CN217375182U - 夹持装置及上纸机 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种夹持装置及上纸机，夹持装置包括：支撑梁；夹持机构，夹持机构的数量为多个且沿第一方向间隔地设置在支撑梁上，夹持机构包括连接臂和夹持件，连接臂连接于支撑梁且沿与第一方向垂直的第二方向延伸，夹持件包括沿第二方向可移动地设置在连接臂的侧壁上的夹持座和设置在夹持座上的两个夹爪，两个夹爪能够相互靠近或远离地移动，以用于可释放地夹持间隔纸。通过上述技术方案，本公开提供的夹持装置及上纸机能够解决相关技术中夹持装置存在安装繁琐、不便调整的问题。

Description

夹持装置及上纸机

技术领域

本公开涉及玻璃包装辅助设备领域，具体地，涉及一种夹持装置及上纸机。

背景技术

随着玻璃基板行业的快速发展，对玻璃基板生产、加工、检查、包装各分区设备的精度要求越来越高。尤其是在包装区上纸机处，要求夹持装置能够精确地将间隔纸夹取并放置在A型架上，以保证包装过程精准高效完成。

目前相关技术中，夹持装置存在安装繁琐、不便调整的问题。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种夹持装置及上纸机，该夹持装置及上纸机用于解决相关技术中夹持装置存在安装繁琐、不便调整的问题。

为了实现上述目的，一方面，本公开提供一种夹持装置，包括：支撑梁，用于与机器人手臂固定连接且沿第一方向延伸；夹持机构，所述夹持机构的数量为多个且沿所述第一方向间隔地设置在所述支撑梁上，所述夹持机构包括连接臂和夹持件，所述连接臂连接于所述支撑梁且沿与所述第一方向垂直的第二方向延伸，所述夹持件包括沿所述第二方向可移动地设置在所述连接臂的侧壁上的夹持座和设置在所述夹持座上的两个夹爪，两个所述夹爪能够相互靠近或远离地移动，以用于可释放地夹持间隔纸。

可选地，所述连接臂包括沿所述第二方向延伸的竖板和固连于所述竖板的顶板，所述顶板连接于所述支撑梁，所述夹持座连接于所述竖板的侧壁面，所述夹持座和所述竖板中的一者设有供第一螺纹紧固件穿过的且沿所述第二方向延伸的第一条形孔，另一者设有与所述第一螺纹紧固件螺纹连接的第一螺纹孔，所述第一螺纹紧固件穿过所述第一条形孔后与所述第一螺纹孔螺纹连接。

可选地，所述第一条形孔的数量有多个，多个所述第一条形孔设在所述竖板上且沿所述第二方向间隔地布置。

可选地，所述支撑梁和所述顶板中的一者设有供第二螺纹紧固件穿过的且沿所述第二方向延伸的第二条形孔，另一者设有与所述第二螺纹紧固件螺纹连接的第二螺纹孔，所述第二螺纹紧固件穿过所述第二条形孔后与所述第二螺纹孔螺纹连接。

可选地，所述第二条形孔的数量有多个，多个所述第二条形孔设在所述顶板上且沿所述第一方向间隔地布置。

可选地，所述夹持件还包括线性驱动器，所述线性驱动器包括能够沿所述第二方向移动地驱动杆，两个所述夹爪均可绕各自的枢转轴线转动地连接于所述夹持座，所述夹爪具有相对的夹持端和连接端，两个所述夹爪的两个夹持端用于夹持间隔纸，两个所述夹爪的两个连接端各自通过第一连杆连接于所述驱动杆，所述第一连杆的一端铰接于对应的连接端，另一端铰接于所述驱动杆。

可选地，所述夹爪包括相连接的第二连杆和夹板，所述第二连杆的远离所述夹板的一端为所述连接端，所述夹板所在的一端为所述夹持端，所述第二连杆通过枢转轴可枢转地连接于所述夹持座。

可选地，两个所述夹板的相对的两个内壁上均设有缓冲件。

可选地，所述线性驱动器为直线电机、气缸、液压缸或电动推杆。

另一方面，本公开提供一种上纸机，包括上述的夹持装置。

通过上述技术方案，在支撑梁上设有多个夹持机构，夹持机构包括连接臂和夹持件，从而精简了夹持装置的结构。通过夹持件可移动的设在连接臂的侧壁上，从而便于调整夹持件的位置，例如，通过调整多个夹持件的位置便于夹持不同规格的间隔纸，提高夹持装置的通用性，并且可协调多个夹持件的相对位置，以避免安装误差等造成的多个夹持件的位置有偏差。同时因连接臂的侧向空间较大，将夹持件安装于连接壁的侧壁，便于夹持件的拆装维护等。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开示例性实施方式中提供的夹持装置的结构示意图；

