CN217552441U - 一种伸缩式拣货机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流设备技术领域，尤其涉及一种伸缩式拣货机器人结构。本实用新型通过在下段筒体气缸单元上设置上段筒体气缸单元、安装柱单元，以及支撑板单元的方式，使得伸缩式拣货机器人结构的使用更加高效、安全。本实用新型具有以下优点：第一，下段筒体气缸单元、上段筒体气缸单元、安装柱单元，以及支撑板单元这四者一起组成一个机器人伸缩臂，配合现有的机器人底座，即可保证货物取放、运输的整个拣货操作顺利进行；第二，该机器人伸缩臂结构的伸缩动作稳定、可控，整体结构强度大、不易松动。

Description

一种伸缩式拣货机器人结构

技术领域

本实用新型属于物流设备技术领域，尤其涉及一种伸缩式拣货机器人结构。

背景技术

拣货机器人结构，通俗地讲就是一个货物运输小车，其部件组成主要包括：车体、伸缩臂，以及货物安放架。

拣货机器人的大体工作原理为：1、车体负责前后左右移动；2、伸缩臂下端与车体铰接，中下部设有支撑气缸，且自身可以伸缩，保证其上端的货物安放架的高度可调；3、伸缩臂可能旋转，因此货物安放架的支撑面就不一定是水平的，所以货物安放架在伸缩臂上端的角度可调，最终即可实现相对较为灵活的货物运输操作。

现有的伸缩式拣货机器人，例如专利公告号为CN214560861U、公告日为2021.11.02的中国实用新型专利，就公开了一种多功能便携式伸缩臂机器人。该伸缩臂机器人的结构，包括底盘，所述底盘的底部设有行走机构，所述底盘的顶部铰接有伸缩大臂的一端，所述伸缩大臂的相对两侧与所述底盘之间均设有倾斜油缸，所述伸缩大臂内设有伸缩油缸，所述伸缩大臂与所述伸缩油缸的活塞杆铰接在所述底盘上，所述伸缩油缸的本体固定在伸缩中臂的一端上，所述伸缩中臂的一端滑动伸入到所述伸缩大臂内，所述伸缩中臂的另一端固定设有伸缩小臂。

该实用新型专利中的伸缩臂机器人，其伸缩大臂可以旋转，载货工具也可以在伸缩小臂上调节角度，始终保持水平，最终实现基本的货物运输效果。

但是，该伸缩臂机器人，其在实际运行使用过程中，还至少存在以下2个不足之处。

第一、其伸缩臂的长短调节动作，依靠外露的链条实现，该链条结构既不安全，也容易卡入杂物，影响其正常运行。

第二、其载货工具实现始终水平的方式为设置一个翻转油缸，这是没必要的。

因为载货工具升降调节操作多通过伸缩臂来实现，而不是下方的气缸来实现，则载货工具也就不需要再旋转调节角度了，其一直就是水平的，虽然前者调节操作可能相对较慢。

因此多设置一个翻转油缸也就相对的没有必要了，而且后续使用、维修成本还很高。

所以综上所述，现在急需一种伸缩操作更加安全、高效，载货工具的角度调节操作更加简单的新型机器人伸缩臂结构。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种伸缩式拣货机器人结构，其能通过在下段筒体气缸单元上设置上段筒体气缸单元、安装柱单元，以及支撑板单元的方式，使得伸缩式拣货机器人结构的使用更加高效、安全。

本实用新型解决上述问题采用的技术方案是：一种伸缩式拣货机器人结构，包括设置在机器人底座上的下段筒体气缸单元，插接设置在所述下段筒体气缸单元上的上段筒体气缸单元，插接设置在所述上段筒体气缸单元上的安装柱单元，以及铰接设置在所述安装柱单元上，并用于安放货物的支撑板单元。

