CN212265867U - 柔性机械爪及电芯生产装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性机械爪及电芯生产装置，涉及电芯夹爪技术领域。该柔性机械爪包括底座、第一驱动件及两个承接组件，承接组件包括内侧夹辊、第一弹性件及第一安装平台，内侧夹辊用于承接电芯，且滑动连接于第一安装平台，第一安装平台滑动连接于底座，第一弹性件分别与第一安装平台和内侧夹辊连接，第一驱动件安装于底座，并与两个第一安装平台连接，且能够带动两个第一安装平台分别沿相反的第一方向和第二方向运动预设距离，第一安装平台通过第一弹性件带动对应的内侧夹辊沿第一方向或第二方向运动，以通过两个内侧夹辊共同撑开电芯。该柔性机械爪及电芯生产装置具有可控性较好，电芯不良率较低的特点。

Description

柔性机械爪及电芯生产装置

技术领域

本实用新型涉及电芯夹爪技术领域，具体而言，涉及一种柔性机械爪及电芯生产装置。

背景技术

现有的电芯机械爪在夹持电芯并将由电芯由圆柱形撑开为腰形时，其内侧夹辊抵持于电芯内侧力难以控制，容易影响电芯成型，使得电芯产品的不良率较高。

有鉴于此，研发设计出一种能够解决上述技术问题的柔性机械爪及电芯生产装置显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性机械爪，其具有可控性较好，电芯不良率较低的特点。

本实用新型的另一目的在于提供一种电芯生产装置，其具有可控性较好，电芯不良率较低的特点。

本实用新型提供一种技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供了一种柔性机械爪，包括底座、第一驱动件及两个承接组件；所述承接组件包括内侧夹辊、第一弹性件及第一安装平台，所述内侧夹辊用于承接电芯，且滑动连接于所述第一安装平台，所述第一安装平台滑动连接于所述底座，所述第一弹性件分别与所述第一安装平台和所述内侧夹辊连接；所述第一驱动件安装于所述底座，并与两个所述第一安装平台连接，且能够带动两个所述第一安装平台分别沿相反的第一方向和第二方向运动预设距离，所述第一安装平台通过所述第一弹性件带动对应的所述内侧夹辊沿所述第一方向或所述第二方向运动，以通过两个所述内侧夹辊共同撑开所述电芯。

结合第一方面，在第一方面的第一种实现方式中，所述第一安装平台上凸设有限位挡块，所述内侧夹辊在所述第一弹性件的弹性力的作用下沿远离另一所述承接组件的方向抵持于所述限位挡块。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第二种实现方式中，所述第一弹性件的两端分别与所述内侧夹辊和所述第一安装平台连接，且沿所述第一方向延伸设置，并呈弹性拉伸状态。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第三种实现方式中，所述第一弹性件的两端分别与所述内侧夹辊和所述第一安装平台连接，且沿所述第一方向延伸设置，并呈弹性压缩状态。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第四种实现方式中，所述承接组件还包括外侧夹辊、第二驱动件及第二安装平台；所述第二安装平台滑动连接于所述第一安装平台，且所述第二安装平台能够相对于所述第一安装平台沿所述第一方向或所述第二方向运动，所述内侧夹辊安装于所述第二安装平台，以滑动连接所述内侧夹辊和所述第一安装平台；所述第二驱动件安装于所述第二安装平台，且与所述外侧夹辊连接，并能够带动所述外侧夹辊沿所述第一方向或所述第二方向运动，以使得所述外侧夹辊在靠近对应的所述内侧夹辊时抵持于所述电芯的外侧面，以与对应的所述内侧夹辊共同夹持所述电芯。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第五种实现方式中，所述外侧夹辊滑动连接于所述第二安装平台，且能够沿所述第一方向或所述第二方向运动，且所述第二驱动件为气缸。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第六种实现方式中，所述承接组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述内侧夹辊和所述第一安装平台连接，所述第一弹性件的两端分别与所述内侧夹辊和所述第一安装平台连接；所述第一弹性件和所述第二弹性件均沿所述第一方向延伸设置，且所述第一弹性件呈弹性压缩状态，所述第二弹性件呈弹性拉伸状态。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第七种实现方式中，所述第二安装平台上凸设有第二连接块，所述承接组件还包括调节件，所述调节件可活动地连接于所述第二连接块，并能够相对于所述第二连接块沿所述第一方向或所述第二方向运动；所述第一弹性件靠近所述内侧夹辊的一端连接于所述调节件，以通过调整所述调节件在第一方向所在的直线上的位置调整所述第一弹性件的压缩形变量。

