CN217530148U - 一种多夹爪同步夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多夹爪同步夹持机构，包括：安装板；多组弹簧夹爪，并排设置在所述安装板上，多组弹簧夹爪设置的方向相同，且设置在同一高度；同步压板，一端通过枢轴活动连接在安装板上，另一端抵压在多组所述弹簧夹爪的同一位置；单一驱动源，设置在所述安装板上，带动所述同步压板沿所述枢轴摆动，通过所述同步压板带动多组弹簧夹爪同步完成夹持动作。本实用新型的多夹爪同步夹持机构，能够通过单一驱动源带动多个夹爪同步完成夹持动作，保证多个夹爪夹持的同步性。

Description

一种多夹爪同步夹持机构

技术领域

本实用新型涉及夹持设备技术领域，尤其是指一种多夹爪同步夹持机构。

背景技术

在自动化生产线上，经常采用夹持机构实现物料的移载，从而完成物料的上料、下料或在多工位之间的转移动作，通过夹持机构实现物料的快速转移能够有效提高生产效率。

一般情况下，对于块状物料的夹持仅需要一个夹爪就能够完成夹持动作，但是对于板状物料或条状物料，仅设置一个夹持点，通过单一夹爪的夹持力难以将物料夹起，并且即使将物料夹起，在移动的过程中，仅有一个夹持点限制物料，物料也会出现摆动的情况，容易造成物料碰撞损伤，因此对于板状物料或条状物料，均采用多夹持机构或多夹爪进行夹持，

在采用多夹持机构或多夹爪时需要考虑到多个夹爪的同步性，包括夹取位置的同步、夹取时间的同步、夹取力量的同步和夹取角度的同步，现有的夹持机构都是一个驱动源带动一个夹爪进行夹持，很难满足上述多夹爪之间对于同步性的要求，因此现亟需一种能够通过单一驱动源带动多个夹爪同步完成夹持动作的夹持机构。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中单一驱动源带动单一夹爪存在的同步性的问题，提供一种多夹爪同步夹持机构，能够通过单一驱动源带动多个夹爪同步完成夹持动作，保证多个夹爪夹持的同步性。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种多夹爪同步夹持机构，包括：

安装板；

多组弹簧夹爪，并排设置在所述安装板上，多组弹簧夹爪设置的方向相同，且设置在同一高度；

同步压板，一端通过枢轴活动连接在安装板上，另一端抵压在多组所述弹簧夹爪的同一位置；

单一驱动源，设置在所述安装板上，带动所述同步压板沿所述枢轴摆动，通过所述同步压板带动多组弹簧夹爪同步完成夹持动作。

在本实用新型的一个实施例中，所述弹簧夹爪包括：

固定臂，固定在所述安装板上；

夹持臂，通过中心枢轴活动连接在所述安装板上，所述中心枢轴将所述夹持臂分为施力部和夹持部，所述同步压板抵压在施力部，所述同步压板在所述驱动源的作用下带动所述夹持臂以中心枢轴为轴心转动，使所述施力部和夹持部分别向靠近或远离固定臂的方向摆动；

弹性件，能够在同步压板的带动下形变储能，在所述固定臂和夹持臂的夹持部之间提供弹性夹持力。

在本实用新型的一个实施例中，所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧设置在所述固定臂与夹持臂的施力部之间，所述弹簧夹爪的初始状态为夹紧状态，在所述驱动源带动所述同步压板向所述夹持臂施加压力时，所述弹簧夹爪由夹紧状态变为张开状态，所述压缩弹簧收缩变形。

在本实用新型的一个实施例中，所述弹性件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设置在所述固定臂与夹持臂的夹持部之间，所述弹簧夹爪的初始状态为夹紧状态，在所述驱动源带动所述同步压板向所述夹持臂施加压力时，所述弹簧夹爪由夹紧状态变为张开状态，所述压缩弹簧拉伸变形。

