CN217344315U - 一种温控阀装配系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种温控阀装配系统，属于用于把零件或制品进行装配的机械的技术领域。本实用新型的温控阀装配系统包括压装模块，其上配置有可在前后方向上往复移动的移动座，移动座上布置有用于定位支撑阀壳的阀壳定位座、用于定位支撑阀芯的阀芯定位座以及用于定位支撑进水接头的接头定位座，所述接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座沿同一直线布置，压装装置架上在压装底座的上方固定配置有抓取机构，抓取机构包括第一、第二机械手第一、第二机械手沿前后方向布置，且与接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座处于同一竖直平面。采用本装配系统能够高效高品质的实现温控阀的装配。

Description

一种温控阀装配系统

技术领域

本实用新型涉及用于把零件或制品进行装配的机械的技术领域，具体涉及一种温控阀装配系统。

背景技术

在车辆中，冷却系统对于车辆的可靠运行至关重要，而冷却系统里面的温控阀作为控制冷却系统的关键零部件起到重要的作用。不同的车辆以及不同的使用需求，也导致温控阀的结构和性能存在差异。

图1-3示出了一种新结构的温控阀，其具体包括阀壳90，阀壳90包括阀壳筒体901，阀壳筒体901的外周一侧具有平面结构，形成阀壳固定座902，阀壳固定座902的边沿设置有固定座连接孔908。在阀壳筒体901相对的两侧分别设有四个出水接头连接端905，阀壳筒体901的轴向的一端设有进水接头连接端903，进水接头连接端903上设有用于连接进水接头的接头连接孔904，另一端设有驱动器连接端906。进水接头连接端903的开口可用于装入阀芯910，驱动器连接端906设有供阀芯910一端的驱动连接轴916穿入的转动穿装孔。阀壳固定座902上还设有一个预留口907，用于备用连接额外的出水接头，预留口907安装有堵盖，如果用户需要在预留连接额外的出水管路，则卸下堵盖即可，若不需要在该预留口连接出水接头，则无需拆卸堵盖。

如图2所示，温控阀还包括阀芯91，阀芯91包括阀芯筒体910，阀芯筒体910在轴向上形成两处球面结构911，在轴向上，两处球面结构分别对应轴向位置不同的出水接头连接端905，球面结构上设有阀口912，且在阀芯910相对阀壳90转动时，能够使球面结构上的开口对应不同的出水接头。阀芯的一端端面上设有穿过阀壳的驱动器连接端906且用于与驱动器连接的驱动连接轴916，另一端具有连通内腔的端口，端口内有三个支撑筋条913在中部汇聚，且在三个支撑筋条913的汇聚位置设有进水接头连接轴914，相邻的两个支撑筋条913之间形成供水流入的扇形孔915。

如图3所示，温控阀还包括进水接头92，进水接头92包括管体部分920以及管体部分920一端的对接端口921，对接端口921的内侧设有三个支撑肋板922，三个支撑肋板922的内端汇聚并形成阀芯转轴支撑孔923，在进水接头92安装到阀壳的进水接头连接端上后，进水接头连接轴914插装在阀芯转轴支撑孔923内。

由于阀芯上的驱动连接轴在穿过驱动器连接端时，需要与驱动器连接端转动密封配合，该位置处既装有滑动轴承，又装有密封圈，而且阀芯上的进水接头连接轴与阀芯转轴支撑孔之间也为转动装配，因此在将阀芯装配到阀壳内时有较高的同轴度要求，一旦出现安装不到位或安装偏斜的情况，就导致阀芯安装不合格，甚至产生废品。

目前由于上述温控阀的用量不大，针对上述温控阀一般多为人工手动装配，通过定位工装对阀壳进行支撑定位，再将堵盖、阀芯、进水接头依次装配到阀壳上。但是这种装配方式容易出现阀芯与阀壳同轴度不满足要求、进水接头与阀壳配合处留有间隙等问题，而且人工手动装配费时费力，效率较为低下。对于温控阀的制造厂商来讲，手工装配成本较高，而且随着这种温控阀的需求量越来越大，在需要大批量生产温控阀时，现有的手工装配导致生产效率，产品质量很难保证。