结合第一方面及其上述实现方式，在第一方面的第八种实现方式中，所述第二安装平台上凸设有第二连接块，所述承接组件还包括调节件，所述调节件可活动地连接于所述第二连接块，并能够相对于所述第二连接块沿所述第一方向或所述第二方向运动；所述第二弹性件靠近所述内侧夹辊的一端连接于所述调节件，以通过调整所述调节件在第一方向所在的直线上的位置调整所述第二弹性件的拉伸形变量。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种电芯生产装置，包括如所述的柔性机械爪，所述柔性机械爪包括底座、第一驱动件及两个承接组件；所述承接组件包括内侧夹辊、第一弹性件及第一安装平台，所述内侧夹辊用于承接电芯，且滑动连接于所述第一安装平台，所述第一安装平台滑动连接于所述底座，所述第一弹性件分别与所述第一安装平台和所述内侧夹辊连接；所述第一驱动件安装于所述底座，并与两个所述第一安装平台连接，且能够带动两个所述第一安装平台分别沿相反的第一方向和第二方向运动预设距离，所述第一安装平台通过所述第一弹性件带动对应的所述内侧夹辊沿所述第一方向或所述第二方向运动，以通过两个所述内侧夹辊共同撑开所述电芯。

相比现有技术，本实用新型实施例提供的柔性机械爪相对于现有技术的有益效果包括：

承接组件包括内侧夹辊、第一弹性件及第一安装平台，内侧夹辊用于插入电芯的卷针槽口，以承接电芯，且内侧夹辊滑动连接于第一安装平台，且能够相对于第一安装平台沿第一方向或第二方向运动，第一安装平台又滑动连接于底座，且能够相对于底座沿第一方向或第二方向运动，第一弹性件分别与第一安装平台和内侧夹辊连接；而第一驱动件安装于底座，并与两个第一安装平台连接，且能够带动两个第一安装平台分别沿相反的第一方向和第二方向运动预设距离，从而使得第一安装平台通过第一弹性件带动对应的内侧夹辊沿第一方向或第二方向运动，以使两内侧夹辊在对应的第一弹性件的带动下沿相反的方向运动，以通过两个内侧夹辊共同撑开电芯。这样一来，通过控制第一驱动件带动两侧的承接组件运动预设的距离，并通过第一弹性件带动对应的内侧夹辊运动，以便于控制内侧夹辊作用于电芯上的力的范围，确保电芯成型良好，降低电芯的不良率。此外，还可读取第一弹性件的形变量和弹性系数来调整预设距离，以更加精准地控制施加于电芯上的力的大小。

本实用新型实施例提供的电芯生产装置相对于现有技术的有益效果与上述的柔性机械爪相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

为使本实用新型的上述目的、特征及优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的柔性机械爪应用于电芯生产装置的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的柔性机械爪的第一弹性件为拉簧时在一视角下的结构示意图。

图3为本实用新型实施例提供的柔性机械爪的第一弹性件为拉簧时在另一视角下的结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的柔性机械爪的第一弹性件为压簧时在一视角下的结构示意图。

图5为本实用新型实施例提供的柔性机械爪的第一弹性件为压簧时在另一视角下的结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的柔性机械爪还包括第二弹性件时在一视角下的结构示意图。

图7为本实用新型实施例提供的柔性机械爪还包括第二弹性件时在另一视角下的结构示意图。

图标：100-电芯生产装置；20-移动机械手；10-柔性机械爪；11-底座；13-第一驱动件；15-承接组件；151-内侧夹辊；152-第一弹性件；153-第二弹性件；154-第一安装平台；1541-限位挡块；1542-第一连接块；1582-第二连接块；155-调节件；156-外侧夹辊；157-第二驱动件；158-第二安装平台；900-电芯；A-第一方向；B-第二方向。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。

实施例：

请参阅图1，图1为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10应用于电芯生产装置100的结构示意图。

