CN217597138U - 一种自动化生产夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于夹持机械手技术领域，具体涉及一种自动化生产夹持机械手，包括连接板，连接板下侧固定连接有套筒，套筒内部下侧连接有滑杆，滑杆左右两侧均滑动连接有移动座，套筒内设有与两个移动座相匹配的驱动机构，两个移动座下侧均连接有连接杆，套筒下侧设有与连接杆相匹配的运动槽，两个连接杆下端对称设有夹持机构；在两个弧形板对圆形工件进行夹持时，会带动四个摩擦套同时与工件紧紧接触，对圆形工件的四周进行辅助固定，避免在夹持过程中，工件向下滑动而导致掉落损坏的情况发生。

Description

一种自动化生产夹持机械手

技术领域

本实用新型属于夹持机械手技术领域，具体涉及一种自动化生产夹持机械手。

背景技术

对于自动化生产的过程当中，常常会需要使用机械手臂对零件进行夹持搬运，但是目前现有的机械手大多对圆柱形工件的夹持效果通常较差，在夹持过程中，工件向下滑动而导致掉落损坏的情况发生，因此我们提出了一种针对圆柱状工件进行固定的自动化生产夹持机械手，实现搬运效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是：旨在提供一种自动化生产夹持机械手，在两个弧形板对圆形工件进行夹持时，会带动四个摩擦套同时与工件紧紧接触，对圆形工件的四周进行辅助固定，避免在夹持过程中，工件向下滑动而导致掉落损坏的情况发生。

为实现上述技术目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种自动化生产夹持机械手，包括连接板，所述连接板下侧固定连接有套筒，所述套筒内部下侧连接有滑杆，所述滑杆左右两侧均滑动连接有移动座，所述套筒内设有与两个所述移动座相匹配的驱动机构，两个所述移动座下侧均连接有连接杆，所述套筒下侧设有与所述连接杆相匹配的运动槽，两个所述连接杆下端对称设有夹持机构；

所述夹持机构包括固定设于所述连接杆下端内侧的弧形板，所述连接杆下侧设有左右贯穿的滑槽，且所述滑槽贯穿所述弧形板中部，所述滑槽内滑动连接有推杆，所述推杆设有复位组件，所述推杆靠近所述套筒中部一侧设有推板，所述弧形板设有与所述推板相匹配的收纳槽，所述推杆远离所述套筒中部一侧连接有运动板，所述运动板前后两侧均铰接有铰接杆，所述连接杆前后两侧均固定连接有U形座，两个所述U形座均设有上下贯穿的活动槽，两个所述活动槽内均滑动连接有运动杆，两个所述铰接杆的中部分别与两个所述运动杆转动连接，两个所述铰接杆端部均连接有摩擦套。

所述驱动机构包括固定设于所述安装板下侧的气缸，所述气缸的输出轴连接有安装板，所述安装板下端左右两侧均铰接有运动杆，两个所述运动杆下端分别与两个所述移动座上侧铰接。

所述复位组件包括开设在所述滑槽中部的圆形槽，所述推杆固定连接有与所述圆形槽相匹配的滑片，所述滑片远离所述套筒中部一侧与所述圆形槽侧壁之间设有弹簧，所述弹簧套设在所述推杆外侧。

所述推杆靠近所述套筒中部一侧开设有螺纹槽，所述推板连接有与所述螺纹槽相匹配的螺杆。

本实用新型在两个弧形板对圆形工件进行夹持时，会带动四个摩擦套同时与工件紧紧接触，对圆形工件的四周进行辅助固定，避免在夹持过程中，工件向下滑动而导致掉落损坏的情况发生。

