CN217619847U - 抛光设备 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种抛光设备，所述抛光设备包括第一座体、压力装置、抛光组件、压力调节装置和力传感器，压力装置和抛光组件沿第一方向布置，抛光组件沿第一方向可移动地设在第一座体上，抛光组件包括抛光头，压力装置在第一方向上的两端分别与第一座体和抛光组件相连，以向抛光头提供朝向待抛光产品的压力；压力调节装置与压力装置相连，以调节压力装置内介质的压力；力传感器设在压力装置和抛光组件之间，以检测压力装置和抛光组件之间的压力。本公开实施例的抛光设备具有抛光质量好等优点。

Description

抛光设备

技术领域

本公开涉及抛光设备技术领域，具体涉及一种抛光设备。

背景技术

相关技术中，利用协作机器人对对显示屏上的胶线进行抛光，具体地，将具有显示屏的终端设备(例如手机)固定，利用协作机器人的运动带动抛光头运动，从而实现对显示屏上胶线的抛光。对于手机表面存在一定的曲率的曲面屏，曲面屏的拐角处弧边区域会出现高度的变化，通过在协作机器人的末端增加力传感器实时采集力的数据作为反馈，利用协作机器人上多关节的拟合和机器人算法再补偿至末端。

目前，胶线的抛光工艺使用的力较小且要求使用恒力，导致当协作机器人末端精度发生微小变化时，便会对抛光工艺产生较大影响，进而影响显示屏的抛光质量。而力传感器检测到力的变化反馈至协作机器人后，协作机器人需要进行多个方向复杂的力的计算，然后再根据计算结果对协作机器人多个关节的运动进行调整补偿至末端，这期间需要耗费较长的时间，而协作机器人的运动速度较快，导致协作机器人的运动补偿存在严重的滞后性，进而导致协作机器人的恒力控制效果较差，显示屏的抛光质量较差。

实用新型内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开的实施例提出一种抛光设备，以提高抛光设备的抛光质量。

本公开实施例的抛光设备包括第一座体、压力装置、抛光组件、压力调节装置和力传感器，所述压力装置和所述抛光组件沿第一方向布置，所述抛光组件沿所述第一方向可移动地设在所述第一座体上，所述抛光组件包括抛光头，所述压力装置在所述第一方向上的两端分别与所述第一座体和所述抛光组件相连，以向所述抛光头提供朝向待抛光产品的压力；所述压力调节装置与所述压力装置相连，以调节所述压力装置内介质的压力；所述力传感器设在所述压力装置和所述抛光组件之间，以检测所述压力装置和所述抛光组件之间的压力。

本公开实施例的抛光设备，只需要通过压力调节装置调节压力装置内介质的压力，便可以调节抛光头和待抛光产品之间的压力，使得抛光设备以恒力对待抛光产品进行抛光。与相关技术中，利用协作机器人进行抛光作业，且在抛光作业过程中通过对协作机器人的多个关节进行调整补偿，实现对抛光头与待抛光产品之间压力的控制相比，整个控制过程更加简单，可以有效改善抛光头和待抛光产品之间压力调节的滞后性，进而有利于提高待抛光产品的抛光质量。因此，本公开实施例的抛光设备具有抛光质量好等优点。

在一些实施例中，所述第一座体和所述抛光组件中的一者具有第一滑轨，所述第一座体和所述抛光组件中的另一者具有第一滑块，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第一滑块沿所述第一方向可滑动地与所述第一滑轨配合。

在一些实施例中，所述第一滑轨和所述第一滑块均设有多个，每个所述第一滑轨对应至少一个所述第一滑块设置，多个所述第一滑轨沿所述第一座体的周向间隔设置，每个所述第一滑块与对应的所述第一滑轨配合。

在一些实施例中，所述抛光组件包括第二座体，所述第二座体与所述压力装置的一端相连，所述力传感器设在所述第二座体上，所述抛光组件还包括驱动件，所述驱动件沿所述第一方向可移动地设在所述第二座体上，所述驱动件与所述抛光头传动连接，所述力传感器用于检测所述第二座体和所述驱动件之间的压力。

