CN217434357U - 夹头安装结构和机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种夹头安装结构和机械手，其中，夹头安装结构包括基座、夹头组件及限位组件，基座用以连接机械手本体；夹头组件包括可拆卸安装于基座的配合件、及设于配合件的夹持件，夹持件用以向待吊装部件提供支撑力，配合件设有第一滑动部，基座对应第一滑动部设有第二滑动部；限位组件包括限位件和弹性复位件，限位件可相对基座活动，而具有解除位置和限定位置，于限定位置，限位件限位连接于第一滑动部，于解除位置，限位件脱离第一滑动部；弹性复位件用以使限位件具有由解除位置朝限定位置位移的趋势。本实用新型的技术方案能够在方便工人快速拆装机械手上的夹头组件，从而快速更换夹头组件，使机械手能满足不同车型共线生产的要求。

Description

夹头安装结构和机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种夹头安装结构和机械手。

背景技术

机械手，又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机等，是一种新颖的、辅助工人完成对待吊装部件的搬运及安装操作的助力设备，例如在总装车间内用于将经仪表板分装线装配完毕的仪表板总成(又称仪表台、仪表盘)吊装移动至车身内的机械手，或者用于将座椅总成吊装移动至车身内的机械手，又或者是用于将门板分装线装配完毕的门板总成吊装移动至车身上的机械手等等。

以辅助仪表板总成吊装的机械手为例，仪表板总成通常包括仪表板横梁、及设于仪表板横梁上的仪表板分总成，机械手通常设有可相互靠近或远离的两夹头(夹持件)，两夹持头分别位于仪表板总成的左右两侧，仪表板横梁对应夹头设有插接孔，两夹持头插入插接孔后就能开始起吊仪表板总成。而由于不同车型的仪表板横梁的结构尺寸存在差异，导致不同车型的插接孔布置形式、位置会出现差异。现有机械手的夹头结构无法适配不同车型，导致机械手无法满足不同车型的共线生产(混线生产)要求。因此，亟需提出一种新的机械手夹头结构，来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种夹头安装结构，旨在方便工人快速拆装机械手上的夹头组件(夹头结构)，从而实现夹头组件的快速更换，使机械手能满足不同车型共线生产的要求。

为实现上述目的，本实用新型提出的夹头安装结构用于机械手，机械手包括机械手本体，该夹头安装结构包括：

基座，用以连接所述机械手本体；

夹头组件，包括可拆卸安装于所述基座的配合件、及安装于所述配合件的夹持件，所述夹持件用以向待吊装部件提供支撑力，所述配合件设有第一滑动部，所述基座对应所述第一滑动部设有第二滑动部，所述第一滑动部滑动连接于所述第二滑动部，并具有拆卸位置和安装位置；以及

限位组件，包括限位件和弹性复位件，所述限位件可相对所述基座活动，而具有解除位置和限定位置，于所述限定位置，所述限位件与处于所述安装位置的所述第一滑动部相限位连接，于所述解除位置，所述限位件与处于所述安装位置的所述第一滑动部相脱离；所述弹性复位件用以使所述限位件具有由所述解除位置朝所述限定位置运动的趋势。

可选地，所述第一滑动部配置为第一凸轴，所述第二滑动部配置为第一轴孔，所述第一凸轴滑动插设于所述第一轴孔，所述第一凸轴的外周面包括至少两相对的平面段。

可选地，所述第一凸轴的外周面还包括两相对的外凸弧面段，所述外凸弧面段连接于两所述平面段之间。

可选地，所述基座对应所述限位件设有滑动孔，所述滑动孔连通于所述第一轴孔，所述配合件对应所述滑动孔设有插孔，所述插孔的延伸方向与所述第一轴孔的轴线方向呈相交设置；在所述弹性复位件的作用下，所述限位件的一端滑动穿过所述滑动孔并插设于所述插孔。

可选地，设定两所述平面段的分布方向为第一方向，两所述外凸弧面段的分布方向为第二方向，所述第一凸轴在所述第一方向上的厚度尺寸大于所述第一凸轴在所述第二方向上的厚度尺寸，所述插孔位于所述平面段设置。

可选地，所述第一凸轴沿自身轴线方向设有观察孔，所述插孔与所述观察孔相连通，当所述限位件处于限定位置时，所述限位件的一端穿过所述插孔并插入所述观察孔内。

可选地，所述基座对应所述限位件设有滑动孔，所述配合件对应所述滑动孔设有插孔，所述插孔的延伸方向与所述配合件的滑动方向呈相交设置；在所述弹性复位件的作用下，所述限位件的一端滑动穿过所述滑动孔并插设于所述插孔。