本实用新型实施例提供一种柔性机械爪10，该柔性机械爪10用于撑开电芯900，其具有可控性较好，电芯900不良率较低的特点。该柔性机械爪10能够应用于电芯生产装置100或生产线等，当然，该柔性机械爪10也能够独立使用。

其中，以柔性机械爪10应用于电芯生产装置100为例，该电芯生产装置100包括柔性机械爪10，以通过柔性机械爪10撑开电芯900，此外，电芯生产装置100还可包括移动机械手20，移动机械手20靠近柔性机械爪10设置，并能够将电芯900转移到柔性机械爪10上，或者将电芯900从柔性机械爪10上转移走。

由于电芯生产装置100采用了本实用新型实施例提供的柔性机械爪10，所以该电芯生产装置100也具有可控性较好，电芯900不良率较低的特点。

以下将具体介绍本实用新型实施例提供的柔性机械爪10的结构组成、工作原理及有益效果。

请参阅图2和图3，图2为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10的第一弹性件152为拉簧时在一视角下的结构示意图。图3为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10的第一弹性件152为拉簧时在另一视角下的结构示意图。在图2和图3中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。

该柔性机械爪10包括底座11、第一驱动件13及两个承接组件15，两个承接组件15用于承接电芯900，第一驱动件13用于带动两个承接组件15于底座11运动，以共同撑开电芯900。

其中，承接组件15包括内侧夹辊151、第一弹性件152及第一安装平台154，内侧夹辊151用于插入电芯900的卷针槽口(图未示)，以承接电芯900，且内侧夹辊151滑动连接于第一安装平台154，且能够相对于第一安装平台154沿第一方向A或第二方向B运动，第一安装平台154又滑动连接于底座11，且能够相对于底座11沿第一方向A或第二方向B运动，第一弹性件152分别与第一安装平台154和内侧夹辊151连接；

而第一驱动件13安装于底座11，并与两个第一安装平台154连接，且能够带动两个第一安装平台154分别沿相反的第一方向A和第二方向B运动预设距离，从而使得第一安装平台154通过第一弹性件152带动对应的内侧夹辊151沿第一方向A或第二方向B运动，以通过两个内侧夹辊151共同撑开电芯900，换言之，如图1中，第一驱动件13带动左侧的第一安装平台154沿第二方向B运动，以通过左侧的第一弹性件152带动左侧的内侧夹辊151向第二方向B运动，同时，第一驱动件13还带动右侧的第一安装平台154沿第一方向A运动，以通过右侧的第一弹性件152带动右侧的内侧夹辊151向第一方向A运动，以使两内侧夹辊151在对应的第一弹性件152的带动下沿相反的方向运动。

这样一来，通过控制第一驱动件13带动两侧的承接组件15运动预设的距离，并通过第一弹性件152带动对应的内侧夹辊151运动，以便于控制内侧夹辊151作用于电芯900上的力的范围，确保电芯900成型良好，降低电芯900的不良率。此外，还可读取第一弹性件152的形变量和弹性系数来调整预设距离，以更加精准地控制施加于电芯900上的力的大小。

需要说明的是，在本实施例中，第一驱动件13为电机和双向丝杆的组合机构，以通过转动双向丝杆带动与第一安装平台154连接的螺母沿第一方向A或第二方向B运动，以带动两个承接组件15相互靠近或相互远离。

进一步地，承接组件15还可包括外侧夹辊156、第二驱动件157及第二安装平台158，第二安装平台158滑动连接于第一安装平台154，且第二安装平台158能够相对于第一安装平台154沿第一方向A或所述第二方向B运动，内侧夹辊151安装于第二安装平台158，以通过第二安装平台158滑动连接内侧夹辊151和第一安装平台154。

而第二驱动件157安装于第二安装平台158，且与外侧夹辊156连接，第二驱动件157能够带动外侧夹辊156沿第一方向A或第二方向B运动，以使得外侧夹辊156在靠近对应的内侧夹辊151时抵持于电芯900的外侧面，以与对应的内侧夹辊151共同夹持电芯900，换言之，外侧夹辊156向电芯900中心方向运动，以与插入电芯900的内侧夹辊151共同夹持电芯900，而外侧夹辊156通过第二驱动件157连接于第二安装平台158，内侧夹辊151也安装于第二安装平台158，以使在两个内侧夹辊151共同撑开电芯900时，内侧夹辊151和对应的外侧夹辊156的位置保持固定，以较稳定地夹持电芯900。