在一些实施例中，所述力传感器为压电式力传感器，所述力传感器设在所述第二座体的周面上，所述抛光组件包括第三座体，所述驱动件与所述第三座体相连，所述第三座体沿所述第一方向可移动地设在所述第二座体上，所述第三座体具有检测部，所述检测部用于沿所述第一方向与所述力传感器相抵接。

在一些实施例中，所述第二座体和所述第三座体中的一者具有第二滑轨，所述第二座体和所述第三座体中的另一者具有第二滑块，所述第二滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二滑块沿所述第一方向可滑动地与所述第二滑轨配合。

在一些实施例中，所述第二滑轨和所述第二滑块均设有多个，每个所述第二滑轨对应至少一个所述第二滑块设置，多个所述第二滑轨沿所述第二座体的周向间隔设置，每个所述第二滑块与对应的所述第二滑轨配合。

在一些实施例中，所述抛光组件包括第四座体和传动组件，所述第四座体与所述驱动件相连，所述传动组件可移动地设在所述第四座体上，所述驱动件通过所述传动组件与所述抛光头传动连接，以便所述抛光头沿第二方向往复移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

在一些实施例中，所述传动组件包括凸轮和连接件，所述凸轮可转动地设在所述第四座体上，所述连接件沿所述第二方向可移动地设在所述第四座体上，所述驱动件与所述凸轮传动连接以驱动所述凸轮转动，所述凸轮和所述连接件中的一者具有凸起，所述凸轮和所述连接件中的另一者具有滑槽，所述滑槽沿第三方向延伸，所述凸起沿所述第三方向可移动地插装在所述滑槽内，所述抛光头与所述连接件相连，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

在一些实施例中，所述第四座体和所述连接件中的一者具有第三滑轨，所述第四座体和所述连接件中的另一者具有第三滑块，所述第三滑轨沿所述第二方向延伸，所述第三滑块沿所述第二方向可滑动地与所述第三滑轨配合。

在一些实施例中，所述第三滑轨和所述第三滑块均设有多个，每个所述第三滑轨对应至少一个所述第三滑块设置，多个所述第三滑轨沿第三方向间隔设置，每个所述第三滑块与对应的所述第三滑轨配合。

在一些实施例中，所述压力调节装置为电气比例阀。

附图说明

图1是本公开一个实施例的抛光设备的立体图。

图2是本公开一个实施例的抛光设备的另一视角的立体图。

图3是图2隐去抛光头的第一使用状态的立体图。

图4是图2隐去抛光头的第二使用状态的立体图。

图5是图4隐去连接件的立体图。

图6是图4隐去连接件的主视图。

附图标记：

抛光设备100；

第一座体1；第一滑块101；第一板体102；第一柱体103；

压力装置2；第二连接板201；

力传感器3；

第二座体4；第一滑轨401；第二滑块402；第二板体403；第二柱体404；

第三座体5；第二滑轨501；检测部502；第三板体503；第三连接板504；

驱动件6；输出轴601；

第四座体7；第三滑轨701；第四板体702；第四连接板703；

凸轮8；凸起801；

连接件9；滑槽901；第三滑块902；第五板体903；第五连接板904；

抛光头10；

联轴器11；

抛光组件20。

具体实施方式

下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。

如图1至图6所示，本公开实施例的抛光设备100包括第一座体1、压力装置2、抛光组件20、压力调节装置和力传感器3。压力装置2设在第一座体1上，压力调节装置设在第一座体1上，压力装置2和抛光组件20沿第一方向布置，抛光组件20沿第一方向可移动地设在第一座体1上，抛光组件20包括抛光头10，压力装置2在第一方向上的两端分别与第一座体1和抛光组件20相连，以向抛光头10施加朝向待抛光产品的压力。压力调节装置与压力装置2相连，以调节压力装置2内介质的压力。力传感器3设在压力装置2和抛光组件20之间，以检测压力装置2和抛光组件20之间的压力。