进一步优选的技术方案在于：所述下段筒体气缸单元包括铰接设置在机器人底座上的开孔块，设置在所述开孔块上的下筒体，以及设置在所述下筒体内底面上，并用于顶起所述上段筒体气缸单元的下气缸。

进一步优选的技术方案在于：所述下段筒体气缸单元还包括设置在所述下筒体上，并用于安装所述下气缸的第一气管孔，以及设置在所述下筒体上，且高度高于所述第一气管孔，并用于安装所述上段筒体气缸单元的气管用开口。

进一步优选的技术方案在于：所述下段筒体气缸单元还包括设置在所述下筒体外侧面上，并用于连接底座气缸的开孔板。

进一步优选的技术方案在于：所述上段筒体气缸单元包括插接设置在所述下筒体内，且外底面连接所述下气缸的上筒体，设置在所述上筒体内底面上，并用于顶起所述安装柱单元的上气缸，以及设置在所述上筒体上，且位于所述气管用开口内，并用于安装所述上气缸的第二气管孔。

进一步优选的技术方案在于：所述安装柱单元包括插接设置在所述上筒体内，且下端连接所述上筒体的柱体，以及设置在所述柱体上端位置处，并用于铰接所述支撑板单元的圆管。

进一步优选的技术方案在于：所述安装柱单元还包括分别设置在所述圆管的两个端面上，并用于卡合所述支撑板单元的第一凸出条。

进一步优选的技术方案在于：所述支撑板单元包括分别设置在所述圆管两端位置处的两个圆环，设置在两个所述圆环和圆管上的螺接件，设置在所述圆环外环面上的连接板，设置在所述连接板上的挡板，以及设置在所述挡板上，并用于安放货物的支撑板。

进一步优选的技术方案在于：所述支撑板单元还包括设置在所述圆环的端面上，并用于卡合所述第一凸出条的第二凸出条。

进一步优选的技术方案在于：所述支撑板单元还包括两端分别设置在两个所述支撑板上的悬吊用柱。

本实用新型具有以下优点。

第一，下段筒体气缸单元、上段筒体气缸单元、安装柱单元，以及支撑板单元这四者一起组成一个机器人伸缩臂，配合现有的机器人底座，即可保证货物取放、运输的整个拣货操作顺利进行。

第二，该机器人伸缩臂结构的伸缩动作稳定、可控，整体结构强度大、不易松动。

第三，气缸内置，因此驱动伸缩的动作更加安全。

第四，支撑板单元的高低调节方法以臂体伸缩动作为主、以臂体旋转动作为辅，保证了支撑板单元处无需频繁旋转调节，保证机械旋转结构够用、稳定、牢固、成本低。

第五，两个气缸的管路连接方式合理、可靠，最终保证两个气缸得以长期有效使用。

第六，支撑板单元始终保持水平，或者小幅向内倾斜，避免货物掉落，而且其还可以悬吊运输货物。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型中下段筒体气缸单元的结构示意图。

图3为本实用新型中上段筒体气缸单元的位置结构示意图。

图4为本实用新型中安装柱单元的结构示意图。

图5为本实用新型中支撑板单元的结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件如下：下段筒体气缸单元1、上段筒体气缸单元2、安装柱单元3、支撑板单元4、开孔块101、下筒体102、下气缸103、第一气管孔104、气管用开口105、开孔板106、上筒体201、上气缸202、第二气管孔203、柱体301、圆管302、第一凸出条303、圆环401、螺接件402、连接板403、挡板404、支撑板405、第二凸出条406、悬吊用柱407。

具体实施方式

以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的范围进行限定。

如附图1-5所示，一种伸缩式拣货机器人结构，包括设置在机器人底座上的下段筒体气缸单元1，插接设置在所述下段筒体气缸单元1上的上段筒体气缸单元2，插接设置在所述上段筒体气缸单元2上的安装柱单元3，以及铰接设置在所述安装柱单元3上，并用于安放货物的支撑板单元4。