现有技术中也有一些对阀类产品进行自动化装配的装配设备，例如申请公布号CN113414584A的中国发明专利申请中的截止阀组装机，该设备包括对阀壳零部件进行固定定位的支撑座，以及一些夹起零部件进行装配的机械手，以实现自动装配，但是其并不适用于上述介绍的温控阀的组装，若对现有的上述装配设备进行改装以使其适用于温控阀的组装，改装设计工作十分复杂，改装操作较为繁琐，成本较高。因此，对于温控阀的制造厂商来讲，一种能够实现温控阀自动化装配的装配系统的需求十分迫切。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供了一种温控阀装配系统，以解决现有技术中采用人工手动装配效率低、装配品质难以保证的问题。

本实用新型中采用如下技术方案：温控阀装配系统包括压装模块，所述压装模块包括压装装置架，压装装置架包括压装底座，压装底座上配置有可在前后方向上往复移动的移动座，移动座上布置有用于定位支撑阀壳的阀壳定位座、用于定位支撑阀芯的阀芯定位座以及用于定位支撑进水接头的接头定位座，阀壳定位座上具有定位支撑阀壳的驱动机构连接端的阀壳定位结构，并使阀壳以进水接头连接端朝上的姿态固定在阀壳定位座上，所述接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座沿同一直线布置，压装装置架上在压装底座的上方固定配置有抓取机构，所述抓取机构包括第一、第二机械手以及驱动第一、第二机械手取放工件以及上下移动的机械手驱动机构，第一、第二机械手沿前后方向布置，且与接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座处于同一竖直平面，第一机械手用于抓取阀芯并将阀芯压装到阀壳内，第二机械手用于抓取进水接头并将进水接头压装到阀壳的进水接头连接端上。

本实用新型的装配系统，通过抓取机构能够分别抓取阀芯以及进水接头，再通过水平移动移动座上定位放置的阀壳，能够依次将阀芯压装到阀壳内、将进水接头压装到阀壳上，而且第一、第二机械手沿前后方向布置，且与接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座处于同一竖直平面，这样机械手只需进行上下动作，移动座只需进行水平移动，即可实现阀芯与阀壳在上下方向的同轴对准，以及进水接头与阀壳在上下方向上的同轴对准，整个装配系统在提高了装配效率，保证装配品质的同时，结构简单，动作方式简单。对于温控阀供应商来讲具有较为广阔的市场前景。

进一步的，所述第一机械手包括三个内手爪以及驱动内手爪径向张开和缩回的驱动部件，所述内手爪为与阀芯的设有短轴的一端内部流道形状适配的仿形结构，且能够从阀芯的内侧撑紧和松开进水接头。采用内手爪的形式来撑紧和放松阀芯，能够在内手爪抓取阀芯并向阀壳内压装时，机械手不会与阀壳发生干涉，保证压装过程的稳定性和可靠性。

进一步的，所述第二机械手包括两个以上外手爪以及驱动外手爪径向张开和缩回的驱动部件，所述外手爪的内爪面为与进水接头外周面适配的弧面，且能够从外侧夹紧和松开进水接头。外手爪可从进水接头的径向外侧对进水接头的外周面进行夹持，外手爪的摆动空间不受限制，结构比较简单，设计制造成本较低。

进一步的，所述压装底座上还配置有阀芯扶正机构，所述阀芯扶正机构具有与阀芯配合的扶正端头，以在阀壳处于第二机械手的正下方且向阀壳上压装进水接头之前，与阀芯在水平方向上限位配合，对阀芯的轴线进行定位。在装配进水接头的过程中，阀芯扶正机构可以实现对阀芯轴线方向的定位，能够可靠地保证阀芯短轴顺利地插入进水接头的中心支撑孔中。

进一步的，所述阀芯扶正机构包括设置于移动座的移动路径两侧的扶正夹持机构，扶正夹持机构处于第二机械手的下侧且与第二机械手处于同一垂直平面内，两扶正夹持机构分别具有能够进行相互靠近和远离动作的夹持端头，两夹持端头构成所述扶正端头并用于从两侧夹持阀芯。通过两夹持端头的靠近和远离的方式夹持阀芯实现阀芯轴线的定位，结构较为简单，且扶正夹持机构处在移动路径的两侧，夹持头左右移动的距离较短，夹持阀芯较为方便。

进一步的，阀壳定位结构满足在定位阀壳时，使阀壳的相对两侧的出水接头连接端朝向左右方向，两夹持端头的高度满足在阀壳固定与阀壳定位座上时两夹持端头正对阀壳的出水接头连接端，两夹持端头相互靠近时能够从阀壳的相对两侧的出水接头连接端伸入阀壳内并夹持定位阀芯。两夹持端头的高度满足在阀壳固定与阀壳定位座上时，两夹持端头正对阀壳的出水接头连接端，可以使各结构件在上下方向上分离开来，把用于夹持的扶正机构与其他部件之间在垂直方向上保持一定的空间距离，以避免发生干涉。