可选地，所述限位组件还包括连接于所述基座的安装座，所述安装座对应所述滑动孔设有安装腔，所述安装腔的腔口连通于所述滑动孔，所述限位件包括限位杆段、及设于所述限位杆段的止位凸部，所述限位杆段滑动插设于所述插孔，所述止位凸部滑动连接于所述安装腔，当所述限位件处于所述限定位置时，所述止位凸部抵接于所述滑动孔的外边缘；所述弹性复位件的一端抵接于所述止位凸部，另一端抵接于所述安装腔的端壁。

可选地，所述安装座还设有让位孔，所述让位孔连通于所述安装腔的远离所述基座的一端，所述限位件还包括连接于所述止位凸部的操作杆段，所述操作杆段的一端穿设所述让位孔并显露于外，以供用户握持操作，所述弹性复位件套设于所述操作杆段上。

可选地，所述限位组件还包括握持件，所述握持件安装于所述操作杆段的自由端，所述握持件的宽度尺寸大于所述操作杆段的宽度尺寸。

可选地，所述弹性复位件配置为压缩弹簧。

可选地，所述安装座通过螺栓锁附于所述基座。

可选地，所述夹头组件还包括连接于所述配合件的夹头支架，所述夹持件设有至少两个，至少两所述夹持件沿所述夹头支架的长度方向间隔分布，且位于所述夹头支架的远离所述限位组件的一侧。

可选地，所述配合件还设有第二凸轴，所述夹头支架对应所述第二凸轴设有第二轴孔，所述第二凸轴插设于所述第二轴孔。

可选地，所述夹头支架包括支架板部、及凸设于所述支架板部一侧的配合凸部，至少两所述夹持件分设于所述支架板部的相对两端，所述第二轴孔位于所述配合凸部设置。

可选地，所述第二凸轴的外周面呈圆柱面设置，所述第二凸轴设有销孔，所述夹头支架对应所述销孔设有避让穿孔，所述避让穿孔与所述第二轴孔相连通，所述夹头组件还包括止位销，所述止位销的一端能够穿过所述避让穿孔并插入所述销孔。

可选地，所述夹持件包括相连接的承载部和限位部，所述限位部连接于所述夹头支架，所述待吊装部件对应所述承载部设有插接孔，所述承载部用以插设于所述插接孔内，所述限位部用以抵接在所述插接孔的外边缘。

可选地，所述夹持件还包括设于所述承载部的导向部，在所述承载部的插设方向上，所述导向部的横截面积朝远离所述承载部的方向呈渐缩设置。

可选地，所述限位部和所述承载部均呈圆柱体设置，所述限位部与所述承载部同轴设置；所述承载部的直径小于所述限位部的直径，在所述承载部与所述限位部的连接处形成有台阶面，所述台阶面用以抵接在所述插接孔的外边缘。

本实用新型还提出一种机械手，包括机械手本体、及前述的夹头安装结构，夹头安装结构的基座设于机械手本体。

本实用新型技术方案中，当机械手处于正常使用时，配合件的第一滑动部处于安装位置，限位件处于限定位置且限位连接于第一滑动部，从而将第一滑动部限定在安装位置，以避免配合件从基座上滑脱下来的问题。当机械手需要适配下一个车型且需要调整夹持件时，只需操作限位件并使其克服弹性复位件的弹性作用力，由限定位置朝向解除位置移动即可，此时第一滑动部由于失去了限位件对它的限定作用，所以能够迅速地由安装位置滑动至拆卸位置，从而使原有的夹持组件滑脱出基座。然后工人将另一个夹持组件(适配于下一个车型)的配合件安装到基座上，也即，使第一滑动部由拆卸位置滑动至安装位置，并解除对限位件的操作以使限位件能够恢复至限定位置，从而对新的配合件再次起到限定作用。如此，通过限位组件实现夹持组件的快速拆装，从而方便工人快速更换夹头组件，使机械手能满足不同车型共线生产的要求。另外，相较于采用螺栓固定夹持件的方式，本实用新型技术方案既无需借助工具就能拆装夹持件，从而方便工人更换夹持件，又能提高更换夹持件的速度，从而有利于提高生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型夹头安装结构一实施例的结构示意图；