在本实施例中，该伸缩式拣货机器人的结构组成，包括机器人底座和伸缩臂。其中，机器人底座按照现有技术的方式，设置必需的滚轮，以及多种控制系统，保证所述下段筒体气缸单元1、上段筒体气缸单元2中的气缸可以精准控制顶起幅度。

此外，该伸缩臂就包括所述下段筒体气缸单元1、上段筒体气缸单元2、安装柱单元3，以及支撑板单元4，且其主体结构的材质为高强度不锈钢，保证相对较大的支撑强度。

最后，所述下段筒体气缸单元1可以在机器人底座上旋转，伸缩臂自身则又可以调节长短，而且后者为主、前者为辅，这也是所述支撑板单元4无需频繁调节角度的原因。进一步的，这也是所述支撑板单元4设置机械调节结构，而不是气缸调节结构的原因。

所述下段筒体气缸单元1包括铰接设置在机器人底座上的开孔块101，设置在所述开孔块101上的下筒体102，以及设置在所述下筒体102内底面上，并用于顶起所述上段筒体气缸单元2的下气缸103。

在本实施例中，两个气缸均为单侧充气式，即依靠内部弹簧或者自重来复位。

所述下段筒体气缸单元1还包括设置在所述下筒体102上，并用于安装所述下气缸103的第一气管孔104，以及设置在所述下筒体102上，且高度高于所述第一气管孔104，并用于安装所述上段筒体气缸单元2的气管用开口105。

在本实施例中，所述第一气管孔104用于插接所述下气缸103的充气管，而所述上段筒体气缸单元2不仅要充气，而且其自身是会移动的，因此所述气管用开口105的形状为矩形，要保证所述上段筒体气缸单元2的充气管不会被碰损、压扁。

所述下段筒体气缸单元1还包括设置在所述下筒体102外侧面上，并用于连接底座气缸的开孔板106。

在本实施例中，伸缩臂在所述开孔板106处通过顶起气缸，与机器人底座铰接，该顶起气缸的最终作用，也是升降控制所述支撑板单元4。

另一方面，该顶起气缸的控制方式也是有优缺点的，优点就是升降调节速度快，缺点就是调节后所述支撑板单元4就斜了，需要再次调平后再使用。

所以该伸缩臂的主要调节方式是长短伸缩，其次此时旋转调节，而所述支撑板单元4的角度调节操作频率也就相对应的较低，可以调、但无需频繁调节。

所述上段筒体气缸单元2包括插接设置在所述下筒体102内，且外底面连接所述下气缸103的上筒体201，设置在所述上筒体201内底面上，并用于顶起所述安装柱单元3的上气缸202，以及设置在所述上筒体201上，且位于所述气管用开口105内，并用于安装所述上气缸202的第二气管孔203。

在本实施例中，所述下筒体102、上筒体201均为矩形筒体，所述第二气管孔203的作用与所述第一气管孔104也是一样的。

所述安装柱单元3包括插接设置在所述上筒体201内，且下端连接所述上筒体201的柱体301，以及设置在所述柱体301上端位置处，并用于铰接所述支撑板单元4的圆管302。

在本实施例中，所述柱体301为空心柱，在不会显著降低其结构强度的前提下，可以尽量减少其重量。

所述安装柱单元3还包括分别设置在所述圆管302的两个端面上，并用于卡合所述支撑板单元4的第一凸出条303。

在本实施例中，所述支撑板单元4可以在一圈所述第一凸出条303上有级调节，保证调节、固定后两者不会再意外地相对旋转。

所述支撑板单元4包括分别设置在所述圆管302两端位置处的两个圆环401，设置在两个所述圆环401和圆管302上的螺接件402，设置在所述圆环401外环面上的连接板403，设置在所述连接板403上的挡板404，以及设置在所述挡板404上，并用于安放货物的支撑板405。