在本实用新型的一个实施例中，多组所述夹持臂设置在同一中心枢轴上。

在本实用新型的一个实施例中，多组所述弹簧夹爪之间的间距相同。

在本实用新型的一个实施例中，所述安装板包括：水平安装块、竖直安装块，所述同步压板和驱动源均安装在所述水平安装块上，多组所述弹簧夹爪安装在竖直安装块上。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动源的输出端通过枢轴活动连接有转接块，所述转接块与所述同步压板连接，通过所述转接块将驱动源输出的水平方向上的驱动力转变为同步压板轴向上的摆动力。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动源的固定端通过活动座转动连接在所述水平安装块上，通过所述活动座改变所述驱动源的输出端的输出方向。

在本实用新型的一个实施例中，所述驱动源为气缸，采用不同行程的气缸，能够调节同步压板的摆动角度。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的多夹爪同步夹持机构，并排设置多组弹簧夹爪，保证多组弹簧夹爪设置的位置和高度相同，使多组弹簧夹爪位于同一条水平线上，并且保证多组弹簧夹爪的设置方向相同，即夹持的方向和角度相同，采用单一驱动源通过同步压板，带动多组弹簧夹爪同步完成夹持动作，实现一对多的同步控制，从而实现多个弹簧夹爪夹取位置的同步、夹取时间的同步、夹取力量的同步和夹取角度的同步，满足多夹爪的同步性要求。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1是本实用新型的多夹爪同步夹持机构的整体结构示意图；

图2是本实用新型的安装板、驱动源、同步压板的安装关系的结构示意图；

图3是本实用新型的弹簧夹爪一实施例的结构示意图。

说明书附图标记说明：1、安装板；11、水平安装块；12、竖直安装块2、弹簧夹爪；21、固定臂；22、夹持臂；221、施力部；222、夹持部；23、弹性件；24、中心枢轴；3、同步压板；4、驱动源；5、转接块；6、活动座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1所示，本实用新型的多夹爪同步夹持机构，包括：安装板1、多组弹簧夹爪2、同步压板3和单一驱动源4；其中，多组弹簧夹爪2沿安装板的长度延伸方向并排设置在所述安装板1上，设置多组弹簧夹爪2在安装板1上的高度相同，使多组弹簧夹爪2位于同一条水平线上，并且设置多组弹簧夹爪2的在安装板1上的方向相同，即夹持的方向和角度相同；所述同步压板3一端通过枢轴活动连接在安装板1上，另一端抵压在多组所述弹簧夹爪2的同一位置，设置所述同步压板3的长度大于多组弹簧夹爪2并排设置后的长度、且小于安装板1的长度，保证所述同步压板3不超过安装板的长度、且能够抵压在每一个弹簧夹爪2上；所述驱动源4的固定端设置在所述安装板1上，所述驱动源4的输出端带动同步压板3沿所述枢轴摆动，从而带动多组弹簧夹爪2同步完成夹持动作，实现一对多的同步控制，从而实现多个弹簧夹爪2夹取位置的同步、夹取时间的同步、夹取力量的同步和夹取角度的同步，满足多夹爪的同步性要求。

本实用新型的多夹爪同步夹持机构，适用于夹持板状物料、条状物料等长度较长需要多个夹爪同步施加夹持力的物料，为了进一步扩大多夹爪同步夹持机构的适用范围，也可以对批量生产的块状物料进行夹持，一般情况下批量生产的物料都是呈矩阵分布的，为了与物料分布情况相同，可以根据物料的间距，设置多组所述弹簧夹爪2之间的间距，使多组所述弹簧夹爪2等间距分布。

具体地，所述安装板1能够安装在不同的移载工具上，包括水平移载小车、多轴移载机械手等能够实现空间位置移动的机构上，从而实现对物料的夹取和转移；参照图2所示，本实施例中，所述安装板1为“L”型结构，所述安装板1包括：水平安装块11和竖直安装块12，所述竖直安装块12设置在所述水平安装块11的下方，一般情况，所述夹持机构都设置在移载工具的下方，因此本实施例的安装板1设置水平安装块11用于与移载机构连接、设置竖直安装块12用于安装弹簧夹爪2，能够使弹簧夹爪2的夹头朝下，便于与现有的移载工具配合使用，并且，“L”型的结构设计，使整个夹持机构上分布的各个组件更加紧凑、空间利用率更高，方便本实施例的夹持机构在移载工具的带动下进入到更加狭小的空间。