本公开实施例的抛光设备100进行抛光作业时，抛光组件20的抛光头10沿第一方向与待抛光产品接触，利用压力装置2向抛光头1提供朝向待抛光产品的压力。抛光头10与待抛光产品之间的压力会通过抛光组件20传递至抛光组件20与压力装置2之间，因此，通过力传感器3检测压力装置2和抛光组件20之间的压力，可以得到抛光头10与待抛光产品之间的压力，即抛光头10与待抛光产品之间的压力等于压力装置2和抛光组件20之间的压力。

本公开实施例的抛光设备100，利用抛光组件20的抛光头10对待抛光产品(例如显示屏)进行抛光作业。在抛光设备100进行抛光作业的过程中，利用力传感器3检测压力装置2和抛光组件20之间的压力，可以得到抛光头10与待抛光产品之间的压力。当力传感器3检测到的压力等于预设压力时，压力调节装置不会对压力装置2内的介质进行压力调节；当力传感器3检测到的压力大于预设压力时，利用压力调节装置对压力装置2进行放气操作，以调节压力装置2内的介质压力，使得压力装置2内的介质压力等于预设压力；当力传感器3检测到的压力小于预设压力时，利用压力调节装置对压力装置2进行充气操作，以调节压力装置2内的介质压力，使得压力装置2内的介质压力等于预设压力。从而使得压力装置2向抛光头10提供的朝向待抛光产品的压力为恒力，进而实现抛光设备100以恒力(预设压力)对待抛光产品进行抛光作业。

其中，预设压力为预先设计的对待抛光产品进行抛光时，抛光头10向待抛光产品施加的压力。可以理解的是，当对压力装置2进行充气或放气操作时，压力装置2会发生体积变化，导致抛光组件20沿第一方向移动。

本公开实施例的抛光设备100，只需要通过压力调节装置调节压力装置2内介质的压力，便可以调节抛光头10和待抛光产品之间的压力，使得抛光设备100以恒力对待抛光产品进行抛光。与相关技术中，利用协作机器人进行抛光作业，且在抛光作业过程中通过对协作机器人的多个关节进行调整补偿，实现对抛光头与待抛光产品之间压力的控制相比，整个控制过程更加简单，可以有效改善抛光头10和待抛光产品之间压力调节的滞后性，进而有利于提高待抛光产品的抛光质量。

因此，本公开实施例的抛光设备100具有抛光质量好等优点。

此外，需要说明的是，压力装置2的设置可以让整个抛光组件20在小范围内浮动，使得抛光设备100更好的适应曲面显示屏上曲线高度的变化。

可选地，压力装置为气囊，压力装置内的介质为气体，压力调节装置为电气比例阀。

通过电气比例阀可以更精准调节压力装置2内的压力，从而更精确地控制整个抛光过程中抛光头10和待抛光产品之间的压力，有利于进一步提高抛光设备100的抛光质量。

在一些实施例中，第一座体1和抛光组件20中的一者具有第一滑轨401，第一座体1和抛光组件20中的另一者具有第一滑块101。第一滑轨401沿第一方向延伸，第一滑块101沿第一方向可滑动地与第一滑轨401配合。

为了使本申请的技术方案更容易被理解，下面以第一方向与前后方向一致为例，进一步描述本申请的技术方案。其中，前后方向如图1至图5所示。

例如，如图2和图3所示，第一座体1具有第一滑块101，抛光组件20具有第一滑轨401，第一滑轨401沿前后方向延伸，第一滑块101沿前后方向可滑动地与第一滑轨401配合。

通过在第一座体1和抛光组件20中的一者设置第一滑轨401，第一座体1和抛光组件20中的另一者设置第一滑块101，利用第一滑块101可滑动地与第一滑轨401配合，可以利用第一滑块101和第一滑轨401对抛光组件20的移动起到导向作用，从而便于抛光组件20沿预设路径移动，有利于提高抛光设备100的可靠性。