附图说明

本实用新型可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。

图1为本实用新型一种自动化生产夹持机械手实施例的结构示意图一；

图2为本实用新型一种自动化生产夹持机械手实施例的结构示意图二；

图3为本实用新型一种自动化生产夹持机械手实施例的内部结构示意图；

图4为本实用新型夹持机构的结构示意图；

图5为本实用新型夹持机构的剖面结构示意图。

主要元件符号说明如下：

连接板1、套筒11、滑杆12、移动座13、连接杆14、运动槽15、弧形板2、滑槽21、推杆22、推板23、收纳槽24、运动板25、铰接杆26、U形座27、活动槽271、运动杆272、摩擦套28、气缸3、安装板31、运动杆32、圆形槽4、滑片41、弹簧42、螺纹槽5、螺杆51。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明。

实施例一：

如图1-5所示，本实用新型的一种自动化生产夹持机械手，包括连接板1，连接板1下侧固定连接有套筒11，套筒11内部下侧连接有滑杆12，滑杆12左右两侧均滑动连接有移动座13，套筒11内设有与两个移动座13相匹配的驱动机构，两个移动座13下侧均连接有连接杆14，套筒11下侧设有与连接杆14相匹配的运动槽15，两个连接杆14下端对称设有夹持机构；

夹持机构包括固定设于连接杆14下端内侧的弧形板2，连接杆14下侧设有左右贯穿的滑槽21，且滑槽21贯穿弧形板2中部，滑槽21内滑动连接有推杆22，推杆22设有复位组件，推杆22靠近套筒11中部一侧设有推板23，弧形板2设有与推板23相匹配的收纳槽24，推杆22远离套筒11中部一侧连接有运动板25，运动板25前后两侧均铰接有铰接杆26，连接杆14前后两侧均固定连接有U形座27，两个U形座27均设有上下贯穿的活动槽271，两个活动槽271内均滑动连接有运动杆272，两个铰接杆26的中部分别与两个运动杆272转动连接，两个铰接杆26端部均连接有摩擦套28；

连接板1用于与机械手臂连接，初始状态下，两个移动座13相互远离，则通过连接杆14使得两组夹持机构相互远离，对圆柱形的工件进行夹持时，使得两个弧形板2位于工件的两侧，启动驱动机构带动两个移动座13沿着滑杆12相互靠近的滑动，即通过连接杆13带动两个弧形板2相互靠近，在两个弧形板2与工件接触前，推板23会先与工件接触，带动推杆23向远离工件的方向运动，即使得推杆22向远离工件的方向运动，这样推杆22端部连接的运动板25将向远离工件的方向运动，由于与运动板25铰接的铰接杆26中部与滑动装配在活动槽271内的与运动杆272转动连接，这样运动板25向远离工件的方向运动使，将带动前后两端铰接的铰接杆26向工件发生转动，故而使得两个铰接杆26端部连接有摩擦套28向工件运动，从而在两个弧形板2内的推板23与工件接触后，会使得四个摩擦套28同步向圆形工件运动，推板23最终会进入到收纳槽24内收纳，不会阻挡弧形板2与工件的接触，当两个弧形板2与圆形工件紧紧接触后，四个摩擦套28也与工件紧紧接触，将工件进行夹持，通过四个摩擦套28对圆形工件的四周进行辅助固定，避免在夹持过程中，工件向下滑动而导致掉落损坏的情况发生；当工件运动至指定位置后，启动驱动机构带动两个移动座13相互远离，即带动两个弧形板2相互远离与圆形工件脱离接触，而滑杆22通过复位组件进行复位，带动运动板25向中部靠近，则摩擦套28将会与圆形工件脱离接触；

本实用新型在两个弧形板对圆形工件进行夹持时，会带动四个摩擦套同时与工件紧紧接触，对圆形工件的四周进行辅助固定，避免在夹持过程中，工件向下滑动而导致掉落损坏的情况发生。

驱动机构包括固定设于安装板1下侧的气缸3，气缸3的输出轴连接有安装板31，安装板31下端左右两侧均铰接有运动杆32，两个运动杆32下端分别与两个移动座13上侧铰接；这样通过启动气缸3带动安装板31向下运动，则安装板31通过两侧铰接的运动杆32推动两个移动座13相互远离，气缸3带动安装板31向上运动时，安装板31通过两侧铰接的运动杆32拉动两个移动座13相互靠近，便能够通过夹持机构对工件进行夹持，结构简单。

