CN217966994U - 一种光伏组件配置设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及光伏技术领域，公开了一种光伏组件配置设备。该光伏组件配置设备包括运转车和执行装置；运转车包括车体和承托装置，执行装置与车体连接，承托装置用于托起光伏组件；所述执行装置包括机械臂以及设置在所述机械臂的末端的执行机构，所述执行机构被配置为能够拆装和/或维护所述光伏组件。该光伏组件配置设备通过车体、承托装置以及执行装置的配合，能够集成光伏组件的搬运、拆装和维护功能，自动化程度高，使用设备少，有利于降低成本。

Description

一种光伏组件配置设备

技术领域

本实用新型涉及光伏技术领域，尤其涉及一种光伏组件配置设备。

背景技术

光伏组件朝着高功率方向不断发展，组件的尺寸也随之变大。传统的光伏组件尺寸较小，一搬采用人工搬运安装。随着光伏组件尺寸的变大，光伏组件重量也随之增加，且地面电站中一般会采取双排竖装或者多排横装的方式将光伏组件安装在安装架上，此时光伏组件离地高度较高，通过人工搬运以及人工手动托举光伏组件进行安装较为吃力。

为此，目前行业内采用机械设备配合完成光伏组件的搬运、安装以及维护，但搬运、安装及维护均需要单独采用对应的设备，导致设备成本增加。

因此，亟需一种光伏组件配置设备以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种光伏组件配置设备，能够实现光伏组件的搬运、拆装和维护，减少设备成本。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种光伏组件配置设备，包括：

运转车，包括车体以及承托装置，所述承托装置与所述车体连接，用于托起光伏组件；

执行装置，设置于所述车体上，所述执行装置包括机械臂以及设置在所述机械臂的末端的执行机构，所述执行机构被配置为能够拆装和/或维护所述光伏组件。

通过车体、承托装置以及执行装置的配合，能够集成光伏组件的搬运和安装维护功能，自动化程度高，使用设备少，有利于降低成本。

其中，所述执行机构包括至少两种执行组件，所述机械臂的末端被配置为选择性地安装至少一种所述执行组件。

上述设置，能够根据需要选择性安装需要的执行组件，以增加光伏组件配置设备的功能。

其中，所述执行装置还包括转接机构，所述转接机构包括可拆装连接的第一转接部和第二转接部，所述第一转接部设置于所述机械臂的末端，每一所述执行组件均对应连接有所述第二转接部。

通过转接机构实现执行组件与机械臂的拆装，操作方便。

其中，所述第一转接部和所述第二转接部二者中的一个上设置有螺纹安装孔，另一个上设置有螺纹安装柱，所述螺纹安装柱与所述螺纹安装孔螺纹配合；

或，所述第一转接部与所述第二转接部卡接固定；

或，所述第一转接部与所述第二转接部通过紧固件固定。

采用上述方式实现第一转接部和第二转接部的可拆装连接，结构简单。

其中，所述执行机构包括：

旋转座，所述旋转座转动设置于所述机械臂的末端；

至少两种执行组件，设置于所述旋转座上并绕所述旋转座的转动中心呈圆形排列，以使任一种所述执行组件随所述旋转座转动至工作位置。

通过旋转座转动，实现执行组件的切换，不需要拆装，操作方便，效率高。

其中，所述执行组件为抓取组件、电动起子、喷淋组件或清洁刷。

上述执行组件能够分别实现光伏组件的抓取、拆装以及清洁功能。

其中，所述光伏组件配置设备还包括视觉定位机构，所述视觉定位机构设置于所述机械臂上，所述视觉定位机构被配置为获取所述承托装置、所述承托装置上的光伏组件以及所述预设安装位置的三维坐标，所述机械臂根据所述三维坐标移动。

通过设置视觉定位机构，能够提高光伏组件配置设备的工作精度，以保证光伏组件的安装精度。

其中，所述承托装置包括：

承托组件，用于承托所述光伏组件；

驱动机构，设置于所述车体上，所述驱动机构能够驱动所述承托组件相对所述车体升降、水平移动和/或翻转。

通过驱动机构驱动承托组件移动实现承托光伏组件，车体不需移动，效率更高。

其中，所述驱动机构包括：

平动驱动组件，所述平动驱动组件能够驱动所述承托组件升降和/或沿第一水平方向往复移动，所述第一水平方向为所述车体与所述承托装置的排列方向；

和/或翻转驱动组件，所述翻转驱动组件能够驱动所述承托组件绕沿第二水平方向延伸的轴线转动，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