可选地，第一滑轨401和第一滑块101均设有多个，每个第一滑轨401和对应至少一个第一滑块101设置，多个第一滑轨401沿第一座体1的周向间隔设置，每个第一滑块101与对应的第一滑轨401配合。

例如，如图6所示，第一滑轨401和第一滑块101均设置四个，四个第一滑轨401和四个第一滑块101一一对应设置，四个第一滑轨401沿第一座体1的周向间隔设置。

通过将第一滑轨401和第一滑块101均设置多个，且多个第一滑轨401沿第一座体1的周向间隔设置，使得多个第一滑块101和多个第一滑轨401均可以对抛光组件20的移动起到导向作用，有利于进一步提高抛光设备100的可靠性。

可选地，第一座体1为架体。

通过将第一座体1设为架体，有利于降低第一座体1的重量，从而有利于降低抛光设备100的重量。

可选地，第一座体1包括第一板体102和第一柱体103，第一柱体103设在第一板体102靠近抛光组件20的一侧。第一柱体103沿第一方向延伸，压力装置2远离抛光组件20的一侧与第一板体102相连，第一滑块101设在第一柱体103上。

例如，如图2、图3和图6所示，第一柱体103沿前后方向延伸，压力装置2和第一柱体103均设在第一板体102的前侧。压力装置2的后侧与第一板体102相连，压力装置2的前侧与抛光组件20相连。第一滑块101设在第一柱体103上。

可选地，第一柱体103的数量等于第一滑块101的数量，多个第一柱体103与多个第一滑块101一一对应。

可选地，第一滑块101与第一座体1通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第一柱体103和第一板体102通过紧固件相连，该紧固件可以是螺栓、螺钉等。

可选地，压力装置2包括压力装置本体、第一连接板和第二连接板201，第一连接板设在压力装置本体的后侧，第二连接板201设在压力装置本体的前侧。第一连接板与第一板体102相连，第二连接板201与抛光组件20相连。

可选地，第一连接板与第一板体102通过紧固件相连，第二连接板201与抛光组件20通过紧固件相连。该紧固件可以是螺栓、螺钉等。

可选地，抛光组件20包括第二座体4，第二座体4与压力装置2的一端相连，力传感器3设在第二座体4上。抛光组件20还包括驱动件6，驱动件6沿第一方向可移动地设在第二座体4上，驱动件6与抛光头10传动连接，力传感器3用于检测第二座体4和驱动件6之间的压力。

例如，如图2和图3所示，第二座体4与压力装置2的第二连接板201相连，第一滑轨401设在第二座体4上。驱动件6沿前后方向可移动地设在第二座体4上，力传感器3用于检测第二座体4和驱动件6之间的压力。

可以理解的是，理论上力传感器3检测的第二座体4和驱动件6之间的压力，等于压力装置2和抛光组件20之间的压力，同时等于抛光头10和待抛光产品之间的压力。但是，抛光头10与待抛光产品之间的压力，需要通过驱动件6和第二座体4传递至压力装置2和第二座体4之间，中间可能存在偏差。通过力传感器3检测第二座体4和驱动件6之间的压力，可以更可精确地得到抛光头10和待抛光产品之间的压力，有利于进一步提高抛光设备100的抛光质量。

当然，在另一些实施例中，也可以将力传感器3设在压力装置2和第二座体4之间，利用力传感器3检测压力装置2和第二座体4之间的压力，从而得到抛光头10和待抛光产品之间的压力。例如，力传感器3安装在第二连接板201和第二座体4之间。

可选地，力传感器3为压电式力传感器，力传感器3设在第二座体4的周面上。抛光组件20包括第三座体5，驱动件6与第三座体5相连，第三座体5沿第一方向可移动地设在第二座体4上。第三座体5具有检测部502，检测部502用于沿第一方向与力传感器3相抵接，以获得第二座体4和驱动件6之间的压力。

例如，如图2所示，力传感器3设在第二座体4的周面上，第三座体5上具有检测部502，利用检测部502沿前后方向与力传感器3相抵接，可以获得第二座体4和第三座体5之间的压力，该压力等于第二座体4与驱动件6之间的压力。