图2为图1中夹头安装结构的零件爆炸示意图；

图3为图1中夹头安装结构的剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	基座	221	第二轴孔
10a	基板	222	避让穿孔
				10b	第一安装部	23	夹持件
10c	第二安装部	231	承载部
				11	第二滑动部，第一轴孔	232	限位部
12	滑动孔	233	导向部
				20	夹头组件	24	止位销
21	配合件	30	限位组件
				211	第一滑动部，第一凸轴	31	限位件
211a	平面段	311	限位杆段
				211b	外凸弧面段	312	操作杆段
212	插孔	313	止位凸部
				213	观察孔	32	弹性复位件
214	第二凸轴	33	握持件
				214a	销孔	34	安装座
22	夹头支架	341	安装腔
				22a	支架板部	342	让位孔
22b	配合凸部

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以辅助仪表板总成吊装的机械手为例，可以采用螺栓将夹头固定在机械手本体上，但每次车型切换时，员工需借助工具松开夹头螺母卸下夹头，然后套上新夹头，再拧紧螺母。整个过程必须借助工具才能完成夹头的更换，既不方便工人操作，又导致所需时间较长，并显著影响生产效率。

鉴于此，本实用新型提出了一种夹头安装结构，参照图1至3，其中，图3为图1中夹头安装结构在一参考面上的剖视图，该参考面同时经过配合件21的轴线、及限位件31的轴线。在本实用新型一实施例中，该夹头安装结构包括：

基座10，用以连接机械手本体；

夹头组件20，包括可拆卸安装于基座10的配合件21、及安装于配合件21的夹持件23，夹持件23用以向仪表板总成(待吊装部件)提供支撑力，配合件21设有第一滑动部211，基座10对应第一滑动部211设有第二滑动部11，第一滑动部211滑动连接于第二滑动部11，并具有拆卸位置和安装位置；以及

限位组件30，包括限位件31和弹性复位件32，限位件31可相对基座10活动，而具有解除位置和限定位置，于限定位置，限位件31限位连接于处于安装位置的第一滑动部211，于解除位置，限位件31脱离处于安装位置的第一滑动部211；弹性复位件32用以使限位件31具有由解除位置朝限定位置运动的趋势。

本实用新型技术方案中，当机械手处于正常使用时，配合件21的第一滑动部211处于安装位置，限位件31处于限定位置且限位连接于第一滑动部211，从而将第一滑动部211限定在安装位置，以避免配合件21从基座10上滑脱下来的问题。当机械手需要适配下一个车型且需要调整夹持件23时，只需操作限位件31并使其克服弹性复位件32的弹性作用力，由限定位置朝向解除位置移动即可，此时第一滑动部211由于失去了限位件31对它的限定作用，所以能够迅速地由安装位置滑动至拆卸位置，从而使原有的夹持组件滑脱出基座10。然后工人将另一个夹持组件(适配于下一个车型)的配合件21安装到基座10上，也即，使第一滑动部211由拆卸位置滑动至安装位置，并解除对限位件31的操作以使限位件31能够恢复至限定位置，从而对新的配合件21再次起到限定作用。如此，通过限位组件30实现夹持组件的快速拆装，从而方便工人快速更换夹头组件20，使机械手能满足不同车型共线生产的要求。另外，相较于采用螺栓固定夹持件23(夹头)的方式，本实用新型技术方案既无需借助工具就能拆装夹持件23，从而方便工人更换夹持件23，又能提高更换夹持件23的速度，从而有利于提高生产效率。

请参照图2和3，在一实施例中，第一滑动部211配置为第一凸轴211，第二滑动部11配置为第一轴孔11，第一凸轴211滑动地插设于第一轴孔11，第一凸轴211的外周面包括至少两相对的平面段211a。当然相应地，第一轴孔11的孔壁也对应第一凸轴211的平面段211a设有平面段211a，第一轴孔11的平面段211a抵接在第一凸轴211的平面段211a上。如此，通过两个相对的平面段211a配合，能够以简单的结构实现防止第一凸轴211绕自身轴线相对第一轴孔11转动的作用，有利于降低夹头安装结构的制造成本。当然，在一些实施例中，还可以是第一滑动部配置为滑槽或滑轨，第二滑动部对应地配置为滑轨或滑槽。在另一些实施例中，还可以是第一滑动部配置为滑环，第二滑动部配置为导向杆，导向杆的一端可活动穿设于滑环的内孔。在又一些实施例中，还可以是第一滑动部配置为第一凸轴，第二滑动部配置为第一轴孔，第一凸轴的外周面呈圆柱面设置，且第一凸轴的外周面上设有通孔，限位件的一端活动插设于通孔，从而同时限定第一凸轴的转动及滑动。