进一步的，所述温控阀装配系统还包括旋拧模块，所述旋拧模块处于压装模块左右方向的一侧，包括固定立架以及安装在固定立架上的活动臂，活动臂的端部安装有朝下的旋拧头，以用于旋拧温控阀不同部件之间的连接螺栓。活动臂的端部安装有用于旋拧温控阀不同部件之间的连接螺栓朝下的旋拧头，有利于在堵盖压装完成之后，人工拉动旋拧头到一定的位置后，直接对需要螺栓连接的位置旋拧连接螺栓，方便了装配，而且旋拧头朝下设置，也保证了旋拧连接螺栓时对连接螺栓施加扭矩的方向，保证装配质量。

进一步的，所述固定立架为立柱，所述活动臂包括水平悬伸臂，立柱上安装有悬臂安装座，悬臂安装座在上下方向上导向滑动安装在立柱上，且能够相对立柱绕立柱轴线转动，水平悬伸臂在水平方向上滑动安装在悬臂安装座上，且能够相对立柱平移，所述旋拧头安装在水平悬伸臂的前侧悬伸端，所述立柱上配置有在自然状态下保持悬臂安装座处于一定高度的第一弹性保持结构，所述悬臂安装座上配置有在自然状态下保持水平悬伸臂处于前后悬伸方向的第二弹性保持结构，在第一、第二弹性保持结构的作用下，水平悬伸臂在相对立柱向下移动以及相对立柱水平转动后，能够自动复位。悬臂安装座在上下方向上导向滑动安装在立柱上，且能够相对立柱绕立柱轴线转动，水平悬伸臂在水平方向上滑动安装在悬臂安装座上，且能够相对立柱平移，这样的结构有利于实现旋拧头在上下、水平和旋转上的空间自由度，操作较为灵活；在操作人员使用完旋拧头之后，松开旋拧头，第一、第二弹性保持结构可以使旋拧头自动复位，方便了操作。

进一步的，所述水平悬伸臂为长方形的框架结构，长方形框架的两长边水平延伸且与悬臂安装座滑动配合，旋拧头安装在长方形框架的长度方向的一端。长方形框架结构相较于一根承载杆来说强度较高，从而更好地承载旋拧头，且能够更好地保证旋拧头处于竖直状态；长方形框架结构相较于一块承载板来说，重量比较轻，利于操作。

进一步的，所述旋拧模块配置有旋拧控制系统，所述悬臂安装座内还配置有检测其相对立柱旋转角度的角度传感器，角度传感器与旋拧控制系统连接并向控制系统反馈在旋拧不同连接螺栓时的旋拧位置，旋拧控制系统根据设定的旋拧位置顺序比较判断旋拧操作顺序是否正确，旋拧控制系统还连接有报警器，在旋拧操作顺序错误时，控制报警器发出警示。通过旋拧控制系统对于立柱旋转角度的比较，判断旋拧操作顺序是否正确，进而控制报警器发出警示，从而保证操作人员以特定顺序连接安装螺栓，进而保证产品质量。

附图说明

图1为温控阀的阀壳的结构示意图；

图2为温控阀的阀芯的结构示意图；

图3为温控阀的进水接头的结构示意图；

图4为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一的结构示意图；

图5为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一中的移动座在定位放置有阀壳、阀芯以及进水接头时的结构示意图；