由于压电式传感器具有体积小和检测灵敏度高等优点，通过将力传感器3设为压电式力传感器，不仅有利于降低抛光设备100的整体重量，且有利于提高抛光设备100的可靠性。此外，通过将压电式传感器设在第二座体4的周面上，有利于减小抛光设备100的第一方向上的尺寸，进一步有利于降低抛光设备100的体积和重量。

当然，在另一些实施例中，力传感器3也可以根据需要选择使用其他类型的力传感器。

可选地，第二座体4和第三座体5中的一者具有第二滑轨501，第二座体4和第三座体5中的另一者具有第二滑块402。第二滑轨501沿第一方向延伸，第二滑块402沿第一方向可滑动地与第二滑轨501配合。

例如，如图2和图3所示，第二座体4具有第二滑块402，第三座体5具有第二滑轨501，第二滑轨501沿前后方向延伸，第二滑块402沿前后方向可滑动地与第二滑轨501配合。

通过在第二座体4和第三座体5中的一者设置第二滑轨501，第二座体4和第三座体5中的另一者设置第二滑块402，利用第二滑块402可滑动地与第二滑轨501配合，可以利用第二滑块402和第二滑轨501对驱动件6的移动起到导向作用，从而便于驱动件6沿预设路径移动，有利于提高抛光设备100的可靠性。

可选地，检测部502为检测块，第二滑轨501与检测块相连，当驱动件6相对第二座体4沿第一方向移动时，第二滑轨501随驱动件6移动，检测块随第二滑轨501移动，使得检测部502沿第一方向与力传感器3保持抵接状态。

可选地，第二滑块402和第二滑轨501均设有多个，每个第二滑轨501对应至少一个第二滑块402设置，多个第二滑轨501沿第二座体4的周向间隔设置，每个第二滑块402与对应的第二滑轨501配合。

例如，如图6所示，第二滑轨501和第二滑块402均设置四个，四个第二滑轨501和四个第二滑块402一一对应设置，四个第二滑轨501沿第三座体5的周向间隔设置。

通过将第二滑块402和第二滑轨501均设置多个，且多个第二滑轨501沿第三座体5的周向间隔设置，使得多个第二滑块402和多个第二滑轨501均对驱动件6的移动起到导向作用，有利于进一步提高抛光设备100的可靠性。

可选地，第二座体4和第三座体5均为架体。

通过将第二座体4和第三座体5设为架体，有利于降低第二座体4和第三座体5的重量，从而有利于进一步降低抛光设备100的重量。

可选地，第二座体4包括第二板体403和第二柱体404，第二柱体404沿第一方向延伸，压力装置2与第二板体403的一侧相连，第二柱体404设在第二板体403的另一侧。力传感器3设在第二板体403的周面上，第二滑块402设在第二柱体404上，第三座体5沿第一方向可移动地设在第二柱体404上。

例如，如图2、图3和图6所示，第二柱体404沿前后方向延伸，第二连接板201与第二板体403的后侧相连，第二柱体404与第二板体403的前侧相连。力传感器3设在第二板体403的周面上，第三座体5沿前后方向可移动地设在第二柱体404上。

可选的，第二柱体404的数量等于第二滑块402的数量，多个第二柱体404与多个第二滑块402一一对应。第二柱体404、第二板体403和第一板体102之间围成第一容纳腔，压力装置2位于该第一容纳腔内。

可选地，第二滑块402与第二座体4通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第二连接板201与第二板体403通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第二柱体404与第二板体403通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第三座体5包括第三板体503和第三连接板504，第三连接板504设在第三板体503的邻近第二板体403的一侧。第三连接板504沿第一方向延伸，驱动件6与第三连接板504相连，第二滑轨501设在第三连接板504上。

例如，如图2、图3和图6所示，第三连接板504沿前后方向延伸，驱动件6与第三连接板504相连。第三连接板504的后侧朝向第二板体403，第三连接板504的前端与第三板体503相连。