图2是本公开示例性实施方式中提供的夹持机构的主视结构示意图；

图3是本公开示例性实施方式中提供的夹持机构的右视结构示意图；

图4是本公开示例性实施方式中提供的夹持机构的内部结构示意图。

附图标记说明

10-支撑梁；20-夹持机构；210-连接臂；2110-顶板；2120-竖板；220-夹持件；2210-夹持座；2220-夹爪；2230-线性驱动器；2240-驱动杆；2250-第一连杆；2260-第二连杆；2270-夹板；2280-缓冲件；30-第一条形孔；40-第二条形孔。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。需要说明的是，第一方向为图1中图面的左右方向，第二方向为图1中图面的上下方向。

请参见图1至图4，本公开一方面提供一种夹持装置，包括：支撑梁10，用于与机器人手臂固定连接且沿第一方向延伸；夹持机构20，夹持机构20的数量为多个且沿第一方向间隔地设置在支撑梁10上，夹持机构20包括连接臂210和夹持件220，连接臂210连接于支撑梁10且沿与第一方向垂直的第二方向延伸，夹持件220包括沿第二方向可移动地设置在连接臂210的侧壁上的夹持座2210和设置在夹持座2210上的两个夹爪2220，两个夹爪2220能够相互靠近或远离地移动，以用于可释放地夹持间隔纸。

通过上述技术方案，在支撑梁10上设有多个夹持机构20，夹持机构20包括连接臂210和夹持件220，从而精简了夹持装置的结构。通过夹持件220可移动的设在连接臂210的侧壁面上，从而便于调整夹持件的位置，例如，通过调整多个夹持件220的位置便于夹持不同规格的间隔纸，提高夹持装置的通用性，并且可协调多个夹持件220的相对位置，以避免安装误差等造成的多个夹持件220的位置有偏差。同时因连接臂210的侧向空间较大，将夹持件220安装于连接壁的侧壁，便于夹持件220的拆装维护等。

请继续参见图1至图3，在一些可实施的方式中，连接臂210包括沿第二方向延伸的竖板2120和固连于竖板2120的顶板2110，顶板2110连接于支撑梁10，夹持座2210连接于竖板2120的侧壁面，夹持座2210和竖板2120中的一者设有供第一螺纹紧固件穿过的且沿第二方向延伸的第一条形孔30，另一者设有与第一螺纹紧固件螺纹连接的第一螺纹孔，第一螺纹紧固件穿过第一条形孔30后与第一螺纹孔螺纹连接。例如第一条形孔30设在竖板2120上、第一螺纹孔设在夹持座2210上，第一螺纹紧固件穿过第一条形孔30后与第一螺纹孔螺纹连接，如此，通过第一螺纹紧固件将夹持座2210安装在竖板2120的侧壁面，为夹持座2210提供了较大的安装空间，便于夹持座2210拆装维护，同时还可以通过调整夹持座2210相对于第一条形孔30的位置，从而能够调整夹持座2210相对与竖板2120的位置，使得夹持件220上的夹爪2220能够便于夹持不同规格的间隔纸，提高夹持装置的通用性。

可以理解的是，第一条形孔30的数量还可以为多个，多个第一条形孔30设在竖板2120上且沿第二方向间隔地布置。例如，第一条形孔30的数量有两个，两个第一条形孔30间隔地设在竖板2120上，每一个第一条形孔30中至少设有一个第一螺纹紧固件，如此，通过第一螺纹紧固件穿过第一条形孔30后与第一螺纹孔螺纹连接，从而将夹持座2210和竖板2120固定连接。

在一些可实施的方式中，支撑梁10和顶板2110中的一者设有供第二螺纹紧固件穿过的且沿第二方向延伸的第二条形孔40，另一者设有与第二螺纹紧固件螺纹连接的第二螺纹孔，第二螺纹紧固件穿过第二条形孔40后与第二螺纹孔螺纹连接。例如，在顶板2110上设有第二条形孔40，在支撑梁10上设有第二螺纹孔，第二螺纹紧固件穿过第二条形孔40后与第二螺纹孔螺纹连接，从而将顶板2110固定在支撑梁10上。如此，能够调整顶板2110与支撑梁10的相对位置，从而使得夹持件220上的夹爪2220能够适应不同位置的间隔纸，提高夹持装置的通用性。

此外，第二条形孔40的数量有多个，多个第二条形孔40设在顶板2110上且沿第一方向间隔地布置。例如，第二条形孔40的数量有两个，两个第二条形孔40间隔地设在顶板2110上，每一个第二条形孔40中至少设有一个第二螺纹紧固件，如此，通过第二螺纹紧固件穿过第二条形孔40后与第二螺纹孔螺纹连接，从而能够调整顶板2110与支撑梁10的相对位置，使得夹持件220上的夹爪2220能够适应不同位置的间隔纸，提高夹持装置的通用性。