如图1和图2所示，在本实施例中，所述同步压板3和驱动源4均安装在所述水平安装块11上，将所述同步压板3通过枢轴活动铰接在所述水平安装块11的边缘，由于所述弹簧夹爪2设置在所述同步压板3的下方，因此只需要通过驱动源4控制同步压板3在枢轴的下方摆动即可，然而所述驱动源3也设置在水平安装块11上，并且，所述驱动源4仅能够在水平方向上施加驱动力，无法满足推动同步压板3沿枢轴摆动的需求，因此为了改变驱动源4施加力的方向，在所述驱动源4的输出端通过枢轴活动连接有转接块5，所述转接块5与所述同步压板3连接，通过所述转接块5将驱动源4输出的水平方向上的驱动力转变为带动同步压板3沿枢轴摆动的轴向摆动力；

具体地，通过转接块5推动所述同步压板3的摆动幅度是有限的，为了进一步增大同步压板3的摆动幅度，就需要对驱动源4自身的施力的方向进行调整，为此，在本实施例中所述驱动源4的固定端通过活动座6转动连接在所述水平安装块11上，通过所述活动座6改变所述驱动源4的输出端的输出方向，通过活动座6将驱动源4的固定端加高，使所述驱动源4的输出端低于所述驱动源4的固定端，从而使所述驱动源4具备倾斜向下的输出方向，从而进一步增大了推动同步压板3的摆动幅度，使弹簧夹爪2达到最大的张开角度。

具体地，本实施例中，所述驱动源4为气缸，同一型号的气缸的行程是固定的，保证每次弹簧夹爪2张开的角度也是固定的，可以根据待夹持物料的厚度，选取不同行程的气缸，从而调节同步压板3的摆动角度，达到调节弹簧夹爪2张开角度的目的，实现对不同厚度物料的夹持。

参照图3所示，采用弹簧夹爪2实现对物料的夹持，需要所述弹簧夹爪2包括：固定臂21、夹持臂22和弹性件23，通过固定臂21和夹持臂22的配合，形成施力端和夹持端，在施力端施加外力时，使弹性件23形变储能，在施力端不受外力时，弹性件23的形变储能转变为施加在夹持端的弹性夹持力；

在本实施例中，所述固定臂21和夹持臂22分别安装在所述竖直安装块12的两侧，其中，所述固定臂21相对于竖直安装块12固定连接，所述夹持臂22通过中心枢轴24活动连接在所述竖直安装块12上，所述中心枢轴24将所述夹持臂22分为施力部221和夹持部222，所述同步压板3抵压在施力部221，所述同步压板3在所述驱动源4的作用下带动所述夹持臂22以中心枢轴24为轴心转动，由于多组弹簧夹爪2并排设置，并且多组弹簧夹爪2的高度和方向相同，因此多组所述弹簧夹爪2的夹持臂22可以设置在同一中心枢轴24上，所述施力部221和夹持部222分别向靠近或远离固定臂21的方向摆动，在本实施例中所述夹持臂22相当于杠杆，所述中心枢轴24为杠杆的支点，所述施力部221和夹持部222分别位于杠杆的两端，所述夹持臂22具体的转动方式为：

当所述驱动源4带动所述同步压板3向所述施力部221施加压力时，所述施力部221在外力的作用下向靠近所述固定臂21的方向移动，所述夹持部222向远离所述固定臂21的方向移动，此时所述弹簧夹爪2处于张开的状态，当所述驱动源4带动所述同步压板3不再向施力部221施加压力时，所述施力部221在弹性件3形变储能的力的作用下向远离所述固定臂21的方向移动，所述夹持部222向靠近所述固定臂21的方向移动，此时所述弹簧夹爪2处于夹持的状态。