本实施例中，可选地，第一凸轴211的外周面还包括两相对的外凸弧面段211b，两外凸弧面段211b分设于平面段211a的相对两侧，外凸弧面段211b连接于两平面段211a之间。当然相应地，第一轴孔11的孔壁也对应外凸弧面段211b设有内凹弧面段，也即，第一凸轴211的平面段211a与第一轴孔11的平面段211a相抵接，第一凸轴211的外凸弧面与第一轴孔11的内凹弧面段相抵接。如此，外凸圆柱面段能够增大第一凸轴211与第一轴孔11之间的接触面积，从而提高第一凸轴211的扭矩承载及传递能力。具体地，本实施例中，外凸弧面段211b配置为外凸圆柱面段，当然，在其他实施例中，还可以是外凸弧面段的准线配置为抛物线、椭圆线或双曲线的其中一者。

请参照图2和3，限位件31与基座10的活动连接结构形式具有多种，例如，在一实施例中，基座10对应限位件31设有滑动孔12，配合件21对应滑动孔12设有插孔212，插孔212的延伸方向与配合件21的滑动方向呈相交设置；限位件31包括限位杆段311，在弹性复位件32的作用下，限位杆段311的一端滑动穿过滑动孔12并插设于插孔212。如此，通过限位杆段311与滑动孔12的滑动配合、以及弹性复位件32的作用，能够使限位件31在解除位置和限定位置之间平顺稳定地伸缩滑移。具体地，在第一滑动部211为第一凸轴211、第二滑动部11为第一轴孔11的实施例中，配合件21的滑动方向即为第一凸轴211的轴线方向，滑动孔12与第一轴孔11相连通，限位杆段311的穿过滑动孔12的一端插设在第一凸轴211上的插孔212内。在第一滑动部211为滑轨、第二滑动部11为滑槽的实施例中，滑动孔12贯穿滑槽的槽底，限位杆段311的穿过滑动孔12的一端插设在滑轨上的插孔212内。可以理解地，在本实施例中，当第一凸轴211即将插入第一轴孔11时即为拆卸位置，第一凸轴211大部分都插入第一轴孔11内且插孔212对准滑动孔12时即为安装位置。当然，在一些实施例中，还可以是限位件的一端铰接于基座，另一端设有卡接凸部，第一滑动部对应卡接凸部设有卡槽；弹性复位件配置为扭簧，扭簧的一端连接于限位件，另一端连接于基座。

由于仪表板总成等待吊装部件的重量较大，对夹头安装结构的结构强度提出较高要求，所以，宜采用金属材质的板材(例如低碳钢、高碳钢、铝合金等)机加工出夹头安装结构的各零件。当然，在其他实施例中，还可以是采用塑料材质、碳纤维材质或陶瓷材质等制成夹头安装结构的各零件。

请参照图2和3，本实施例中，进一步地，基座10包括分体设置的基板10a、第一安装部10b及第二安装部10c，基板10a连接于机械手本体，第一安装部10b焊接于基板10a的一侧，第二安装部10c焊接固定于第一安装部10b，第一轴孔11同时贯穿基板10a和第一安装部10b，滑动孔12同时贯穿第二安装部10c和第一安装部10b。如此，基座10由多个经过机加工出的零件焊接成型，能够简化每个零件的结构及加工量，从而降低基座10的制造成本；并且，通过焊接固定的方式，能够提高这些零件之间的连接强度，从而提高基座10的结构强度。需要说明的是，基板10a连接于机械手本体指的是，基板10a既可以与机械手本体分体设置，然后通过焊接、铆接或螺栓锁附等方式固定到机械手本体上，也可以是基板10a与机械手本体一体成型设置，也即，利用机械手本体上延伸出的支架直接作为基板10a。当然，在其他实施例中，还可以是基座为一体成型设置，然后在基座上机加工出滑动孔、第一轴孔等结构。

值得一提的是，在第一凸轴211具有平面段211a和外凸弧面段211b的实施例中，可选地，设定两平面段211a的分布方向为第一方向，两外凸弧面段211b的分布方向为第二方向，第一凸轴211在第一方向上的厚度尺寸大于第一凸轴211在第二方向上的厚度尺寸，插孔212位于平面段211a设置。需要说明的是，此处的厚度尺寸指的是外轮廓上最远两个点之间的距离。如此，既能够方便插孔212的加工，从而降低夹头安装结构的制造成本，又能够充分利用第一凸轴211在第一方向上的厚度尺寸，来降低滑动孔12结构对第一凸轴211的结构强度的影响，也即，即使第一凸轴211开设了滑动孔12，也不会显著降低其结构强度。当然，在其他实施例中，还可以是滑动孔开设在外凸弧面段上。