请继续参考图4，在一些可实施的方式中，夹持件220还包括线性驱动器2230，线性驱动器2230包括能够沿第二方向移动地驱动杆2240，两个夹爪2220均可绕各自的枢转轴线转动地连接于夹持座2210，夹爪2220具有相对的夹持端和连接端，两个夹爪2220的两个夹持端用于夹持间隔纸，两个夹爪2220的两个连接端各自通过第一连杆2250连接于驱动杆2240，第一连杆2250的一端铰接于对应的连接端，另一端铰接于驱动杆2240。如此，可以通过线性驱动器2230驱动驱动杆2240伸出，从而带动两个夹爪2220相互靠近，从而便捷高效的将间隔纸夹持，并且可以通过线性驱动器2230驱动驱动杆2240收缩，从而带动两个夹爪2220相互远离，以释放间隔纸。

此外，夹爪2220包括相连接的第二连杆2260和夹板2270，第二连杆2260的远离夹板2270的一端为连接端，夹板2270所在的一端为夹持端，第二连杆2260通过枢转轴可枢转地连接于夹持座2210。其中，枢转轴的中心轴线为上述的枢转轴线。如此，通过夹爪2220可以构造为第二连杆2260和夹板2270的组合，便于对夹爪2220进行更换维修，当然同时也可以针对不同的工况需求更换符合工况的夹板2270，提高夹爪2220的通用性。此外，利用两个夹板2270夹持间隔纸，可以增大夹持面积，实现稳定抓取。

在一些可实施的方式中，两个夹板2270的相对的两个内壁上均设有缓冲件2280。例如，缓冲件2280可以为海绵垫、橡胶垫等，如此，通过缓冲件2280的设置能够对夹板2270夹持时对间隔纸起到一定缓冲，保护间隔纸不被夹坏。

此外，为了便于控制驱动夹爪2220夹持间隔纸，线性驱动器2230为直线电机、气缸、液压缸或电动推杆，驱动杆2240可以是直线电机、气缸、液压缸或电动推杆上做直线往复运动的活塞杆。

本公开另一方面提供了一种上纸机，包括机器人手臂和上述夹持装置，夹持装置的支撑梁10和机器人手臂固定连接，以通过机器人手臂实现对夹持装置的在空间内的移动。本公开提供的上纸机能够解决上纸机中夹持装置存在安装繁琐、不便调整的问题，同时具有上述夹持装置的所有有益效果，本公开在此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括：

支撑梁，用于与机器人手臂固定连接且沿第一方向延伸；和

夹持机构，所述夹持机构的数量为多个且沿所述第一方向间隔地设置在所述支撑梁上，所述夹持机构包括连接臂和夹持件，所述连接臂连接于所述支撑梁且沿与所述第一方向垂直的第二方向延伸，所述夹持件包括沿所述第二方向可移动地设置在所述连接臂的侧壁上的夹持座和设置在所述夹持座上的两个夹爪，两个所述夹爪能够相互靠近或远离地移动，以用于可释放地夹持间隔纸。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述连接臂包括沿所述第二方向延伸的竖板和固连于所述竖板的顶板，所述顶板连接于所述支撑梁，所述夹持座连接于所述竖板的侧壁面，所述夹持座和所述竖板中的一者设有供第一螺纹紧固件穿过的且沿所述第二方向延伸的第一条形孔，另一者设有与所述第一螺纹紧固件螺纹连接的第一螺纹孔，所述第一螺纹紧固件穿过所述第一条形孔后与所述第一螺纹孔螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一条形孔的数量有多个，多个所述第一条形孔设在所述竖板上且沿所述第二方向间隔地布置。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述支撑梁和所述顶板中的一者设有供第二螺纹紧固件穿过的且沿所述第二方向延伸的第二条形孔，另一者设有与所述第二螺纹紧固件螺纹连接的第二螺纹孔，所述第二螺纹紧固件穿过所述第二条形孔后与所述第二螺纹孔螺纹连接。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第二条形孔的数量有多个，多个所述第二条形孔设在所述顶板上且沿所述第一方向间隔地布置。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持件还包括线性驱动器，所述线性驱动器包括能够沿所述第二方向移动地驱动杆，两个所述夹爪均可绕各自的枢转轴线转动地连接于所述夹持座，所述夹爪具有相对的夹持端和连接端，两个所述夹爪的两个夹持端用于夹持间隔纸，两个所述夹爪的两个连接端各自通过第一连杆连接于所述驱动杆，所述第一连杆的一端铰接于对应的连接端，另一端铰接于所述驱动杆。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述夹爪包括相连接的第二连杆和夹板，所述第二连杆的远离所述夹板的一端为所述连接端，所述夹板所在的一端为所述夹持端，所述第二连杆通过枢转轴可枢转地连接于所述夹持座。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，两个所述夹板的相对的两个内壁上均设有缓冲件。

9.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述线性驱动器为直线电机、气缸、液压缸或电动推杆。

10.一种上纸机，其特征在于，包括根据权利要求1至9中任一项所述的夹持装置。

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