CN217529903U - 一种可以自动角度变位的夹持机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业自动化技术领域，且公开了一种可以自动角度变位的夹持机构，包括固定轴，所述固定轴的底部固定安装有固定架，所述固定架的右端固定安装有安装座，所述安装座的右侧固定安装有摆动结构，所述固定轴的底部活动铰接有从动架，所述摆动结构的后端固定安装有角度调节机构。本实用新型通过设置摆动结构、从动架、第一夹紧结构和第二夹紧结构达到了两片小间距磁钢同时夹取并角度变位插装的目的，第一夹持气缸拉动或者推出第一滑块，使第一夹爪与第一固定爪将第一磁钢夹紧或者松开，第二夹持气缸拉动或者推出第二滑块，使第二夹爪与第二固定爪将第二磁钢夹紧或者松开，达到了自动化上下料的目的。

Description

一种可以自动角度变位的夹持机构

技术领域

本实用新型属于工业自动化技术领域，具体是一种可以自动角度变位的夹持机构。

背景技术

在磁钢插装作业中，由于来料磁钢的充磁磁极方向一致，而每一对磁钢必须按照特定的角度装入转子铁芯里，所以一对来料磁钢的其中一个需要进行角度变位。

现有技术中，是通过人工抓取两片磁钢并变位插装，工人劳动强度大，易装错，操作节拍不稳定，影响整机效率，而常规自动化手段，在两个磁钢距离较小的情况下，通常采用单夹爪同时抓取两个磁钢，但是这种情况无法变位，如果采用双夹爪，没有足够的空间布置变位夹持机构，需要在机械手的驱动下分两次装入磁钢，工时长，产能低。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种可以自动角度变位的夹持机构，具有两片小间距磁钢同时夹取并角度变位插装的优点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可以自动角度变位的夹持机构，包括固定轴，所述固定轴的底部固定安装有固定架，所述固定架的右端固定安装有安装座，所述安装座的右侧固定安装有摆动结构，所述固定轴的底部活动铰接有从动架，所述摆动结构的后端固定安装有角度调节机构，所述固定架底部的左端固定安装有定位架，所述定位架底部的中部固定安装有第二夹紧结构，所述定位架底部的左侧且位于第二夹紧结构的外侧固定安装有第二支撑架，所述第二支撑架的底部固定安装有第二固定爪，所述从动架底部的中部固定安装有第一夹紧结构，所述从动架底部的右侧且位于第一夹紧结构的外侧固定安装有第一支撑架，所述第一支撑架的底部固定安装有第一固定爪，所述第一夹紧结构的底部活动卡接有第一磁钢，所述第二夹紧结构的底部活动卡接有第二磁钢。

上述技术方案中，优选的，所述摆动结构包括摆动气缸，所述摆动气缸的底部固定安装有转动杆，所述转动杆右端的底部活动铰接有摆动杆，所述摆动杆底部的前端活动铰接有固定块。

上述技术方案中，优选的，所述第一夹紧结构包括第一滑轨，所述第一滑轨的底部活动卡接有第一滑块，所述第一滑块的后端固定安装有第一夹持气缸，所述第一滑块底部的右端固定安装有第一夹爪。

上述技术方案中，优选的，所述第二夹紧结构包括第二滑轨，所述第二滑轨的底部活动卡接有第二滑块，所述第二滑块的后端固定安装有第二夹持气缸，所述第二滑块底部的左端固定安装有第二夹爪。

上述技术方案中，优选的，所述固定块固定安装在从动架的左端，所述摆动气缸固定安装在安装座的右侧。

上述技术方案中，优选的，所述第一夹持气缸固定安装在从动架的后端，所述第一滑轨固定安装在从动架的底部。

上述技术方案中，优选的，所述第二夹持气缸固定安装在固定架的后端，所述第二滑轨固定在定位架的底部。

上述技术方案中，优选的，所述第一磁钢与第二磁钢大小结构一致，所述第一磁钢活动卡接在第一固定爪与第一夹紧结构的底部，所述第二磁钢活动卡接在第二固定爪与第二夹紧结构的底部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过设置摆动结构、从动架、第一夹紧结构和第二夹紧结构达到了两片小间距磁钢同时夹取并角度变位插装的目的，摆动气缸带动转动杆转动，当转动杆转动时，推动摆动杆移动，摆动杆带动固定块移动，固定块固定在从动架上，带动从动架围绕固定轴转动，角度调节机构调整从动架的最终变位角度，达到了带动从动架转动的目的，调节了磁钢的插装角度，第一夹持气缸拉动或者推出第一滑块，使第一夹爪与第一固定爪将第一磁钢夹紧或者松开，第二夹持气缸拉动或者推出第二滑块，使第二夹爪与第二固定爪将第二磁钢夹紧或者松开，达到了自动化上下料的目的。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型后视示意图；