进一步地，外侧夹辊156滑动连接于第二安装平台158，且能够沿第一方向A或第二方向B运动，以使得第二驱动件157能够带动外侧夹辊156更加稳定地向对应的内侧夹辊151运动，以更加稳定地夹持电芯900，并且，第二驱动件157为气缸，在两个内侧夹辊151撑开电芯900的过程中，外侧夹辊156能够随电芯900的形变而沿第一方向A或第二方向B位移一定距离，以避免电芯900打皱，降低对电芯900成型的影响，进一步地降低电芯900的不良率。

进一步地，在第一安装平台154上可凸设有限位挡块1541，内侧夹辊151在第一弹性件152的弹性力的作用下沿远离另一承接组件15的方向抵持于限位挡块1541，换言之，限位挡块1541限制第一安装内侧夹辊151沿远离另一承接组件15运动的趋势，以固定内侧夹辊151相对于第一安装平台154的位置，以便于移动机械手20于柔性机械爪10取放电芯900。

需要说明的是，在本实施例中，内侧夹辊151通过第二安装平台158与限位挡块1541抵持，以在内侧夹辊151承接电芯900前，固定内侧夹辊151相对于第一安装平台154的位置。当然，在其他实施例中，内侧夹辊151也可直接与限位挡块1541抵持，本实施例对其不作限制。

进一步地，第一弹性件152的两端分别与内侧夹辊151和第一安装平台154连接，且沿第一方向A延伸设置，并呈弹性拉伸状态。其中，弹性拉伸状态是指第一弹性件152发生了弹性形变，且形变方式为拉伸，换言之，第一弹性件152在内侧夹辊151承接电芯900前及呈弹性拉伸状态，在内侧夹辊151承接电芯900，并在第一驱动件13带动下移动时且内侧夹辊151开始撑开电芯900时，内侧夹辊151施加于电芯900的力即大于零，大小为第一弹性件152在内侧夹辊151承接电芯900前，呈弹性拉伸状态下的弹性力，以提高柔性机械爪10撑开电芯900的效率。

需要说明的是，在本实施例中，如图2所示，第一弹性件152为拉簧。此外，第一弹性件152的两端分别与第二安装平台158和第一安装平台154连接，以通过第二安装平台158连接第一弹性件152和内侧夹辊151，当然，在其他实施例中，内侧夹辊151也可直接与第一弹性件152连接，本实施例对其不作限制。

请参阅图4和图5，图4为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10的第一弹性件152为压簧时在一视角下的结构示意图。图5为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10的第一弹性件152为压簧时在另一视角下的结构示意图。在图4和图5中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。

进一步地，第一弹性件152也可呈弹性压缩状态。其中，弹性压缩状态是指第一弹性件152发生了弹性形变，且形变方式为压缩，换言之，第一弹性件152在内侧夹辊151承接电芯900前及呈弹性压缩状态，在内侧夹辊151承接电芯900，并在第一驱动件13带动下移动且内侧夹辊151开始撑开电芯900时，内侧夹辊151施加于电芯900的力即大于零，大小为第一弹性件152在内侧夹辊151承接电芯900前，呈弹性压缩状态下的弹性力，以提高柔性机械爪10撑开电芯900的效率。

需要说明的是，在本实施例中，如图4所示，第一弹性件152为压簧。此外，第一弹性件152的两端分别与第二安装平台158和第一安装平台154连接，以通过第二安装平台158连接第一弹性件152和内侧夹辊151，当然，在其他实施例中，内侧夹辊151也可直接与第一弹性件152连接，本实施例对其不作限制。

请参阅图6和图7，图6为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10还包括第二弹性件153时在一视角下的结构示意图。图7为本实用新型实施例提供的柔性机械爪10还包括第二弹性件153时在另一视角下的结构示意图。在图6和图7中，A箭头所指的方向为第一方向A，B箭头所指的方向为第二方向B。