请参照图2和3，在一实施例中，限位组件30还包括连接于基座10的安装座34，安装座34对应滑动孔12设有安装腔341，安装腔341的腔口连通于滑动孔12，限位件31包括限位杆段311、及连接于限位杆段311的止位凸部313，限位杆段311滑动插设于插孔212，止位凸部313滑动连接于安装腔341，当限位件31处于限定位置时，止位凸部313抵接于滑动孔12的外边缘；弹性复位件32的一端抵接于止位凸部313，另一端抵接于安装腔341的端壁。如此，通过安装座34与止位凸部313的配合，能够对限位杆段311起到导向作用，从而使限位杆段311的滑动更加顺畅平稳，安装座34还能够对限位杆段311及弹性复位件32起到保护作用。当然，在其他实施例中，还可以是限位件包括相连接的操作杆段和限位杆段，限位杆段的自由端可滑动穿设滑动孔并插入插孔内；弹性复位件设有至少三个并沿操作杆段的周向间隔分布，弹性复位件的一端连接于操作杆段的自由端，另一端连接于基座上；也即，操作杆段、弹性复位件、及部分限位杆段在基座的外侧显露，然后通过多个弹性复位件对限位杆段的滑动方向起到限定和导向作用。

本实施例中，进一步地，安装座34还设有让位孔342，让位孔342连通于安装腔341的远离基座10的一端，限位件31还包括连接于止位凸部313的操作杆段312，操作杆段312的一端穿设让位孔342并显露于外，以供用户握持操作，弹性复位件32套设于操作杆段312上，弹性复位件32的一端抵接于止位凸部313，另一端抵接于让位孔342的内边缘。需要说明的是，让位孔342的内边缘指的是让位孔342在安装腔341端壁上的孔边缘。如此，让操作杆段312在让位孔342的外侧显露于外，方便工人握持并施加作用力，以将限位杆段311拉扯出插孔212而解除对配合件21的位置限定。当然，在其他实施例中，还可以是止位凸部配置为磁性体，例如钕铁硼磁铁或铁块，然后工人可以在安装座的外侧利用另一个磁体(例如钕铁硼磁铁)来作用于止位凸部，并使作用于止位凸部的磁场力克服弹性复位件的弹性力而做功，使止位凸部朝远离滑动孔的方向滑移，从而使限位杆段从插孔内脱出，并解除限位件对配合件的位置限定。

为了保证弹性复位件32的良好弹性作用及使用寿命，本实施例中，可选地，弹性复位件32配置为压缩弹簧。当然，在其他实施例中，还可以是弹性复位件配置为弹性硅胶管或弹性橡胶管等。

请参照图1至3，在一实施例中，限位组件30还包括握持件33，握持件33安装于操作杆段312的自由端，握持件33的宽度尺寸大于操作杆段312的宽度尺寸。需要说明的是，自由端指的是操作杆段312的远离止位凸部313的一端。如此，能够方便工人直接用手捏住操作杆段312及握持件33并施加拉力，不容易发生手部从限位组件30上滑脱的问题。具体地，本实施例中，操作杆段312的自由端设有外螺纹，握持件33对应设有内螺纹，握持件33通过螺纹连接方式固定在操作杆段312上。当然，在一些实施例中，握持件还可以通过卡接、铆接或焊接等方式固定在操作杆段上。在另一些实施例中，还可以不设置握持件，而是在操作杆段的自由端的外周面设置粗糙纹理，从而增强操作杆段的摩擦力。

具体而言，本实施例中，安装座34通过螺栓锁附在基座10上，限位组件30装配到基座10上的具体操作包括：先将压缩弹簧套在操作杆段312上，然后将操作杆段312的自由端穿过让位孔342，使得压缩弹簧的一端抵接于抵接于让位孔342的内边缘，另一端抵接于止位凸部313，再将握持件33通过螺纹连接固定在操作杆的自由端，此时夹持组件装配成一体，也即，完成模块化装配；最后通过螺栓将安装座34的两侧分别固定在基座10上。如此，通过实现模块化装配，便于对限位组件30进行物料管理及仓储运输，有利于降低夹头安装结构的制造成本；其次，方便工人将限位组件30装配固定到基座10上，有利于提高夹头安装结构的装配效率。当然，在其他实施例中，还可以是安装座通过卡扣连接、铆钉连接、焊接或粘接等方式安装在基座上。