图3为本实用新型摆动结构正视示意图；

图4为本实用新型摆动结构后视示意图；

图5为本实用新型第一夹紧结构正视示意图；

图6为本实用新型第一夹紧结构后视示意图；

图7为本实用新型第二夹紧结构正视示意图；

图8为本实用新型第二夹紧结构后视示意图；

图9为本实用新型局部结构示意图。

图中：1、固定轴；2、安装座；3、摆动结构；301、摆动气缸；302、转动杆；303、摆动杆；304、固定块；4、从动架；5、第一夹紧结构；501、第一滑轨；502、第一夹持气缸；503、第一滑块；504、第一夹爪；6、定位架；7、固定架；8、角度调节机构；9、第二夹紧结构；901、第二滑轨；902、第二夹持气缸；903、第二滑块；904、第二夹爪；10、第一磁钢；11、第二磁钢；12、第一固定爪；13、第二固定爪；14、第一支撑架；15、第二支撑架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图9所示，本实用新型提供一种可以自动角度变位的夹持机构，包括固定轴1，固定轴1的底部固定安装有固定架7，固定架7的右端固定安装有安装座2，安装座2的右侧固定安装有摆动结构3，固定轴1的底部活动铰接有从动架4，摆动结构3的后端固定安装有角度调节机构8，固定架7底部的左端固定安装有定位架6，定位架6底部的中部固定安装有第二夹紧结构9，定位架6底部的左侧且位于第二夹紧结构9的外侧固定安装有第二支撑架15，第二支撑架15的底部固定安装有第二固定爪13，从动架4底部的中部固定安装有第一夹紧结构5，从动架4底部的右侧且位于第一夹紧结构5的外侧固定安装有第一支撑架14，第一支撑架14的底部固定安装有第一固定爪12，第一夹紧结构5的底部活动卡接有第一磁钢10，第二夹紧结构9的底部活动卡接有第二磁钢11；

采用上述方案：利用平面四杆机构的机械原理使第一夹紧结构5进行角度方向的变位，对第一磁钢10和第二磁钢11实现了平位抓取，变位置放。

如图3和4所示，摆动结构3包括摆动气缸301，摆动气缸301的底部固定安装有转动杆302，转动杆302右端的底部活动铰接有摆动杆303，摆动杆303底部的前端活动铰接有固定块304；

采用上述方案：通过摆动气缸301转动带动转动杆302转动，转动杆302围绕摆动气缸301为圆心转动，摆动杆303活动铰接在转动杆302上，转动杆302推动摆动杆303移动，摆动杆303带动固定块304，固定块304带动从动架4，调节从动架4的旋转中心，使从动架4围绕固定轴1转动。

如图5和6所示，第一夹紧结构5包括第一滑轨501，第一滑轨501的底部活动卡接有第一滑块503，第一滑块503的后端固定安装有第一夹持气缸502，第一滑块503底部的右端固定安装有第一夹爪504；

采用上述方案：通过第一夹持气缸502推动第一滑块503在第一滑轨501上滑动，使第一夹爪504与第一固定爪12分开或者合并，方便对第一磁钢10进行上下料。

如图7和8所示，第二夹紧结构9包括第二滑轨901，第二滑轨901的底部活动卡接有第二滑块903，第二滑块903的后端固定安装有第二夹持气缸902，第二滑块903底部的左端固定安装有第二夹爪904；

采用上述方案：通过第二夹持气缸902推动第二滑块903在第二滑轨901上滑动，使第二夹爪904与第二固定爪13分开或者合并，方便对第二磁钢11进行上下料。

如图3和4所示，固定块304固定安装在从动架4的左端，摆动气缸301固定安装在安装座2的右侧；

采用上述方案：通过将安装座2固定在固定轴1上，从动架4活动铰接在固定轴1上，使摆动结构3在运转时带动从动架4围绕固定轴1旋转。

如图5和6所示，第一夹持气缸502固定安装在从动架4的后端，第一滑轨501固定安装在从动架4的底部；

采用上述方案：通过设置从动架4给予第一夹持气缸502和第一滑轨501支撑力，且第一夹紧结构5固定在从动架4上，当从动架4转动时带动第一夹紧结构5转动。

如图7和8所示，第二夹持气缸902固定安装在固定架7的后端，第二滑轨901固定在定位架6的底部；

采用上述方案：通过将第二夹持气缸902固定在固定架7，第二滑轨901固定在定位架6上，给予第二夹紧结构9支撑。

如图1所示，第一磁钢10与第二磁钢11大小结构一致，第一磁钢10活动卡接在第一固定爪12与第一夹紧结构5的底部，第二磁钢11活动卡接在第二固定爪13与第二夹紧结构9的底部；