通过设置平动驱动组件能够方便叉取光伏组件；通过设置翻转驱动组件，能够降低光伏组件的重心，提高搬运过程中的稳定性。

其中，所述翻转驱动组件包括：

固定座，能相对所述车体绕沿所述第二水平方向延伸的轴线转动，所述承托装置安装于所述固定座上；

伸缩驱动件，与所述车体铰接，所述伸缩驱动件的伸缩端与所述固定座铰接。

上述翻转驱动组件结构简单。

其中，所述车体上设置有避让缺口，所述翻转驱动组件能驱动所述承托组件转动，以使至少部分所述光伏组件位于所述避让缺口内。

通过设置避让缺口，可以减小光伏组件配置设备在搬运光伏组件时的尺寸，使得光伏组件配置设备的移动更灵活。

其中，所述承托组件包括：

安装架；

叉齿组，包括至少两个叉齿，平行且间隔设置于所述安装架上；

相对设置的两个侧挡组件，所述侧挡组件与所述安装架或所述叉齿连接，所述叉齿组位于两个所述侧挡组件之间。

通过设置两个侧挡组件，能够防止承托组件上的光伏组件倾倒。

其中，两个所述侧挡组件之间的距离可调。

通过调整两个侧挡组件之间的距离，可以兼容不同尺寸的光伏组件。

其中，所述侧挡组件包括：

安装座，所述安装座被配置为能沿与所述叉齿的长度方向垂直的水平方向往复移动；

侧挡件，设置于所述安装座上。

通过安装座的滑动，带动侧挡件移动，能够调整两个侧挡组件之间的距离，结构简单。

其中，所述侧挡件与所述安装座转动连接，以使所述侧挡件能够绕沿所述叉齿的长度方向延伸的轴线转动。

通过调整侧挡件的角度，能够避免侧挡件干涉叉齿与光伏组件的配合。

其中，所述安装座的顶面远离所述叉齿的一侧设置有安装槽，所述侧挡件转动设置于所述安装槽内，所述安装座的顶面与所述叉齿的顶面平齐。

安装座的顶面能够与叉齿配合共同承托光伏组件，提高光伏组件放置的稳定性。

本实用新型的另一个目的在于提供一种光伏组件安装方法及维护方法，能够减少采用的设备数量，减少成本。

一种光伏组件安装方法，应用上述的光伏组件配置设备，所述光伏组件安装运维方法包括：

车体移动至待安装光伏组件处；

承托装置托起所述待安装光伏组件，所述车体移动至预设安装位置附近；

执行装置安装所述光伏组件。

一种光伏组件维护方法，应用上述的光伏组件配置设备，所述光伏组件维护方法包括：

车体移动至待维护的光伏组件处；

执行装置维护所述光伏组件。

本实用新型的有益效果：

本实用新型中的光伏组件配置设备，通过车体、承托装置以及执行装置的配合，能够集成光伏组件的搬运、拆装和维护功能，自动化程度高，使用设备少，有利于降低成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的光伏组件配置设备的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的转接机构的剖视图；

图3是本实用新型实施例一提供的真空吸附组件的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的承托装置仅示出一侧的侧挡件时的结构示意图；

图5是本实用新型实施例二提供的执行机构的结构示意图。

图中：

1、车体；2、承托装置；21、承托组件；211、安装架；212、叉齿；2121、导向面；213、侧挡组件；2131、安装座；2132、侧挡件；2133、侧挡驱动件；22、驱动机构；221、平动驱动组件；222、翻转驱动组件；3、执行装置；31、机械臂；32、执行机构；321、旋转座；322、执行组件；3221、基板；3222、吸盘；33、转接机构；331、第一转接部；3311、螺纹安装孔；332、第二转接部；3321、螺纹安装柱。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

实施例一

本实施例提供了一种光伏组件配置设备，可以用于搬运、安装及维护光伏组件，以解决光伏组件尺寸大、重量重导致的人工搬运、安装以及维护费力的问题。需要说明的是，本实施例中的光伏组件配置设备也可以用于屋顶玻璃、彩钢屋顶等建筑材料。

如图1所示，光伏组件配置设备包括运转车及执行装置3，运转车包括车体1和承托装置2。车体1作为承托装置2以及执行装置3的结构载体，能够根据使用需要移动。承托装置2与车体1连接，用于托起待安装的光伏组件，以便在车体1的带动下搬运光伏组件。执行装置3设置于车体1上，执行装置3包括机械臂31以及设置在机械臂31的末端的执行机构32，机械臂31能够带动执行机构32移动，执行机构32能够实现光伏组件的拆装和/或维护。

本实施例中，光伏组件配置设备通过车体1、承托装置2以及执行装置3的配合，能够代替人工完成光伏组件的搬运、安装以及维护，当光伏组件尺寸变大、变重后，可以最大程度上降低人力消耗，从而为光伏组件的运转带来极大的便捷，省时省力的同时搬运人员的安全性大幅度提高。

可选地，机械臂31为多轴机械臂31，包括多个传动关节，以增加机械臂31末端的自由度，使得安装于机械臂31末端的执行装置3活动更灵活，以满足抓取和安装需要。

示例性地，机械臂31可以为六轴机械臂31，六轴机械臂31的自由度多，运动更灵活。

优选地，机械臂31中的至少一个传动关节可伸缩，以便根据实际需要调节机械臂31长度，更好地满足使用需要。

需要说明的是，机械臂31为现有技术中的常见结构，本实施例中的机械臂31可以采用现有技术中的任一种结构，本实施例不再具体介绍。

可选地，车体1可以通过工作人员驾驶移动，也可以自动驾驶。

可选地，车体1可以为具有越野能力的运转车，以适应光伏组件的安装环境。

可选地，车体1可以通过车轮转动实现移动，也可以通过履带实现移动，具体移动方式可以根据作业环境的实际需要确定。

为实现安装光伏组件的安装，执行机构32包括至少两种执行组件322，机械臂31的末端被配置为选择性安装至少一种执行组件322，以通过多种执行组件322的配合，完成光伏组件的安装。