图6为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一中的第一机械手的结构示意图；

图7为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一中的第二机械手在抓取有进水接头时的结构示意图；

图8为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一中的扶正夹持机构的结构示意图；

图9为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一中的旋拧模块的结构示意图；

图10为本实用新型的温控阀装配系统的实施例一中的阀壳旋拧定位座上在定位放置有阀壳时的结构示意图。

图中的各标号所指代的名称：1、压装模块；10、压装底座；101、移动导轨；102、丝杠螺母机构；11、装置架立柱；12、装置架顶板；13、移动座；1301、支撑短轴；1302、支撑基板；1303、阀壳定位块；1305、第一阀壳回转压紧气缸；1306、阀壳传感器；1311、阀芯支撑筒；1321、接头支撑腿；1322、接头支撑座；1323、接头传感器；14、抓取机构；1410、第一基板；1411、第一悬吊短轴；1412、第一抓取气缸；1413、第一抓手安装板；1414、内手爪；1415、第一传感器安装架；1420、第一基板；1421、第二悬吊短轴；1422、第二抓取气缸；1423、第二抓手安装板；1424、外手爪；1425、第二传感器安装架；1426、第二抓取传感器；15、扶正夹持机构；150、扶正支柱；151、夹持气缸；152、夹持端头；1520、内球面；16、压装驱动缸；2、旋拧模块；20、旋拧底座；21、旋拧支架；210、立架底座、211、固定立柱；212、转角限位杆；213、悬臂安装座；214、导向套管；215、水平导杆；216、连接端头；217、旋拧头安装座；218、旋拧头；22、阀壳旋拧定位座；220、阀壳定位座基座；221、阀壳定位座立柱；222、阀壳定位基板；223、支撑支脚；224、第二阀壳回转压紧气缸；90、阀壳；901、阀壳筒体；902、阀壳固定座；903、进水接头连接端；904、接头连接孔；905、出水接头连接端；906、驱动器连接端；907、预留口；91、阀芯；910、阀芯筒体；911、球面结构；912、阀口；913、支撑筋条；914、进水接头连接轴；915、扇形孔；916、驱动连接轴；92、进水接头；920、管体部分；921、对接端口；922、支撑肋板；923、阀芯转轴支撑孔。

具体实施方式

本实用新型所提供的具体实施例1：如图4所示，温控阀装配系统包括两大部分，即压装模块1和旋拧模块2。压装模块1包括压装装置架，压装装置架包括压装底座10，在压装底座10上的固定安装有垂直于压装底座10的装置架立柱11，装置架立柱11有四根呈矩形分布，装置架立柱11的上端连接有矩形板状结构的装置架顶板12。压装底座10上在装置架顶板12的下方设有前后延伸的移动导轨101，移动导轨101上在前后方向上导向滑动安装有移动座13，以移动座13的下方、两移动导轨101的中间位置安装有丝杠螺母机构102，丝杠螺母机构102的螺母固定在移动座13的下侧面上，丝杠螺母机构102所配置的伺服电机处于丝杠的后端，在能够精准的驱动移动座13在前后方向上移动。

如图5所示，在移动座13顶面的前后延伸的直线上分别布置有用于定位支撑阀壳90的阀壳定位座、用于定位支撑阀芯91的阀芯定位座以及用于定位支撑进水接头92的接头定位座。三者在前后方向上顺次布置。其中，阀壳定位座包括支撑短轴1301和支撑基板1302，支撑短轴1301的下端固定安装在移动座13上，上端支撑在支撑基板1302的底部。阀壳定位座顶部安装有阀壳定位块1303，阀壳定位块1303有三个且在内部围成定位放置阀壳90的放置区域，放置区域内设有阀壳定位轴，阀壳90能够以进水接头连接端903朝上、出水接头连接端905朝向左右方向的姿态放定位在放置区域内。移动座13上还安装有第一阀壳回转压紧气缸1305，第一阀壳回转压紧气缸1305的夹紧头向上伸出支撑基板1302，且在阀壳90定位放置在放置区域内后夹紧阀壳90。支撑基板1302上还固定安装有朝向放置区域的阀壳传感器1306，阀壳传感器1306为光电传感器，能够识别放置区域是否放置有阀壳90。阀芯定位座包括底部固定在移动座13上的阀芯支撑筒1311，阀芯支撑筒1311的上端口与阀芯91的驱动连接轴916所在一端的外周面定位支撑，移动座13上还在阀芯支撑筒1311的旁侧通过支架固定安装有阀芯传感器，阀芯传感器同样为光电传感器，阀芯传感器能够识别阀芯支撑筒1311上是否定位放置有阀芯91。接头定位座包括底部固定连接在移动座13上的接头支撑腿1321，接头支撑腿1321的上端固定有接头支撑座1322，接头支撑座1322上设有接头定位槽，进水接头92能够以对接端口921朝下的姿态定位放置在接头定位槽内，而且接头定位槽还能够通过定位使进水接头92的对接端口921的连接穿孔与阀壳90上的接头连接孔904位置匹配，此处的位置匹配是指在进水接头92以该姿态移动到阀壳90上方时，进水接头92的连接穿孔与阀壳90上的接头连接孔904上下对应。接头支撑座1322上还固定安装有接头传感器1323，接头传感器1323同样为光电传感器，其能够识别接头定位座上是否定位放置进水接头92。阀壳定位座、阀芯定位座以及接头定位座在同一直线上布置，使得阀壳90的阀壳筒体901的轴线以及阀芯91的阀芯筒体910的轴线以及进水接头92的轴线处于同一竖直面内。