具体地，根据上述弹簧夹爪2的要求，所述弹性件3至少可以设置成两种不同形式：

参照图3所示，在本实施例中，所述弹性件3为压缩弹簧，所述压缩弹簧设置在所述固定臂21与夹持臂22的施力部221之间，压缩弹簧为承受轴向压力的螺旋弹簧，所述压缩弹簧的截面包括圆形、矩形或有多股钢绳卷制，压缩弹簧的形状包括圆柱形、圆锥形、中凸形、中凹形和非圆形等，压缩弹簧的圈与圈之间会有一定的间隙，当受到外载荷的时候压缩弹簧收缩变形，储存变形能，所述弹簧夹爪2的初始状态为夹紧状态，在所述驱动源4带动所述同步压板3向所述夹持臂22施加压力时，所述弹簧夹爪2由夹紧状态变为张开状态，所述压缩弹簧收缩变形

在其他实施例中，所述弹性件3也可以采用拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设置在所述固定臂21与夹持臂22的夹持部222之间，所述拉伸弹簧是承受轴向拉力的螺旋弹簧，在不承受负荷时，拉伸弹簧的圈与圈之间一般都是并紧的没有间隙，所述弹簧夹爪2的初始状态为夹紧状态，在所述驱动源4带动所述同步压板3向所述夹持臂22施加压力时，所述弹簧夹爪2由夹紧状态变为张开状态，所述压缩弹簧拉伸变形。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种多夹爪同步夹持机构，其特征在于：包括：

安装板；

多组弹簧夹爪，并排设置在所述安装板上，多组弹簧夹爪设置的方向相同，且设置在同一高度；

同步压板，一端通过枢轴活动连接在安装板上，另一端抵压在多组所述弹簧夹爪的同一位置；

单一驱动源，设置在所述安装板上，带动所述同步压板沿所述枢轴摆动，通过所述同步压板带动多组弹簧夹爪同步完成夹持动作。

2.根据权利要求1所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述弹簧夹爪包括：

固定臂，固定在所述安装板上；

夹持臂，通过中心枢轴活动连接在所述安装板上，所述中心枢轴将所述夹持臂分为施力部和夹持部，所述同步压板抵压在施力部，所述同步压板在所述驱动源的作用下带动所述夹持臂以中心枢轴为轴心转动，使所述施力部和夹持部分别向靠近或远离固定臂的方向摆动；

弹性件，能够在同步压板的带动下形变储能，在所述固定臂和夹持臂的夹持部之间提供弹性夹持力。

3.根据权利要求2所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧设置在所述固定臂与夹持臂的施力部之间，所述弹簧夹爪的初始状态为夹紧状态，在所述驱动源带动所述同步压板向所述夹持臂施加压力时，所述弹簧夹爪由夹紧状态变为张开状态，所述压缩弹簧收缩变形。

4.根据权利要求2所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述弹性件为拉伸弹簧，所述拉伸弹簧设置在所述固定臂与夹持臂的夹持部之间，所述弹簧夹爪的初始状态为夹紧状态，在所述驱动源带动所述同步压板向所述夹持臂施加压力时，所述弹簧夹爪由夹紧状态变为张开状态，所述拉伸弹簧拉伸变形。

5.根据权利要求2所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：多组所述夹持臂设置在同一中心枢轴上。

6.根据权利要求1所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：多组所述弹簧夹爪之间的间距相同。

7.根据权利要求1所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述安装板包括：水平安装块、竖直安装块，所述同步压板和驱动源均安装在所述水平安装块上，多组所述弹簧夹爪安装在竖直安装块上。

8.根据权利要求7所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述驱动源的输出端通过枢轴活动连接有转接块，所述转接块与所述同步压板连接，通过所述转接块将驱动源输出的水平方向上的驱动力转变为带动同步压板沿枢轴摆动的轴向摆动力。

9.根据权利要求7所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述驱动源的固定端通过活动座转动连接在所述水平安装块上，通过所述活动座改变所述驱动源的输出端的输出方向。

10.根据权利要求1所述的多夹爪同步夹持机构，其特征在于：所述驱动源为气缸，采用不同行程的气缸，能够调节同步压板的摆动角度。

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