在本实施例中，两个所述圆环401夹着所述圆管302，所述螺接件402即为螺栓加螺母，保证上述“夹着”的状态更加稳固。

此外，所述连接板403使得所述圆环401可以适当小幅向外掰开，以用于在所述圆管302上切换不同的所述第一凸出条303来卡住。

最后是两块所述支撑板405，就是现有的叉车板结构，保证货物稳定安放即可。

所述支撑板单元4还包括设置在所述圆环401的端面上，并用于卡合所述第一凸出条303的第二凸出条406。

在本实施例中，所述第二凸出条406也是设置一圈，可以与所述第一凸出条303按照有级调节的方式，保证相对充分的卡合角度可选。

所述支撑板单元4还包括两端分别设置在两个所述支撑板405上的悬吊用柱407。

在本实施例中，该拣货机器人在搬运货物时，多数情况都是所述支撑板405上安放货箱，但是也有悬吊货物袋子的需求，因此设置了所述悬吊用柱407，其两端都固定，因此货物袋子不易掉落。

另一方面，所述悬吊用柱407的高度略低于所述支撑板405的上表面，避免其去碰触货箱。

上面结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出各种修改。这些都是不具有创造性的修改，只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：包括设置在机器人底座上的下段筒体气缸单元（1），插接设置在所述下段筒体气缸单元（1）上的上段筒体气缸单元（2），插接设置在所述上段筒体气缸单元（2）上的安装柱单元（3），以及铰接设置在所述安装柱单元（3）上，并用于安放货物的支撑板单元（4）。

2.根据权利要求1所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述下段筒体气缸单元（1）包括铰接设置在机器人底座上的开孔块（101），设置在所述开孔块（101）上的下筒体（102），以及设置在所述下筒体（102）内底面上，并用于顶起所述上段筒体气缸单元（2）的下气缸（103）。

3.根据权利要求2所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述下段筒体气缸单元（1）还包括设置在所述下筒体（102）上，并用于安装所述下气缸（103）的第一气管孔（104），以及设置在所述下筒体（102）上，且高度高于所述第一气管孔（104），并用于安装所述上段筒体气缸单元（2）的气管用开口（105）。

4.根据权利要求2所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述下段筒体气缸单元（1）还包括设置在所述下筒体（102）外侧面上，并用于连接底座气缸的开孔板（106）。

5.根据权利要求3所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述上段筒体气缸单元（2）包括插接设置在所述下筒体（102）内，且外底面连接所述下气缸（103）的上筒体（201），设置在所述上筒体（201）内底面上，并用于顶起所述安装柱单元（3）的上气缸（202），以及设置在所述上筒体（201）上，且位于所述气管用开口（105）内，并用于安装所述上气缸（202）的第二气管孔（203）。

6.根据权利要求5所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述安装柱单元（3）包括插接设置在所述上筒体（201）内，且下端连接所述上筒体（201）的柱体（301），以及设置在所述柱体（301）上端位置处，并用于铰接所述支撑板单元（4）的圆管（302）。

7.根据权利要求6所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述安装柱单元（3）还包括分别设置在所述圆管（302）的两个端面上，并用于卡合所述支撑板单元（4）的第一凸出条（303）。

8.根据权利要求7所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述支撑板单元（4）包括分别设置在所述圆管（302）两端位置处的两个圆环（401），设置在两个所述圆环（401）和圆管（302）上的螺接件（402），设置在所述圆环（401）外环面上的连接板（403），设置在所述连接板（403）上的挡板（404），以及设置在所述挡板（404）上，并用于安放货物的支撑板（405）。

9.根据权利要求8所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述支撑板单元（4）还包括设置在所述圆环（401）的端面上，并用于卡合所述第一凸出条（303）的第二凸出条（406）。

10.根据权利要求8所述的一种伸缩式拣货机器人结构，其特征在于：所述支撑板单元（4）还包括两端分别设置在两个所述支撑板（405）上的悬吊用柱（407）。

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