可选地，第三连接板504设有两个，每个第三连接板504上均设有两个第二滑轨501。第三连接板504、第三板体503和第二板体403之间围成第二容纳腔，驱动件6位于该第二容纳腔内。

可选地，第三连接板504上设有减重孔。

可选地，第二滑轨501与第三座体5通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，驱动件6与第三连接板504通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第三连接板504与第三板体503通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

在一些实施例中，抛光组件20包括第四座体7和传动组件，第四座体7与驱动件6相连，传动组件可移动地设在第四座体7上。驱动件6通过传动组件与抛光头10传动连接，以便抛光头10沿第二方向往复移动，第二方向垂直于第一方向。

为了使本申请的技术方案更容易被理解，下面以第二方向与左右方向一致为例，进一步描述本申请的技术方案。其中，左右方向如图1至图6所示。

例如，如图1和图2所示，第四座体7设在第三座体5的前侧，第四座体7与第三板体503相连，第三板体503与驱动件6的壳体相连。驱动件6通过传动组件驱动抛光头10沿左右方向往复移动。

可选地，传动组件包括凸轮8和连接件9，凸轮8可转动地设在第四座体7上，连接件9沿第二方向可移动地设在第四座体7上驱动件6与凸轮8传动连接以驱动凸轮8转动。凸轮8和连接件9中的一者具有凸起801，凸轮8和连接件9中的另一者具有滑槽901。滑槽901沿第三方向延伸，凸起801沿第三方向可移动地插装在滑槽901内，抛光头10与连接件9相连。其中，第三方向垂直于第一方向和第二方向。

为了使本申请的技术方案更容易被理解，下面以第三方向与上下方向一致为例，进一步描述本申请的技术方案。其中，上下方向如图1至图6所示。

例如，如图3至图6所示，连接件9沿左右方向可移动地设在第四座体7上，凸轮8具有凸起801，连接件9具有滑槽901，滑槽901沿上下方向延伸。当驱动件6驱动凸轮8转动时，凸轮8带动凸起801沿滑槽901的延伸方向上下方向移动，同时凸轮8带动连接件9沿左右方向移动，进而通过连接件9带动抛光头10沿左右方向移动。

相关技术中利用协作机器人实现抛光头的往复移动，由于抛光头往复移动过程中需要进行加速和减速以改变抛光头的移动方向，导致抛光头的平均移动速度较低，抛光效率较低。本公开实施例的抛光设备100，通过将传动机构设为凸轮机构，利用凸轮机构将驱动件6的转动转换为抛光头10沿第二方向的往复移动，在驱动件6的转动过程中驱动件可以以恒定的较高速度转动，不需要进行加速和减速过程，与相关技术相比，有利于提高抛光头10与待抛光产品之间的相对速度，进而有利于提高抛光设备100的抛光效率。

可选地，凸轮8通过轴承可转动地安装在第四座体7上。

可选地，如图2所示，驱动件6为电机，驱动件6的输出轴601通过联轴器11与凸轮8传动连接。

可选地，第三座体5的第三板体503上具有供输出轴601穿过的穿孔。

可选地，第四座体7和连接件9中的一者具有第三滑轨701，第四座体7和连接件9中的另一者具有第三滑块902。第三滑轨701沿第二方向延伸，第三滑块902沿第二方向可滑动地与第三滑轨701配合。

例如，如图3至图5所示，第四座体7具有第三滑轨701，连接件9具有第三滑块902，第三滑轨701沿左右方向延伸，第三滑块902沿前后方向可滑动地与第三滑轨701配合。

通过在第四座体7和连接件9中的一者设置第三滑轨701，第四座体7和连接件9的另一者设置第三滑块902，利用第三滑块902可滑动地与第三滑轨701配合，可以利用第三滑块902和第三滑轨701对连接件9的移动起到导向作用，从而便于抛光头10沿预设路径移动，有利于提高抛光设备100的可靠性。