装置架顶板12上安装有抓取机构14，抓取机构14包括第一、第二机械手以及驱动第一、第二机械手取放工件以及上下移动的第一、第二机械手驱动机构。其中，第一、第二机械手驱动机构均包括上下延伸的压装驱动缸16。压装驱动缸16固定安装在装置架顶板12的上侧，且其伸缩杆向下穿过装置架顶板12，伸缩杆在装置架顶板12的下端联动第一、第二机械手，在伸缩缸伸缩时，能够带动第一、第二机械手在上下方向上移动。其中，第一机械手如图6所示，第一机械手包括第一基板1420，第一基板1420联动与第一机械手对应的压装驱动缸16的伸缩杆，第一基板1420的下侧面上固定连接有三个第一悬吊短轴1411，三个第一悬吊短轴1411呈三角形布置，且下端固定连接有第一抓手安装板1413，第一抓手安装板1413呈三角形，且中部具有圆形通道，第一基板1420的下侧面上在三个第一悬吊短轴1411的内部安装有第一抓取气缸1412，第一抓取气缸1412上下布置，且伸缩杆朝下对应于圆形通道。第一抓手安装板1413上转动安装有三个内手爪1414，三个内手爪1414处于圆形通道内，第一抓取气缸1412的伸缩杆联动于三个内手爪1414，且在伸缩时带动三个内手爪1414的下端在径向上内收和外张。三个内手爪1414为与阀芯91的扇形孔915形状适配的仿形结构，在阀芯91定位放置在阀芯定位座上，且移动座13移动使阀芯91处于第一机械手的正下方时，第一机械手下移，三个内手爪1414能够正好伸入到三个扇形孔915内，第一抓取气缸1412伸缩，能够使三个内手爪1414外张并撑紧阀芯91的内壁面，进而实现对阀芯91的抓取，当然，在三个内手爪1414内收时，能够实现对阀芯91的放松。第一基板1420的下侧面上还固定有第一传感器安装架1415，第一传感器安装架1415的下端固定安装有第一抓取传感器(图中未显示)，第一抓取传感器用于识别第一机械手是否抓取零部件。第一抓取传感器为光电传感器。

第二机械手如图7所示，第二机械手包括第二基板，第二基板联动与第二机械手对应的压装驱动缸16的伸缩杆，第二基板的下侧面上固定连接有三个第二悬吊短轴1421，三个第二悬吊短轴1421呈三角形布置，且下端固定连接有第二抓手安装板1423，第二抓手安装板1423呈三角形，第二基板的下侧面上在三个第二悬吊短轴1421的内部安装有第二抓取气缸1422，第二抓取气缸1422上下布置，且伸缩杆朝下延伸。第二抓手安装板1423上转动安装有三个外手爪1424，三个外手爪1424处于第二抓手安装板1423的外侧，第二抓取气缸1422的伸缩杆联动于三个外手爪1424，且在伸缩时带动三个外手爪1424的下端在径向上内收和外张。三个外手爪1424的内侧面与进水接头92的管体部分920的外周面适配，在进水接头92定位放置在接头定位座上，且移动座13移动使进水接头92处于第二机械手的正下方时，第二机械手下移，三个外手爪1424能够移动至进水接头92的管体部分920的外侧，第二抓取气缸1422伸缩，能够使三个外手爪1424内收并夹紧进水接头92的外周面，进而实现对进水接头92的抓取，当然，在三个外手爪1424外张时，能够实现对进水接头92的放松。第二基板的下侧面上还固定有第二传感器安装架1425，第二传感器安装架1425的下端固定安装有第二抓取传感器1426，第二抓取传感器1426用于识别第二机械手是否抓取零部件。第二抓取传感器1426为光电传感器。

压装底座10上还配置有阀芯扶正机构，阀芯扶正机构包括两个扶正夹持机构15，两个扶正夹持机构15分别处于移动座13的左右方向的两侧。扶正夹持机构15处于第二机械手的下侧，且与第二机械手处于同一垂直平面内。扶正夹持机构15的结构如图8所示，包括扶正支柱150，扶正支柱150的上端固定安装有左右延伸的扶正气缸，两个扶正气缸的伸缩杆相对延伸，且每一个伸缩杆的端部均固定连接有夹持端头152，夹持端头152具有与阀芯91的球面结构911的外球面适配的内球面1520。两扶正气缸能够同步伸缩，且在阀芯91处于第二机械手的正下方时，两扶正气缸同时伸出能够在左右方向上相对夹紧阀芯91。通过夹持定位以及内外球面配合定位，保证阀芯91上端的进水接头连接轴914与第二机械手上夹持的进水接头92的轴线同轴。当然，压装模块1还配置有压装控制系统，压装控制系统与各传感器、各气缸以及驱动移动座13移动的伺服电机控制连接，以分别驱动这些部件按照设定的程序启停。