该承接组件15还可包括第二弹性件153，该第二弹性件153的两端也分别与内侧夹辊151和第一安装平台154连接，且第二弹性件153也沿第一方向A延伸设置，且第一弹性件152呈弹性压缩状态，第二弹性件153呈弹性拉伸状态。以通过第一弹性件152和第二弹性件153配合，使得在内侧夹辊151承接电芯900前，内侧夹辊151相对于第一安装平台154的位置固定，此外，由于第一弹性件152和第二弹性件153共同施加于内侧夹辊151上的弹性力为零，在第一驱动件13带动下移动时且内侧夹辊151开始撑开电芯900时，内侧夹辊151施加于电芯900的力由零开始增大，以便于通过调整预设距离来更大范围地调整内侧夹辊151施加于电芯900上的力的大小。提高柔性机械爪10的适配性。

需要说明的是，在本实施例中，如图6所示，第二弹性件153为拉簧，第一弹性件152为压簧，此外，第二弹性件153的两端分别与第二安装平台158和第一安装平台154连接，以通过第二安装平台158连接内侧夹辊151和第二弹性件153，当然，在其他实施例中，内侧夹辊151也可直接与第二弹性件153连接，本实施例对其不作限制。

进一步地，第二安装平台158上还凸设有第二连接块1582，承接组件15还包括调节件155，调节件155可活动地连接于第二连接块1582，并能够相对于第二连接块1582沿第一方向A或所述第二方向B运动，第一弹性件152靠近内侧夹辊151的一端连接于调节件155，以通过调整调节件155在第一方向A所在的直线上的位置调整第一弹性件152的压缩形变量，从而调整内侧夹辊151在承接电芯900前，相对于第一安装平台154的位置。

需要说明的是，其他实施例中，调节件155也可与第二弹性件153连接，以通过移动调节件155在第一方向A所在的直线上的位置来调整第二弹性件153的拉伸形变量，从而调整内侧夹辊151在承接电芯900前，相对于第一安装平台154的位置。此外，在本实施例中，调节件155为螺杆，螺杆螺纹连接于第二连接块1582，以通过转动螺杆来移动调节件155在第一方向A所在的直线上的位置。而在第一安装平台154上，还可凸设有第一连接块1542，第一弹性件152靠近内侧夹辊151的一端与第一连接块1542连接。

本实用新型实施例提供的柔性夹爪的工作原理是：

承接组件15包括内侧夹辊151、第一弹性件152及第一安装平台154，内侧夹辊151用于插入电芯900的卷针槽口，以承接电芯900，且内侧夹辊151滑动连接于第一安装平台154，且能够相对于第一安装平台154沿第一方向A或第二方向B运动，第一安装平台154又滑动连接于底座11，且能够相对于底座11沿第一方向A或第二方向B运动，第一弹性件152分别与第一安装平台154和内侧夹辊151连接；而第一驱动件13安装于底座11，并与两个第一安装平台154连接，且能够带动两个第一安装平台154分别沿相反的第一方向A和第二方向B运动预设距离，从而使得第一安装平台154通过第一弹性件152带动对应的内侧夹辊151沿第一方向A或第二方向B运动，以通过两个内侧夹辊151共同撑开电芯900。这样一来，通过控制第一驱动件13带动两侧的承接组件15运动预设的距离，并通过第一弹性件152带动对应的内侧夹辊151运动，以便于控制内侧夹辊151作用于电芯900上的力的范围，确保电芯900成型良好，降低电芯900的不良率。此外，还可读取第一弹性件152的形变量和弹性系数来调整预设距离，以更加精准地控制施加于电芯900上的力的大小。

综上所述：

本实用新型实施例提供一种柔性机械爪10，其具有可控性较好，电芯900不良率较低的特点。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，在不冲突的情况下，上述的实施例中的特征可以相互组合，本实用新型也可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。并且，应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种柔性机械爪，其特征在于，包括底座(11)、第一驱动件(13)及两个承接组件(15)；

所述承接组件(15)包括内侧夹辊(151)、第一弹性件(152)及第一安装平台(154)，所述内侧夹辊(151)用于承接电芯(900)，且滑动连接于所述第一安装平台(154)，所述第一安装平台(154)滑动连接于所述底座(11)，所述第一弹性件(152)分别与所述第一安装平台(154)和所述内侧夹辊(151)连接；