可选地，第三滑轨701和第三滑块902均设有多个，每个第三滑轨701对应至少一个第三滑块902设置，多个第三滑轨701沿第三方向间隔设置，每个第三滑块902与对应的第三滑轨701配合。

例如，如图3至图5所示，第三滑轨701和第三滑块902均设有两个，两个第三滑轨701沿上下方向间隔设置。

通过将第三滑轨701和第三滑块902均设置多个，且多个第三滑轨701沿第三方向间隔设置，使得多个第三滑块902和多个第三滑轨701均对连接件9的移动起到导向作用，有利于进一步提高抛光设备100的可靠性。

可选地，第四座体7和连接件9均为架体。

通过将第四座体7和连接件9设为架体，有利于降低第四座体7和连接件9的重量，从而有利于进一步降低抛光设备100的重量。

可选地，第四座体7包括第四板体702和第四连接板703，第四连接板703设在第四板体702的邻近第三板体503的一侧。第四连接板703沿第一方向延伸，第四连接板703与第三板体503相连，凸轮8可转动地设在第四板体702上，第三滑轨701设在第四板体702上。

例如，如图3至图5所示，第四连接板703沿前后方向延伸，第四连接板703的前端与第三板体503相连，第四连接板703的后端与第四板体702相连。

可选的，第三滑轨701与第四座体7通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第四连接板703与第三板体503通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第四连接板703与第四板体702通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第四连接板703设有两个，两个第四连接板703沿左右方向布置。第四连接板703、第四板体702和第三板体503之间围成第三容纳腔，联轴器11位于该第三容纳腔内。

可选地，第四连接板703上设有减重孔。

可选地，连接件9包括第五板体903和第五连接板904，第五连接板904设在第五板体903的邻近第四板体702的一侧。第五连接板904沿第一方向延伸，第五连接板904与第四板体702相连，滑槽901设在第五板体903上，第三滑块902设在第五连接板904上。

例如，如图3至图5所示，第五连接板904沿前后方向延伸，第五连接板904的后端与第四板体702相连，第五连接板904的前端与第五板体903相连。

可选地，第三滑块902与连接件9通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第五连接板904与第四板体702通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第五连接板904与第五板体903通过紧固件相连，该紧固件可以为螺栓、螺钉等。

可选地，第五连接板904设有两个，两个第五连接板904沿上下方向布置。第五连接板904、第五板体903和第四板体702之间围成第四容纳腔，凸轮8位于该第四容纳腔内。

利用本公开实施例的抛光设备100进行抛光作业时，先利用定位组件将待抛光产品固定在预设位置，然后抛光设备100的抛光头10沿第一方向与待抛光产品的表面接触。之后利用驱动件6驱动抛光头10作往复移动，同时利用力传感器3和压力调节装置调节压力装置2内介质的压力，使得抛光头10与待抛光产品之间保持恒力。

本公开实施例的抛光设备100，以压力装置2为执行元件，以力传感器3反馈的数据为依据，通过对压力装置2的气体进出以及气体压力的控制形成闭环系统的精准调节，实现抛光头10在一定行程范围内的恒力控制。抛光头10利用凸轮机构实现高频往复运动，与相关技术中纯粹依靠协作机器人提供直线运动，可以提高抛光头10与待抛光产品之间的相对线速度，从而提高抛光效率；同时减少高速场景下对协作机器人运动轨迹准确性依赖性，有效克服协作机器人在高速时精度不足的问题。此外，抛光头10的作用力的方向垂直于待抛光产品，抛光头10受力无偏置无分解力，实现输出力控数据的准确性，有利于提高待抛光产品的一致性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本公开中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域普通技术人员对上述实施例进行的变化、修改、替换和变型均在本公开的保护范围内。

Claims (12)

1.一种抛光设备，其特征在于，包括：

第一座体；

压力装置和抛光组件，所述压力装置和所述抛光组件沿第一方向布置，所述抛光组件沿所述第一方向可移动地设在所述第一座体上，所述抛光组件包括抛光头，所述压力装置在所述第一方向上的两端分别与所述第一座体和所述抛光组件相连，以向所述抛光头提供朝向待抛光产品的压力；