通过以上介绍的压装模块1，能够实现阀芯91向阀壳90内的同轴压装，以及进水接头92向阀壳90上的同轴压装。具体的，首先将阀壳90、阀芯91以及进水接头92定位放置在对应的定位座上，在三者对应的传感器都检测到各部件均处于相应位置后，移动座13移动并使进水接头92处于第二机械手的正下方，第二机械手抓取进水接头92，然后移动座13移动并使阀芯91处于第一机械手的正下方，第一机械手抓取阀芯91，再者移动座13移动并使阀壳90处于第一机械手即阀芯91的正下方，第一机械手下行并将阀芯91同轴压装到阀壳90内，之后，移动座13移动并使装有阀芯91的阀壳90移动至第二机械手正下方，此时扶正夹持机构15启动，夹持端头152穿过出水接头连接端905伸入到阀壳90内并夹持阀芯91的球面结构911，这样能够保证阀芯91的轴线与进水接头92的轴线具有较高的同轴度，最后第二机械手下行并将其抓取的进水接头92压装到阀壳90上即可。

另外，本实施例的温控阀装配系统还包括旋拧模块2，旋拧模块2主要用于旋拧温控阀各部件之间的连接螺栓。旋拧模块2配置与压桩模块的右侧，且能够在进水接头92与阀壳90压装完成后，实现进水接头92与阀壳90之间的螺栓连接。

具体的，旋拧模块2包括旋拧底座20，旋拧底座20上固定安装有旋拧支架21。旋拧支架21如图9所示，包括固定立架以及安装在固定立架上的活动臂，活动臂的端部安装有朝下的旋拧头218。固定立架具体包括立架底座210，立架底座210上安装有竖向延伸的固定立柱，固定立柱上在上下方向上导向滑动安装有悬臂安装座213，悬臂安装座213上安装有水平悬伸臂。具体的，水平悬伸臂包括两上下间隔设置的水平导杆215以及连接两水平导杆215的对应端的连接端头216，通过连接端头216以及水平导杆215的组装，使得水平悬伸臂呈框架结构。这种结构形式的水平悬伸臂结构简单，重量较轻，结构强度较高。悬臂安装座213上具有两个水平延伸的导向套管214，两个导向套管214上下间隔布置，且刚好与两水平导杆215对应，水平悬臂的两水平导杆215导向滑动穿过两导向套管214。悬臂安装座213与固定立柱之间还具有转动装配的装配关系，进而悬臂安装座213能够绕固定立柱转动。水平悬伸臂的前端还固定连接有旋拧头安装座217，电动旋拧头218可拆安装在旋拧头安装座217上，且保持竖直状态。

而且，为了便于在使用完旋拧头218后，使旋拧头218能够离开旋拧位置而不会干涉其他操作，旋拧模块2还配置有在自然状态下保持悬臂安装座213处于一定高度的第一弹性保持结构，以及在自然状态下保持水平悬伸臂处于前后悬伸方向的第二弹性保持结构，在第一、第二弹性保持结构的作用下，水平悬伸臂在相对立柱向下移动以及相对立柱水平转动后，能够自动复位。

具体的，第一保持结构可以为套在固定立柱上的拉簧，拉簧的上端连接固定立柱的上端，下端连接悬臂安装座213，第二保持结构可以为作用于悬臂安装座213和固定立柱之间的扭簧。在拉簧的拉力作用、悬臂安装座213以及其上安装的水平悬伸臂的重力作用下，悬臂安装座213能够在自然状态下保持在一定高度位置，固定立柱的右侧还安装有转角限位杆212，在水平悬伸臂相对固定立柱转动复位的过程中，转角限位杆212能够与水平悬伸臂发生挡止，进而确定水平悬伸臂回旋至自然状态下的初始位置。

