CN217376388U - 一种重载宽幅式柔性夹持模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种重载宽幅式柔性夹持模组，包括第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板之间转动连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆上对称分布有第三固定板和滑动块，第一螺纹杆通过轴承分别与第三固定板、第一固定板转动连接，第一螺纹杆一端通过第一轴承与第二固定板转动连接，另一端贯穿第一固定板固定安装在第一电机的输出端，第一固定板、第二固定板分别与第三固定板之间固定安装有限位杆，滑动块上开设有通孔和螺纹孔，限位杆贯穿插接在通孔内部。本实用新型涉及夹持装置技术领域。该一种重载宽幅式柔性夹持模组，解决了现有的柔性夹持模组对重载宽幅式物体无法适应快速稳定抓取的问题。

Description

一种重载宽幅式柔性夹持模组

技术领域

本实用新型涉及夹持装置技术领域，具体为一种重载宽幅式柔性夹持模组。

背景技术

在工业自动化领域，机械臂末端抓取动作主要由刚性机械手爪或真空吸盘完成。但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。

柔性夹持模组采用弹性材料，能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。目前的柔性夹持模组包括柔性手指，这种结构存在以下缺点：

柔性手指因为柔性材料本身强度限制，在对重载宽幅式物体进行夹持时，重载宽幅式物体由于重量重，宽幅长，依靠柔性手指直接夹取，对柔性手指的材料本身强度具有较高要求，以及柔性手指的夹持位置不当，都会导致物体夹持不稳或倾斜发生脱落，无法适应快速稳定抓取，对使用造成不便。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种重载宽幅式柔性夹持模组，解决了现有的柔性夹持模组对重载宽幅式物体无法适应快速稳定抓取的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种重载宽幅式柔性夹持模组，包括第一固定板和第二固定板，所述第一固定板和第二固定板之间转动连接有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆上对称分布有第三固定板和滑动块，所述第一螺纹杆通过轴承分别与第三固定板、第一固定板转动连接，所述第一螺纹杆一端通过第一轴承与第二固定板转动连接，另一端贯穿第一固定板固定安装在第一电机的输出端，所述第一固定板、第二固定板分别与第三固定板之间固定安装有限位杆，所述滑动块上开设有通孔和螺纹孔，所述限位杆贯穿插接在通孔内部，所述第一螺纹杆贯穿插接在螺纹孔内部与螺纹孔螺纹传动连接，所述滑动块的底部固定安装有承置板，所述承置板一侧壁固定安装有气缸，所述气缸的输出端固定安装有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的末端固定连接有夹紧板，所述第一固定板和第二固定板的中间位置设置有安装板，所述安装板的底部固定安装有用于夹持物体的柔性夹持机构；

所述柔性夹持机构包括夹爪，所述夹爪一侧外壁固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端固定安装有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆一端通过第二轴承与夹爪转动连接，所述第二螺纹杆上螺纹传动连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒的底部固定安装有柔性手指。

优选的，所述第一固定板、第二固定板、第三固定板、安装板的顶部分别固定安装有螺栓件，所述第一固定板、第二固定板、第三固定板、安装板分别通过螺栓件固定安装在机械臂上。