请参照图3，在一实施例中，配合件21沿自身轴线方向设有观察孔213，插孔212与观察孔213相连通，当限位件31处于限定位置时，限位杆段311的端部穿过插孔212并插入观察孔213内。如此，方便工人在切换新的夹头组件20后确认限位件31是否安装到位，也即，限位件31是否可靠地限定住配合件21。另外，还能对配合件21起到降重的作用，从而有利于降低夹头安装结构对机械手造成的负载。具体地，本实施例中，观察孔213贯穿配合件21的两相对端面，也即，工人可以选择配合件21的任意一端进行观察，若限位杆段311的端部有插入观察孔213，则说明限位件31已经安装到位。当然，在一些实施例中，还可以是观察孔只贯穿配合件的一端面。在另一些实施例中，还可以不设置观察孔，配合件采用实心结构设置。

请参照图1至3，在一实施例中，夹头组件20还包括连接于配合件21的夹头支架22，夹持件23设有至少两个，至少两夹持件23沿夹头支架22的长度方向间隔分布，且位于夹头支架22的远离限位组件30的一侧。本实施例中，夹持件23设有两个，且分别位于夹头支架22的两端。如此，通过多个(指两个及两个以上)夹持件23同时对仪表板总成起支撑作用，能够提高吊装的平稳性，且能够降低对每一夹持件23的结构强度、及连接强度的要求。其次，将夹持件23设于夹头支架22的远离限位组件30的一侧，能够有效避免在夹持件23靠近并插入仪表板骨架的过程中，限位组件30与仪表板总成的零件发生干涉的问题，也即，有效避免限位组件30干扰夹持件23的夹持动作，从而提高夹头组件20的工作平顺性、可靠性。当然，在一些实施例中，还可以是只设置一夹持件。在另一些实施例中，至少两夹持件沿夹头支架的宽度方向间隔分布，和/或，至少两夹持件分设于夹头支架的相对两侧。

请参照图2和3，在一实施例中，配合件21还设有第二凸轴214，夹头支架22对应第二凸轴214设有第二轴孔221，第二凸轴214插设于第二轴孔221。具体地，本实施例中，第一凸轴211与第二凸轴214呈同轴设置，如此，既便于配合件21的加工，又能避免第一凸轴211与第二凸轴214的连接处产生额外的扭矩载荷，从而降低第一凸轴211与第二凸轴214之间出现连接失效的风险。当然，在配合件设有观察孔的实施例中，还可以是观察孔贯穿配合件的两相对端面，夹头支架对应观察孔设有凸轴，凸轴插设于观察孔的靠近夹头组件的一端。在其他实施例中，还可以是第二凸轴与第一凸轴不同轴设置，例如这两者的轴线呈相交设置，或者这两者的轴线相平行但错位设置。

在一实施例中，夹头支架22包括支架板部22a、及凸设于支架板部22a一侧的配合凸部22b，两夹持件23分设于支架板部22a的相对两端，第二轴孔221位于配合凸部22b设置。本实施例中，支架板部22a对应夹持件23设有安装孔，夹持件23插设并焊接固定在安装孔。可以理解的，第二轴孔221可以直接设在支架板部22a，但由于支架板部22a已经开设了安装孔，为保证支架板部22a的结构强度，第二轴孔221的直径尺寸无法做得较大，也即，第二轴孔221的结构与安装孔的结构互相限制对方。通过设置配合凸部22b并将第二轴孔221设在配合凸部22b上，能够降低两夹持件23的布置形式对第二轴孔221结构的限制程度，从而既能够保证第二凸轴214与第二轴孔221的有效接触面积，又能够保证夹头支架22的结构强度。当然，在其他实施例中，还可以是第二轴孔设于支架板部上，且位于两夹持件之间。

在一实施例中，两夹持件23沿重力方向间隔分布，在与重力方向相垂直的方向上，配合凸部22b与夹持件23之间形成有间隙。如此，在吊装过程中，仪表板总成对两夹持件23施加的作用力会转化为对配合件21的扭矩，从而使配合件21只承受扭矩作用而无剪切力作用，而配合件21通过第一凸轴211与第一轴孔11的配合结构能够良好地吸收及传递扭矩，进而降低配合件21或基座10出现连接失效的风险，进而提高夹头安装结构的使用寿命。当然，在其他实施例中，也可以是两夹持件沿与重力方向相垂直的方向间隔分布；在重力方向上，配合凸部与夹持件之间形成有间隔。