此外，旋拧模块2还配置有旋拧控制系统，旋拧控制系统包括旋拧控制器模块，在旋拧控制器内存储有设定好的旋拧位置顺序的数据，悬臂安装座213内还配置有检测其相对固定立柱旋转角度的角度传感器，角度传感器与旋拧控制系统连接并向控制系统反馈在旋拧不同连接螺栓时的转角信息，进而确定旋拧位置，角度传感器在检测到旋拧位置的数据后，向旋拧控制器模块反馈该旋拧位置的数据，在进行完一次旋拧操作后再进行下一次旋拧操作时，角度传感器分别把两次的位置数据传递给控制模块，控制模块把两次位置的数据与设定的位置数据进行比较，旋判断旋拧操作顺序是否正确，旋拧控制系统还连接有报警器，在旋拧操作顺序错误时，控制报警器发出警示。

旋拧模块2的前侧还设置有阀壳旋拧定位座22。如图10所示，阀壳旋拧定位座22包括阀壳定位座基座220，阀壳定位座基座220上通过阀壳定位座立柱221支撑固定有阀壳定位基板222，阀壳定位基板222上固定安装有支撑支脚223，支撑支脚223的数量以及位置与阀壳90上的固定连接孔的数量以及位置对应，以使阀壳90能够以阀壳固定座902朝上的姿态定位放置在支撑支脚223上。阀壳定位基板222上还固定安装有第二阀壳回转压紧气缸224，通过支撑支脚223与第二阀壳回转压紧气缸224的配合，能够将阀壳90固定在阀壳旋拧定位座22上，然后通过旋拧模块2即可将堵盖旋拧固定在预留口907上。

以下还提供了其他基于本实用新型的设计构思的变形实施例。例如在其他实施例中，与上文介绍的实施例一不同的是，第一机械手以及第二机械手的手爪均为内手爪，分别从内侧抓取和放松阀芯以及进水接头；类似变形的实施例中，第一机械手以及第二机械手的手爪均为外手爪，分别从外侧抓取和放松阀芯以及进水接头。例如在其他实施例中，第一机械手和第二机械手均为负压吸附式机械手，即第一机械手和第二机械手上均具有固定的吸附面，吸附面上分别设有与阀芯以及进水接头的上侧面对应的负压抽吸口，负压抽吸口的另一端连接真空泵，由于阀芯、阀壳以及进水接头均为塑料件，重量并不中，通过负压抽吸的方式能够将阀芯以及进水接头吸附在对应的机械手上，实现抓取动作。

再例如，在其他实施例中，与上文介绍的实施例一不同的是，两个扶正夹持机构的夹持端头的高度对应于进水接头连接轴的根部位置，在两个扶正夹持机构的夹持头相对移动时，能够夹持进水接头连接轴的根部并对阀芯的轴线进行定位，然后第二机械手带动进水接头向阀壳上进行压装，在进水接头连接轴的上端插入进水接头的阀芯转轴支撑孔内后，夹持端头被带动缩回。或者，在其他实施例中，夹持端头的与阀芯配合的夹持面为V形面，或与阀芯的球面结构的外周面适配的弧形面。或者，在其他实施例中，固定立架包括固定立柱，活动臂由固定连接在固定立柱上端的柔性波纹管构成，柔性波纹管的端部固定有旋拧头固定座，旋拧头固定安装在其上，柔性波纹管可被操作人员以任意角度和姿态拉动。这种结构形式的活动臂更为简单。再或者，在其他实施例中，水平悬伸臂采用工字梁或槽钢梁或方钢梁，相应的，悬臂安装座上设置的用于对水平悬伸臂进行水平方向导向的导向结构为对应的工字形导向孔或U形导向孔或矩形导向孔。再或者，在其他实施例中，第一弹性保持结构可以为连接在固定立柱上端和悬臂安装座之间的弹性伸缩杆，第二弹性保持结构为连接在转角限位杆和悬臂安装座之间的弹性筋条。

Claims (10)

1.一种温控阀装配系统，其特征是，包括压装模块(1)，所述压装模块(1)包括压装装置架，压装装置架包括压装底座(10)，压装底座(10)上配置有可在前后方向上往复移动的移动座(13)，移动座(13)上布置有用于定位支撑阀壳(90)的阀壳定位座、用于定位支撑阀芯(91)的阀芯定位座以及用于定位支撑进水接头(92)的接头定位座，阀壳定位座上具有定位支撑阀壳(90)的驱动机构连接端的阀壳定位结构，并使阀壳(90)以进水接头连接端(903)朝上的姿态固定在阀壳定位座上，所述接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座沿同一直线布置，压装装置架上在压装底座(10)的上方固定配置有抓取机构(14)，所述抓取机构(14)包括第一、第二机械手以及驱动第一、第二机械手取放工件以及上下移动的机械手驱动机构，第一、第二机械手沿前后方向布置，且与接头定位座、阀壳定位座以及阀芯定位座处于同一竖直平面，第一机械手用于抓取阀芯(91)并将阀芯(91)压装到阀壳(90)内，第二机械手用于抓取进水接头(92)并将进水接头(92)压装到阀壳(90)的进水接头连接端(903)上。