复位组件包括开设在滑槽21中部的圆形槽4，推杆22固定连接有与圆形槽4相匹配的滑片41，滑片41远离套筒11中部一侧与圆形槽4侧壁之间设有弹簧42，弹簧42套设在推杆22外侧；这样在推板23带动推杆22向远离工件的方向运动时，推杆22将带动滑片41在圆形槽4内同步运动，即使得弹簧42被压缩，当弧形板2未与工件接触后，弹簧42的复位弹力将推动滑片41进行复位，则带动推杆22进行复位。

实施例二：

如图5所示，作为上一实施例的改进，推杆22靠近套筒11中部一侧开设有螺纹槽5，推板23连接有与螺纹槽5相匹配的螺杆51；这样的设计，通过推板23连接的螺杆51在螺纹槽5内，可以调节推板23的位置，即改变了推杆22整体的长度，从而在机械手夹持不同大小的圆形工件时，可以通过改变推杆22的长度，可以使得四个摩擦套28翻转的角度发生改变，当夹持较小的工件时，只需要增长推杆22，故而四个摩擦套28向工件翻转的角度将变大，能够在弧形板2与工件接触后，四个摩擦套28也能够与较小的工件紧紧接触，同理，当夹持较大的工件时，只需要减小推杆22的长度，故而四个摩擦套28向工件翻转的角度将变小，能够在弧形板2与工件接触后，四个摩擦套28也能够与较小的工件紧紧接触，故而装置能够对不同大小的工件进行夹持固定，实用性更高。

上述实施例仅示例性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (4)

1.一种自动化生产夹持机械手，包括连接板，其特征在于：所述连接板下侧固定连接有套筒，所述套筒内部下侧连接有滑杆，所述滑杆左右两侧均滑动连接有移动座，所述套筒内设有与两个所述移动座相匹配的驱动机构，两个所述移动座下侧均连接有连接杆，所述套筒下侧设有与所述连接杆相匹配的运动槽，两个所述连接杆下端对称设有夹持机构；

所述夹持机构包括固定设于所述连接杆下端内侧的弧形板，所述连接杆下侧设有左右贯穿的滑槽，且所述滑槽贯穿所述弧形板中部，所述滑槽内滑动连接有推杆，所述推杆设有复位组件，所述推杆靠近所述套筒中部一侧设有推板，所述弧形板设有与所述推板相匹配的收纳槽，所述推杆远离所述套筒中部一侧连接有运动板，所述运动板前后两侧均铰接有铰接杆，所述连接杆前后两侧均固定连接有U形座，两个所述U形座均设有上下贯穿的活动槽，两个所述活动槽内均滑动连接有运动杆，两个所述铰接杆的中部分别与两个所述运动杆转动连接，两个所述铰接杆端部均连接有摩擦套。

2.根据权利要求1所述的一种自动化生产夹持机械手，其特征在于：所述驱动机构包括固定设于所述连接板下侧的气缸，所述气缸的输出轴连接有安装板，所述安装板下端左右两侧均铰接有运动杆，两个所述运动杆下端分别与两个所述移动座上侧铰接。

3.根据权利要求1所述的一种自动化生产夹持机械手，其特征在于：所述复位组件包括开设在所述滑槽中部的圆形槽，所述推杆固定连接有与所述圆形槽相匹配的滑片，所述滑片远离所述套筒中部一侧与所述圆形槽侧壁之间设有弹簧，所述弹簧套设在所述推杆外侧。

4.根据权利要求1所述的一种自动化生产夹持机械手，其特征在于：所述推杆靠近所述套筒中部一侧开设有螺纹槽，所述推板连接有与所述螺纹槽相匹配的螺杆。

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