请参照图2和3，在一实施例中，夹持件23包括相连接的承载部231和限位部，限位部与夹头支架22相连接，承载部231用以插接在仪表板骨架上的插接孔内，限位部用以抵接在插接孔的外边缘。需要说明的是，插接孔的外边缘指的是插接孔的位于仪表板骨架外侧的孔边缘。如此，限位部能够防止夹持件23过度插入仪表板骨架，导致机械手结构与仪表板发生碰撞或干涉的问题，从而起到保护仪表板的作用。当然，在其他实施例中，还可以是夹持件包括两相交的承载部和限位部，承载部与夹头支架相连接，承载部用以插接在仪表板骨架上的插接孔内，限位部用以抵接在插接孔的内边缘；也即，夹持件呈弯钩状结构设置。

在一实施例中，夹持件23还包括设于承载部231的导向部233，在承载部231的插设方向上，导向部233的横截面积朝远离承载部231的方向呈渐缩设置。如此，方便承载部231插入仪表板骨架上的插接孔内。当然，在其他实施例中，还可以不设置导向部。

为了方便夹持件23的加工，在一实施例中，限位部和承载部231均呈圆柱体设置，导向部233呈圆台体设置，限位部、承载部231及导向部233均呈同轴设置；承载部231的直径小于限位部的直径，在承载部231与限位部的连接处形成有台阶面，台阶面用以抵接在插接孔的外边缘。当然，在其他实施例中，还可以是限位部呈圆柱体设置，承载部为凸设于圆柱体的外周面上的凸块。

请参照图2和3，在一实施例中，第二凸轴214的外周面呈圆柱面设置，第二凸轴214设有销孔214a，夹头支架22对应销孔214a设有避让穿孔222，避让穿孔222与第二轴孔221相连通，夹头组件20还包括止位销24，止位销24能够穿过避让穿孔222并插入销孔214a。如此，在保证足够的结构强度前提下，夹头支架22在第二轴孔221处的外形轮廓能够做到较小，有利于降低在夹持件23插接仪表板骨架的过程中，夹头支架22与仪表板总成的零件发生干涉的风险。当然，在其他实施例中，也可以是第二凸轴的结构与第一凸轴的结构呈相同设置，也即，第二凸轴的外周面包括两相对的平面段、及两相对的外凸弧面段，如此，能够不借助定位销结构就能防止配合件与夹头支架之间的相对转动。

本实用新型还提出一种机械手，包括机械手本体、及前述的夹头安装结构，该夹头安装结构的具体结构参照上述实施例，由于本机械手采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，夹头安装结构的基座设于机械手本体。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (15)

1.一种夹头安装结构，用于机械手，所述机械手包括机械手本体，其特征在于，所述夹头安装结构包括：

基座，用以连接所述机械手本体；

夹头组件，包括可拆卸安装于所述基座的配合件、及安装于所述配合件的夹持件，所述夹持件用以向待吊装部件提供支撑力，所述配合件设有第一滑动部，所述基座对应所述第一滑动部设有第二滑动部，所述第一滑动部滑动连接于所述第二滑动部，并具有拆卸位置和安装位置；以及

限位组件，包括限位件和弹性复位件，所述限位件可相对所述基座活动，而具有解除位置和限定位置，于所述限定位置，所述限位件与处于所述安装位置的所述第一滑动部相限位连接，于所述解除位置，所述限位件与处于所述安装位置的所述第一滑动部相脱离；所述弹性复位件用以使所述限位件具有由所述解除位置朝所述限定位置运动的趋势。

2.如权利要求1所述的夹头安装结构，其特征在于，所述第一滑动部配置为第一凸轴，所述第二滑动部配置为第一轴孔，所述第一凸轴滑动插设于所述第一轴孔，所述第一凸轴的外周面包括至少两相对的平面段。

3.如权利要求2所述的夹头安装结构，其特征在于，所述第一凸轴的外周面还包括两相对的外凸弧面段，所述外凸弧面段连接于两所述平面段之间。

4.如权利要求3所述的夹头安装结构，其特征在于，所述基座对应所述限位件设有滑动孔，所述滑动孔连通于所述第一轴孔，所述配合件对应所述滑动孔设有插孔，所述插孔的延伸方向与所述第一轴孔的轴线方向呈相交设置；在所述弹性复位件的作用下，所述限位件的一端滑动穿过所述滑动孔并插设于所述插孔。

