盘，利用夹具相对位移对货物产生的夹力，将贴紧货物表面的吸盘内部的空气挤压排出，从而可以增加吸盘的吸力，增加了机械臂抓取货物牢固性，防止因夹具与货物之间产生的空隙，导致货物活动掉落。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意主视图；

图2为本实用新型的结构示意侧视图；

图3为图1所示固定组件的结构示意主视图；

图4为图1所示固定组件的结构示意俯视图；

图5为图3所示吸盘的结构示意主剖图。

图中：1、安装座；2、自动机械臂；3、驱动组件；4、固定组件；21、承重杆；22、承重座；23、承重轴；24、夹具；25、防滑垫；31、电动推杆；32、传动座；33、安装轴；34、连接座；41、固定杆；42、固定轴；43、套管；44、吸盘；45、波纹管；46、单向阀；47、排气管。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座1，安装座1底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂2，自动机械臂2顶部的两侧均固定连接有驱动组件3，自动机械臂2包括承重杆21，承重杆21固定连接于安装座1的底部，承重杆21的底端固定连接有承重座22，承重座22的正面和背面均转动连接有承重轴23，两个承重轴23相离的一端均转动连接有夹具24，两个夹具24呈镜像对称结构安装，两个夹具24的相对一侧均固定粘连有防滑垫25，两个夹具24的相对一侧均开设有夹槽，两个夹具24的相离一侧均设置有两个固定组件4，固定组件4的一侧依次贯穿夹具24和防滑垫25且延伸至夹槽内部，驱动组件3固定连接于夹具24的顶部与安装座1的底部之间，夹具24呈“J”字形，可从顶部、侧面、底部三个方位对货物进行固定夹取。

参阅图1-2，驱动组件3包括电动推杆31和连接座34，电动推杆31固定连接于安装座1的底部，连接座34滑动连接于夹具24的顶部，两个自动机械臂2总共设有四个夹具24，可以从货物两侧进行牢固夹取。

参阅图1-2，连接座34上贯穿有安装轴33，连接座34与安装轴33转动连接，连接座34的上方通过安装轴33转动套设有传动座32，电动推杆31的输出端与传动座32的顶端固定连接，电动推杆31连接外部电源并设置有控制电源的开关。

参阅图2-5，固定组件4包括两个固定杆41和排气管47，排气管47贯穿于夹具24的一侧且延伸至夹槽内部，两个固定杆41均固定连接于夹具24上的夹槽内部，两个固定杆41的一端均贯穿防滑垫25，防滑垫25由橡胶制成，材质软，并且可以增加夹具24与货物之间的摩擦力。

参阅图3-5，两个固定杆41的相对一侧均转动连接有固定轴42，两个固定轴42的相对一端之间转动连接有套管43，套管43与排气管47的相对一端之间连通有波纹管45，波纹管45可以随着套管43的转动进行拉伸收缩。

参阅图3-5，排气管47上设置有单向阀46，单向阀46的阀门流向为内流外，可以防止外部气体通过排气管47输送至吸盘44的内部，出现吸盘44吸力不够的现象。

参阅图1-5，套管43的另一端连通有吸盘44，吸盘44由橡胶制成，材质软，可与形状不同的货物表面进行贴合。

工作原理：如图1-5所示，在使用该具有自动化稳定抓取的机械臂时，首先，同时启动两个自动机械臂2顶部两侧的电动推杆31，输出端向下推动传动座32，传动座32通过安装轴33向下推动连接座34，连接座34在夹具24顶部向下滑动的同时，将夹具24顶部远离承重座22的一侧向下压动，两个镜像对称的夹具24相离的一侧均向下转动，从而可以货物夹住，同时两个夹具24相对一侧安装的两个固定组件4内的吸盘44，因两个夹具24相对方向的夹力与货物表面贴紧，并且将吸盘44内部气体挤压至套管43的内部通过套管43输送至波纹管45内，再由波纹管45输送至排气管47处排出，继而可以将货物通过两侧的吸盘44吸住，加强固定，由于不能保证每次夹取的货物均是相同形状，套管43会随着吸盘44贴紧货物表面的方向在两个固定轴42之间进行转动调节，波纹管45随着套管43的调节进行拉伸，排气管47上设置的单向阀46流向为内流外，使得外部气体不会通过排气管47再输送至吸盘44的内部，导致吸力不够的现象，这就是该具有自动化稳定抓取的机械臂的特点。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种具有自动化稳定抓取的机械臂，包括：安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)底部的前侧和后侧均固定连接有自动机械臂(2)，所述自动机械臂(2)顶部的两侧均固定连接有驱动组件(3)，所述自动机械臂(2)包括承重杆(21)，所述承重杆(21)固定连接于安装座(1)的底部，所述承重杆(21)的底端固定连接有承重座(22)，所述承重座(22)的正面和背面均转动连接有承重轴(23)，两个所述承重轴(23)相离的一端均转动连接有夹具(24)，两个所述夹具(24)呈镜像对称结构安装，两个所述夹具(24)的相对一侧均固定粘连有防滑垫(25)，两个所述夹具(24)的相对一侧均开设有夹槽，两个所述夹具(24)的相离一侧均设置有两个固定组件(4)，所述固定组件(4)的一侧依次贯穿夹具(24)和防滑垫(25)且延伸至夹槽内部，所述驱动组件(3)固定连接于夹具(24)的顶部与安装座(1)的底部之间。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：所述驱动组件(3)包括电动推杆(31)和连接座(34)，所述电动推杆(31)固定连接于安装座(1)的底部，所述连接座(34)滑动连接于夹具(24)的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：所述连接座(34)上贯穿有安装轴(33)，所述连接座(34)与安装轴(33)转动连接，所述连接座(34)的上方通过安装轴(33)转动套设有传动座(32)，所述电动推杆(31)的输出端与传动座(32)的顶端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：所述固定组件(4)包括两个固定杆(41)和排气管(47)，所述排气管(47)贯穿于夹具(24)的一侧且延伸至夹槽内部，两个所述固定杆(41)均固定连接于夹具(24)上的夹槽内部，两个所述固定杆(41)的一端均贯穿防滑垫(25)。

5.根据权利要求4所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：两个所述固定杆(41)的相对一侧均转动连接有固定轴(42)，两个所述固定轴(42)的相对一端之间转动连接有套管(43)，所述套管(43)与排气管(47)的相对一端之间连通有波纹管(45)。

6.根据权利要求5所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：所述排气管(47)上设置有单向阀(46)。

7.根据权利要求5所述的一种具有自动化稳定抓取的机械臂，其特征在于：所述套管(43)的另一端连通有吸盘(44)。

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