所述第一驱动件(13)安装于所述底座(11)，并与两个所述第一安装平台(154)连接，且能够带动两个所述第一安装平台(154)分别沿相反的第一方向(A)和第二方向(B)运动预设距离，所述第一安装平台(154)通过所述第一弹性件(152)带动对应的所述内侧夹辊(151)沿所述第一方向(A)或所述第二方向(B)运动，以通过两个所述内侧夹辊(151)共同撑开所述电芯(900)。

2.根据权利要求1所述的柔性机械爪，其特征在于，所述第一安装平台(154)上凸设有限位挡块(1541)，所述内侧夹辊(151)在所述第一弹性件(152)的弹性力的作用下沿远离另一所述承接组件(15)的方向抵持于所述限位挡块(1541)。

3.根据权利要求2所述的柔性机械爪，其特征在于，所述第一弹性件(152)的两端分别与所述内侧夹辊(151)和所述第一安装平台(154)连接，且沿所述第一方向(A)延伸设置，并呈弹性拉伸状态。

4.根据权利要求2所述的柔性机械爪，其特征在于，所述第一弹性件(152)的两端分别与所述内侧夹辊(151)和所述第一安装平台(154)连接，且沿所述第一方向(A)延伸设置，并呈弹性压缩状态。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的柔性机械爪，其特征在于，所述承接组件(15)还包括外侧夹辊(156)、第二驱动件(157)及第二安装平台(158)；

所述第二安装平台(158)滑动连接于所述第一安装平台(154)，且所述第二安装平台(158)能够相对于所述第一安装平台(154)沿所述第一方向(A)或所述第二方向(B)运动，所述内侧夹辊(151)安装于所述第二安装平台(158)，以滑动连接所述内侧夹辊(151)和所述第一安装平台(154)；

所述第二驱动件(157)安装于所述第二安装平台(158)，且与所述外侧夹辊(156)连接，并能够带动所述外侧夹辊(156)沿所述第一方向(A)或所述第二方向(B)运动，以使得所述外侧夹辊(156)在靠近对应的所述内侧夹辊(151)时抵持于所述电芯(900)的外侧面，以与对应的所述内侧夹辊(151)共同夹持所述电芯(900)。

6.根据权利要求5所述的柔性机械爪，其特征在于，所述外侧夹辊(156)滑动连接于所述第二安装平台(158)，且能够沿所述第一方向(A)或所述第二方向(B)运动，且所述第二驱动件(157)为气缸。

7.根据权利要求5所述的柔性机械爪，其特征在于，所述承接组件(15)还包括第二弹性件(153)，所述第二弹性件(153)的两端分别与所述内侧夹辊(151)和所述第一安装平台(154)连接，所述第一弹性件(152)的两端分别与所述内侧夹辊(151)和所述第一安装平台(154)连接；

所述第一弹性件(152)和所述第二弹性件(153)均沿所述第一方向(A)延伸设置，且所述第一弹性件(152)呈弹性压缩状态，所述第二弹性件(153)呈弹性拉伸状态。

8.根据权利要求7所述的柔性机械爪，其特征在于，所述第二安装平台(158)上凸设有第二连接块(1582)，所述承接组件(15)还包括调节件(155)，所述调节件(155)可活动地连接于所述第二连接块(1582)，并能够相对于所述第二连接块(1582)沿所述第一方向(A)或所述第二方向(B)运动；

所述第一弹性件(152)靠近所述内侧夹辊(151)的一端连接于所述调节件(155)，以通过调整所述调节件(155)在第一方向(A)所在的直线上的位置调整所述第一弹性件(152)的压缩形变量。

9.根据权利要求7所述的柔性机械爪，其特征在于，所述第二安装平台(158)上凸设有第二连接块(1582)，所述承接组件(15)还包括调节件(155)，所述调节件(155)可活动地连接于所述第二连接块(1582)，并能够相对于所述第二连接块(1582)沿所述第一方向(A)或所述第二方向(B)运动；

所述第二弹性件(153)靠近所述内侧夹辊(151)的一端连接于所述调节件(155)，以通过调整所述调节件(155)在第一方向(A)所在的直线上的位置调整所述第二弹性件(153)的拉伸形变量。

10.一种电芯生产装置，其特征在于，包括如权利要求1-9中任意一项所述的柔性机械爪(10)。

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