2.根据权利要求1所述的温控阀装配系统，其特征是，所述第一机械手包括三个内手爪以及驱动内手爪径向张开和缩回的驱动部件，所述内手爪为与阀芯(91)的设有短轴的一端内部流道形状适配的仿形结构，且能够从阀芯(91)的内侧撑紧和松开进水接头(92)。

3.根据权利要求1所述的温控阀装配系统，其特征是，所述第二机械手包括两个以上外手爪以及驱动外手爪径向张开和缩回的驱动部件，所述外手爪的内爪面为与进水接头(92)外周面适配的弧面，且能够从外侧夹紧和松开进水接头(92)。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的温控阀装配系统，其特征是，所述压装底座(10)上还配置有阀芯扶正机构，所述阀芯扶正机构具有与阀芯(91)配合的扶正端头，以在阀壳(90)处于第二机械手的正下方且向阀壳(90)上压装进水接头(92)之前，与阀芯(91)在水平方向上限位配合，对阀芯(91)的轴线进行定位。

5.根据权利要求4所述的温控阀装配系统，其特征是，所述阀芯扶正机构包括设置于移动座(13)的移动路径两侧的扶正夹持机构(15)，扶正夹持机构(15)处于第二机械手的下侧且与第二机械手处于同一垂直平面内，两扶正夹持机构(15)分别具有能够进行相互靠近和远离动作的夹持端头(152)，两夹持端头(152)构成所述扶正端头并用于从两侧夹持阀芯(91)。

6.根据权利要求5所述的温控阀装配系统，其特征是，阀壳定位结构满足在定位阀壳(90)时使阀壳(90)的相对两侧的出水接头连接端(905)朝向左右方向，两夹持端头(152)的高度满足在阀壳(90)固定与阀壳定位座上时两夹持端头(152)正对阀壳(90)的出水接头连接端(905)，两夹持端头(152)相互靠近时能够从阀壳(90)的相对两侧的出水接头连接端(905)伸入阀壳(90)内并夹持定位阀芯(91)。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的温控阀装配系统，其特征是，所述温控阀装配系统还包括旋拧模块(2)，所述旋拧模块(2)处于压装模块(1)左右方向的一侧，包括固定立架以及安装在固定立架上的活动臂，活动臂的端部安装有朝下的旋拧头(218)，以用于旋拧温控阀不同部件之间的连接螺栓。

8.根据权利要求7所述的温控阀装配系统，其特征是，所述固定立架为立柱，所述活动臂包括水平悬伸臂，立柱上安装有悬臂安装座(213)，悬臂安装座(213)在上下方向上导向滑动安装在立柱上，且能够相对立柱绕立柱轴线转动，水平悬伸臂在水平方向上滑动安装在悬臂安装座(213)上，且能够相对立柱平移，所述旋拧头(218)安装在水平悬伸臂的前侧悬伸端，所述立柱上配置有在自然状态下保持悬臂安装座(213)处于一定高度的第一弹性保持结构，所述悬臂安装座(213)上配置有在自然状态下保持水平悬伸臂处于前后悬伸方向的第二弹性保持结构，在第一、第二弹性保持结构的作用下，水平悬伸臂在相对立柱向下移动以及相对立柱水平转动后，能够自动复位。

9.根据权利要求8所述的温控阀装配系统，其特征是，所述水平悬伸臂为长方形的框架结构，长方形框架的两长边水平延伸且与悬臂安装座(213)滑动配合，旋拧头(218)安装在长方形框架的长度方向的一端。

10.根据权利要求8所述的温控阀装配系统，其特征是，所述旋拧模块(2)配置有旋拧控制系统，所述悬臂安装座(213)内还配置有检测其相对立柱旋转角度的角度传感器，角度传感器与旋拧控制系统连接并向控制系统反馈在旋拧不同连接螺栓时的旋拧位置，旋拧控制系统根据设定的旋拧位置顺序比较判断旋拧操作顺序是否正确，旋拧控制系统还连接有报警器，在旋拧操作顺序错误时，控制报警器发出警示。

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