优选的，所述第一螺纹杆为双向螺纹杆，其两端表面的螺纹旋转方向相反。

优选的，所述气缸通过螺栓固定安装在承置板外壁，所述承置板壳体内部开设有供气动伸缩杆穿过的通孔。

优选的，所述夹紧板表面固定粘附有防滑垫，所述防滑垫为防滑橡胶材质。

优选的，所述螺纹套筒对称分布在第二螺纹杆上，所述螺纹套筒活动套接在第二螺纹杆上，所述第二螺纹杆为双向螺纹杆，其两端表面的螺纹旋转方向相反。

有益效果

本实用新型提供了一种重载宽幅式柔性夹持模组。与现有技术相比具备以下有益效果：

该一种重载宽幅式柔性夹持模组，通过在柔性夹持机构的两侧分别设置承置板，承置板顶部固定安装有滑动块，通过启动第一电机驱动第一螺纹杆转动，利用滑动块与第一螺纹杆螺纹传动带动滑动块水平移动调节，进而带动承置板水平移动调节，当对重载宽幅的物体进行夹持时，首先将承置板移动至物体两侧，启动承置板上安装的气缸，利用气缸驱动气动伸缩杆伸缩推动夹紧板从物体两侧对物体进行预夹紧对位，使物体通过夹紧板进行预夹持，之后再通过柔性夹持机构对物体进行夹持，由于承置板对称分布在物体两侧，柔性夹持机构位于第一固定板与第二固定板的中间位置，进而再通过柔性夹持机构对宽幅的物体进行夹持时，使柔性夹持机构能刚好夹持到宽幅物体的正中央，不会导致物体发生倾斜而从柔性夹持机构上脱落，增加夹持时的稳定性，同时通过夹紧板对物体进行预夹紧后再通过柔性夹持机构进行夹紧，能够解决柔性夹持机构直接夹取重载物体对柔性夹持机构的手指的材料本身强度具有较高要求的问题。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型整体结构示意图；

图3为本实用新型夹紧板结构示意图；

图4为本实用新型柔性夹持机构结构示意图。

图中：1、第一固定板；2、第二固定板；3、安装板；4、第三固定板；5、滑动块；51、通孔；52、螺纹孔；6、限位杆；7、第一螺纹杆；8、第一电机；9、第一轴承；10、承置板；11、气缸；12、气动伸缩杆；13、夹紧板；131、防滑垫；14、物体；15、柔性夹持机构；151、夹爪；152、第二电机；153、第二螺纹杆；154、第二轴承；155、螺纹套筒；156、柔性手指。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种重载宽幅式柔性夹持模组，包括第一固定板1和第二固定板2，第一固定板1和第二固定板2之间转动连接有第一螺纹杆7，第一螺纹杆7上对称分布有第三固定板4和滑动块5，第一螺纹杆7通过轴承分别与第三固定板4、第一固定板1转动连接，第一螺纹杆7一端通过第一轴承9与第二固定板2转动连接，另一端贯穿第一固定板1固定安装在第一电机8的输出端，第一固定板1、第二固定板2分别与第三固定板4之间固定安装有限位杆6，滑动块5上开设有通孔51和螺纹孔52，限位杆6贯穿插接在通孔51内部，第一螺纹杆7贯穿插接在螺纹孔52内部与螺纹孔52螺纹传动连接，滑动块5的底部固定安装有承置板10，承置板10一侧壁固定安装有气缸11，气缸11的输出端固定安装有气动伸缩杆12，气动伸缩杆12的末端固定连接有夹紧板13，第一固定板1和第二固定板2的中间位置设置有安装板3，安装板3的底部固定安装有用于夹持物体14的柔性夹持机构15；

柔性夹持机构15包括夹爪151，夹爪151一侧外壁固定安装有第二电机152，第二电机152的输出端固定安装有第二螺纹杆153，第二螺纹杆153一端通过第二轴承154与夹爪151转动连接，第二螺纹杆153上螺纹传动连接有螺纹套筒155，螺纹套筒155的底部固定安装有柔性手指156。

本实施例中，第一固定板1、第二固定板2、第三固定板4、安装板3的顶部分别固定安装有螺栓件，第一固定板1、第二固定板2、第三固定板4、安装板3分别通过螺栓件固定安装在机械臂上,第一固定板1、第二固定板2、第三固定板4、安装板3起到对承置板10、柔性夹持机构15的承载作用；第一螺纹杆7为双向螺纹杆，其两端表面的螺纹旋转方向相反，通过滑动块5与第一螺纹杆7螺纹传动连接，可同时带动滑动块5从安装板3两侧向安装板3进行移动；气缸11通过螺栓固定安装在承置板10外壁，承置板10壳体内部开设有供气动伸缩杆12穿过的通孔，气缸11可驱动气动伸缩杆12伸缩；夹紧板13表面固定粘附有防滑垫131，防滑垫131为防滑橡胶材质，增加夹紧板13对物体14夹持时的稳定性；螺纹套筒155对称分布在第二螺纹杆153上，螺纹套筒155活动套接在第二螺纹杆153上，第二螺纹杆153为双向螺纹杆，其两端表面的螺纹旋转方向相反，通过螺纹套筒155与第二螺纹杆153螺纹传动连接，带动螺纹套筒155从第二螺纹杆153上从两侧相对移动，进而带动柔性手指156相对移动对物体14进行夹持。