采用上述方案：通过设置第一固定爪12与第一夹紧结构5方便完成对第一磁钢10的夹取，通过第二固定爪13和第二夹紧结构9方便完成对第二磁钢11的夹取。

本实用新型的工作原理及使用流程：

工作时，装置抬升，第一夹持气缸502推动第一滑块503移动，第一滑块503带动第一夹爪504移动，第一夹爪504与第一固定爪12分开，第二夹持气缸902推动第二滑块903移动，第二滑块903带动第二夹爪904移动，第二夹爪904与第二固定爪13分开，装置下降，第一夹持气缸502拉动第一滑块503收回，第一滑块503带动第一夹爪504收回，第一夹爪504与第一固定爪12将第一磁钢10夹紧，第二夹持气缸902拉动第二滑块903收回，第二滑块903带动第二夹爪904收回，第二夹爪904与第二固定爪13将第二磁钢11夹紧，装置抬升，摆动气缸301带动转动杆302转动，转动杆302推动摆动杆303向前移动，摆动杆303带动固定块304移动，固定块304固定在从动架4上，带动从动架4转动，从动架4围绕固定轴1转动，当转动到指定角度时，摆动气缸301停止，从动架4的位置固定，装置下降，将第一磁钢10与第二磁钢11安装到转子铁芯中，此时，第一夹持气缸502推动第一滑块503移动，第一滑块503带动第一夹爪504，使第一夹爪504与第一固定爪12分开，第一磁钢10安装完毕，第二夹持气缸902推动第二滑块903移动，第二滑块903带动第二夹爪904，使第二夹爪904与第二固定爪13分开，第二磁钢11安装完毕，装置抬升。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种可以自动角度变位的夹持机构，包括固定轴(1)，其特征在于：所述固定轴(1)的底部固定安装有固定架(7)，所述固定架(7)的右端固定安装有安装座(2)，所述安装座(2)的右侧固定安装有摆动结构(3)，所述固定轴(1)的底部活动铰接有从动架(4)，所述摆动结构(3)的后端固定安装有角度调节机构(8)，所述固定架(7)底部的左端固定安装有定位架(6)，所述定位架(6)底部的中部固定安装有第二夹紧结构(9)，所述定位架(6)底部的左侧且位于第二夹紧结构(9)的外侧固定安装有第二支撑架(15)，所述第二支撑架(15)的底部固定安装有第二固定爪(13)，所述从动架(4)底部的中部固定安装有第一夹紧结构(5)，所述从动架(4)底部的右侧且位于第一夹紧结构(5)的外侧固定安装有第一支撑架(14)，所述第一支撑架(14)的底部固定安装有第一固定爪(12)，所述第一夹紧结构(5)的底部活动卡接有第一磁钢(10)，所述第二夹紧结构(9)的底部活动卡接有第二磁钢(11)。

2.根据权利要求1所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述摆动结构(3)包括摆动气缸(301)，所述摆动气缸(301)的底部固定安装有转动杆(302)，所述转动杆(302)右端的底部活动铰接有摆动杆(303)，所述摆动杆(303)底部的前端活动铰接有固定块(304)。

3.根据权利要求1所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述第一夹紧结构(5)包括第一滑轨(501)，所述第一滑轨(501)的底部活动卡接有第一滑块(503)，所述第一滑块(503)的后端固定安装有第一夹持气缸(502)，所述第一滑块(503)底部的右端固定安装有第一夹爪(504)。

4.根据权利要求1所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述第二夹紧结构(9)包括第二滑轨(901)，所述第二滑轨(901)的底部活动卡接有第二滑块(903)，所述第二滑块(903)的后端固定安装有第二夹持气缸(902)，所述第二滑块(903)底部的左端固定安装有第二夹爪(904)。

5.根据权利要求2所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述固定块(304)固定安装在从动架(4)的左端，所述摆动气缸(301)固定安装在安装座(2)的右侧。

6.根据权利要求3所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述第一夹持气缸(502)固定安装在从动架(4)的后端，所述第一滑轨(501)固定安装在从动架(4)的底部。

7.根据权利要求4所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述第二夹持气缸(902)固定安装在固定架(7)的后端，所述第二滑轨(901)固定在定位架(6)的底部。

8.根据权利要求1所述的一种可以自动角度变位的夹持机构，其特征在于：所述第一磁钢(10)与第二磁钢(11)大小结构一致，所述第一磁钢(10)活动卡接在第一固定爪(12)与第一夹紧结构(5)的底部，所述第二磁钢(11)活动卡接在第二固定爪(13)与第二夹紧结构(9)的底部。

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