5.如权利要求4所述的夹头安装结构，其特征在于，设定两所述平面段的分布方向为第一方向，两所述外凸弧面段的分布方向为第二方向，所述第一凸轴在所述第一方向上的厚度尺寸大于所述第一凸轴在所述第二方向上的厚度尺寸，所述插孔位于所述平面段设置；

和/或，所述第一凸轴沿自身轴线方向设有观察孔，所述插孔与所述观察孔相连通，当所述限位件处于限定位置时，所述限位件的一端穿过所述插孔并插入所述观察孔内。

6.如权利要求1所述的夹头安装结构，其特征在于，所述基座对应所述限位件设有滑动孔，所述配合件对应所述滑动孔设有插孔，所述插孔的延伸方向与所述配合件的滑动方向呈相交设置；在所述弹性复位件的作用下，所述限位件的一端滑动穿过所述滑动孔并插设于所述插孔。

7.如权利要求6所述的夹头安装结构，其特征在于，所述限位组件还包括连接于所述基座的安装座，所述安装座对应所述滑动孔设有安装腔，所述安装腔的腔口连通于所述滑动孔，所述限位件包括限位杆段、及设于所述限位杆段的止位凸部，所述限位杆段滑动插设于所述插孔，所述止位凸部滑动连接于所述安装腔，当所述限位件处于所述限定位置时，所述止位凸部抵接于所述滑动孔的外边缘；所述弹性复位件的一端抵接于所述止位凸部，另一端抵接于所述安装腔的端壁。

8.如权利要求7所述的夹头安装结构，其特征在于，所述安装座还设有让位孔，所述让位孔连通于所述安装腔的远离所述基座的一端，所述限位件还包括连接于所述止位凸部的操作杆段，所述操作杆段的一端穿设所述让位孔并显露于外，以供用户握持操作，所述弹性复位件套设于所述操作杆段上。

9.如权利要求8所述的夹头安装结构，其特征在于，所述限位组件还包括握持件，所述握持件安装于所述操作杆段的自由端，所述握持件的宽度尺寸大于所述操作杆段的宽度尺寸；

和/或，所述弹性复位件配置为压缩弹簧；

和/或，所述安装座通过螺栓锁附于所述基座。

10.如权利要求1所述的夹头安装结构，其特征在于，所述夹头组件还包括连接于所述配合件的夹头支架，所述夹持件设有至少两个，至少两所述夹持件沿所述夹头支架的长度方向间隔分布，且位于所述夹头支架的远离所述限位组件的一侧。

11.如权利要求10所述的夹头安装结构，其特征在于，所述配合件还设有第二凸轴，所述夹头支架对应所述第二凸轴设有第二轴孔，所述第二凸轴插设于所述第二轴孔。

12.如权利要求11所述的夹头安装结构，其特征在于，所述夹头支架包括支架板部、及凸设于所述支架板部一侧的配合凸部，至少两所述夹持件分设于所述支架板部的相对两端，所述第二轴孔位于所述配合凸部设置；

和/或，所述第二凸轴的外周面呈圆柱面设置，所述第二凸轴设有销孔，所述夹头支架对应所述销孔设有避让穿孔，所述避让穿孔与所述第二轴孔相连通，所述夹头组件还包括止位销，所述止位销的一端能够穿过所述避让穿孔并插入所述销孔。

13.如权利要求10所述的夹头安装结构，其特征在于，所述夹持件包括相连接的承载部和限位部，所述限位部连接于所述夹头支架，所述待吊装部件对应所述承载部设有插接孔，所述承载部用以插设于所述插接孔内，所述限位部用以抵接在所述插接孔的外边缘。

14.如权利要求13所述的夹头安装结构，其特征在于，所述夹持件还包括设于所述承载部的导向部，在所述承载部的插设方向上，所述导向部的横截面积朝远离所述承载部的方向呈渐缩设置；

和/或，所述限位部和所述承载部均呈圆柱体设置，所述限位部与所述承载部同轴设置；所述承载部的直径小于所述限位部的直径，在所述承载部与所述限位部的连接处形成有台阶面，所述台阶面用以抵接在所述插接孔的外边缘。

15.一种机械手，其特征在于，包括机械手本体、及如权利要求1至14任一项所述的夹头安装结构，所述夹头安装结构的基座设于所述机械手本体。

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