使用时，通过在柔性夹持机构15的两侧分别设置承置板10，承置板10顶部固定安装有滑动块5，通过启动第一电机8驱动第一螺纹杆7转动，利用滑动块5与第一螺纹杆7螺纹传动带动滑动块5水平移动调节，进而带动承置板10水平移动调节，当对重载宽幅的物体14进行夹持时，首先将承置板10移动至物体14两侧，启动承置板10上安装的气缸11，利用气缸11驱动气动伸缩杆12伸缩推动夹紧板13从物体14两侧对物体14进行预夹紧对位，使物体14通过夹紧板13进行预夹持，之后再通过启动第二电机152，通过第二电机152驱动第二螺纹杆153转动，利用第二螺纹杆153与螺纹套筒155螺纹传动连接，带动柔性手指156水平移动，通过柔性手指156从物体14两侧对物体14进行夹持，由于承置板10对称分布在物体14两侧，柔性夹持机构15位于第一固定板1与第二固定板2的中间位置，进而再通过柔性夹持机构15对宽幅的物体14进行夹持时，使柔性夹持机构15能刚好夹持到宽幅物体14的正中央，不会导致物体14夹持位置不适当发生倾斜而从柔性夹持机构15上脱落，增加夹持时的稳定性，同时通过夹紧板13对物体14进行预夹紧后再通过柔性夹持机构15进行夹紧，能够解决柔性夹持机构15直接夹取重载物体14对柔性夹持机构15的手指的材料本身强度具有较高要求的问题。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种重载宽幅式柔性夹持模组，包括第一固定板(1)和第二固定板(2)，其特征在于：所述第一固定板(1)和第二固定板(2)之间转动连接有第一螺纹杆(7)，所述第一螺纹杆(7)上对称分布有第三固定板(4)和滑动块(5)，所述第一螺纹杆(7)通过轴承分别与第三固定板(4)、第一固定板(1)转动连接，所述第一螺纹杆(7)一端通过第一轴承(9)与第二固定板(2)转动连接，另一端贯穿第一固定板(1)固定安装在第一电机(8)的输出端，所述第一固定板(1)、第二固定板(2)分别与第三固定板(4)之间固定安装有限位杆(6)，所述滑动块(5)上开设有通孔(51)和螺纹孔(52)，所述限位杆(6)贯穿插接在通孔(51)内部，所述第一螺纹杆(7)贯穿插接在螺纹孔(52)内部与螺纹孔(52)螺纹传动连接，所述滑动块(5)的底部固定安装有承置板(10)，所述承置板(10)一侧壁固定安装有气缸(11)，所述气缸(11)的输出端固定安装有气动伸缩杆(12)，所述气动伸缩杆(12)的末端固定连接有夹紧板(13)，所述第一固定板(1)和第二固定板(2)的中间位置设置有安装板(3)，所述安装板(3)的底部固定安装有用于夹持物体(14)的柔性夹持机构(15)；

所述柔性夹持机构(15)包括夹爪(151)，所述夹爪(151)一侧外壁固定安装有第二电机(152)，所述第二电机(152)的输出端固定安装有第二螺纹杆(153)，所述第二螺纹杆(153)一端通过第二轴承(154)与夹爪(151)转动连接，所述第二螺纹杆(153)上螺纹传动连接有螺纹套筒(155)，所述螺纹套筒(155)的底部固定安装有柔性手指(156)。

2.根据权利要求1所述的一种重载宽幅式柔性夹持模组，其特征在于：所述第一固定板(1)、第二固定板(2)、第三固定板(4)、安装板(3)的顶部分别固定安装有螺栓件，所述第一固定板(1)、第二固定板(2)、第三固定板(4)、安装板(3)分别通过螺栓件固定安装在机械臂上。

3.根据权利要求1所述的一种重载宽幅式柔性夹持模组，其特征在于：所述第一螺纹杆(7)为双向螺纹杆，其两端表面的螺纹旋转方向相反。

4.根据权利要求1所述的一种重载宽幅式柔性夹持模组，其特征在于：所述气缸(11)通过螺栓固定安装在承置板(10)外壁，所述承置板(10)壳体内部开设有供气动伸缩杆(12)穿过的通孔。

5.根据权利要求1所述的一种重载宽幅式柔性夹持模组，其特征在于：所述夹紧板(13)表面固定粘附有防滑垫(131)，所述防滑垫(131)为防滑橡胶材质。

6.根据权利要求1所述的一种重载宽幅式柔性夹持模组，其特征在于：所述螺纹套筒(155)对称分布在第二螺纹杆(153)上，所述螺纹套筒(155)活动套接在第二螺纹杆(153)上，所述第二螺纹杆(153)为双向螺纹杆，其两端表面的螺纹旋转方向相反。

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