压力调节装置，所述压力调节装置与所述压力装置相连，以调节所述压力装置内介质的压力；以及

力传感器，所述力传感器设在所述压力装置和所述抛光组件之间，以检测所述压力装置和所述抛光组件之间的压力。

2.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述第一座体和所述抛光组件中的一者具有第一滑轨，所述第一座体和所述抛光组件中的另一者具有第一滑块，所述第一滑轨沿所述第一方向延伸，所述第一滑块沿所述第一方向可滑动地与所述第一滑轨配合。

3.根据权利要求2所述的抛光设备，其特征在于，所述第一滑轨和所述第一滑块均设有多个，每个所述第一滑轨对应至少一个所述第一滑块设置，多个所述第一滑轨沿所述第一座体的周向间隔设置，每个所述第一滑块与对应的所述第一滑轨配合。

4.根据权利要求1所述的抛光设备，其特征在于，所述抛光组件包括第二座体，所述第二座体与所述压力装置的一端相连，所述力传感器设在所述第二座体上，所述抛光组件还包括驱动件，所述驱动件沿所述第一方向可移动地设在所述第二座体上，所述驱动件与所述抛光头传动连接，所述力传感器用于检测所述第二座体和所述驱动件之间的压力。

5.根据权利要求4所述的抛光设备，其特征在于，所述力传感器为压电式力传感器，所述力传感器设在所述第二座体的周面上，所述抛光组件包括第三座体，所述驱动件与所述第三座体相连，所述第三座体沿所述第一方向可移动地设在所述第二座体上，所述第三座体具有检测部，所述检测部用于沿所述第一方向与所述力传感器相抵接。

6.根据权利要求5所述的抛光设备，其特征在于，所述第二座体和所述第三座体中的一者具有第二滑轨，所述第二座体和所述第三座体中的另一者具有第二滑块，所述第二滑轨沿所述第一方向延伸，所述第二滑块沿所述第一方向可滑动地与所述第二滑轨配合。

7.根据权利要求6所述的抛光设备，其特征在于，所述第二滑轨和所述第二滑块均设有多个，每个所述第二滑轨对应至少一个所述第二滑块设置，多个所述第二滑轨沿所述第二座体的周向间隔设置，每个所述第二滑块与对应的所述第二滑轨配合。

8.根据权利要求4-7中任一项所述的抛光设备，其特征在于，所述抛光组件包括第四座体和传动组件，所述第四座体与所述驱动件相连，所述传动组件可移动地设在所述第四座体上，所述驱动件通过所述传动组件与所述抛光头传动连接，以便所述抛光头沿第二方向往复移动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

9.根据权利要求8所述的抛光设备，其特征在于，所述传动组件包括凸轮和连接件，所述凸轮可转动地设在所述第四座体上，所述连接件沿所述第二方向可移动地设在所述第四座体上，所述驱动件与所述凸轮传动连接以驱动所述凸轮转动，所述凸轮和所述连接件中的一者具有凸起，所述凸轮和所述连接件中的另一者具有滑槽，所述滑槽沿第三方向延伸，所述凸起沿所述第三方向可移动地插装在所述滑槽内，所述抛光头与所述连接件相连，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向。

10.根据权利要求9所述的抛光设备，其特征在于，所述第四座体和所述连接件中的一者具有第三滑轨，所述第四座体和所述连接件中的另一者具有第三滑块，所述第三滑轨沿所述第二方向延伸，所述第三滑块沿所述第二方向可滑动地与所述第三滑轨配合。

11.根据权利要求10所述的抛光设备，其特征在于，所述第三滑轨和所述第三滑块均设有多个，每个所述第三滑轨对应至少一个所述第三滑块设置，多个所述第三滑轨沿第三方向间隔设置，每个所述第三滑块与对应的所述第三滑轨配合。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的抛光设备，其特征在于，所述压力调节装置为电气比例阀。

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