为实现执行组件322的更换，如图2所示，执行装置3还包括转接机构33，转接机构33包括可拆装连接的第一转接部331和第二转接部332，第一转接部331设置于机械臂31的末端，每一执行组件322均对应连接有第二转接部332。当需要更换执行组件322时，通过将第一转接部331当前连接的第二转接部332拆下，并安装需要的执行组件322对应的第二转接部332即可。通过一个第一转接部331选择性地与多个第二转接部332配合，可以方便不同执行组件322与机械臂31拆装，操作方便。

本实施例中，第一转接部331上设置有螺纹安装孔3311，第二转接部332上设置有螺纹安装柱3321，螺纹安装柱3321与螺纹安装孔3311螺纹配合。第一转接部331和第二转接部332通过旋拧的方式实现拆装，操作方便，结构简单。可以理解的是，螺纹安装孔3311可以设置在第二转接部332上，对应地，螺纹安装柱3321设置在第一转接部331上，同样可以通过旋拧方式实现第一转接部331和第二转接部332的拆装。

一些实施例中，第一转接部331与第二转接部332卡接固定。此处需要说明的是，卡接连接为现有技术中的一种常见卡接方式，第一转接部331与第二转接部332可以采用现有技术中任一种卡接结构，此处不再具体介绍。

一些实施例中，第一转接部331和第二转接部332通过螺钉等紧固件固定连接。

可选地，第一转接部331上设置有至少两个安装位，每个安装位用于安装对应执行组件322上的第二转接部332，以使机械臂31的末端可以同时安装至少两个执行组件322，在对光伏组件进行安装时不需要更换执行组件322，操作更方便，安装效率高。

具体地，执行机构32中的执行组件322包括抓取组件和电动起子。抓取组件用于逐个抓取承托装置2上的光伏组件，并通过机械臂31的移动，将光伏组件放置到预设安装位置处，电动起子用于旋紧螺钉，以将光伏组件固定于预设安装位置。

具体地，抓取组件为真空吸附组件，通过真空吸附的方式固定光伏组件，能够避免损伤光伏组件，保证光伏组件的质量。如图3所示，真空吸附组件包括基板3221以及设置在基板3221上的多个吸盘3222，吸盘3222通过真空连接管路与车体1上的真空泵连接。此处需要说明的是，对于本实施例的真空连接管路来说，可沿着机械臂31分布，具体的可将真空连接管路绑定在机械臂31上，从而避免管路的冗杂而影响到执行机构32的使用。且在此基础上，为了避免机械臂31的多个传动关节的活动过程中影响到真空连接管路的使用稳定性，本实施例的真空连接管路采用柔性管路，且在该真空连接管路与机械臂31的多个传动关节之间的绑定还预留有适于真空连接管路随着传动关节的活动而活动的余量，从而避免传动关节的活动扯断真空连接管路。

为方便更换执行组件322，基板3221上设置有真空连接管路可拆装配合的接头，基板3221内还设置有多个连通通路，每个吸盘3222均通过对应的连通通路与接头连接，通过接头与真空连接管路可拆装连接，可以在需要拆下真空吸附组件时，仅将接头与真空连接管路拆开即可，真空连接管路仍可固定在机械臂31上，以简化拆装步骤，方便根据实际需要更换执行组件322。

此处需要说明的是，接头可以采用现有技术中任一种快速接头，快速接头不需要工具就能实现与管路的连通或断开，操作方便。

进一步地，多个吸盘3222可以矩阵分布在基板3221上，以使吸盘3222分布均匀，有助于更好牢固的吸附光伏组件。

一些实施例中，吸盘3222可以为磁性吸盘，通过磁性吸附光伏组件。

为方便电动起子通电以及控制其启停，执行装置3还包括接线端子，接线端子包括插接配合的公端子和母端子，公端子设置在机械臂31上，并通过导线与车体1上的电源以及控制器连接，母端子通过导线与电动起子连接。当电动起子安装于机械臂31的末端时，通过公端子和母端子的配合，将电动起子与车体1上的电源以及控制器连接，以便根据需要控制电动起子启停。

可以理解的是，每个需要通电的执行组件322上均对应设置有母端子，当执行组件322安装于机械臂31的末端时，通过母端子与公端子的配合实现导电以及电信号连接。

此外，本实施例中的电动起子在启动时还可以通过其上锋利的边缘拆除组件垛外的包装，不需要人工拆除包装，进一步提高自动化以及安装效率。

为方便抓取组件抓取层叠的光伏组件以及确认预设安装位置，且便于电动起子定位螺钉的拧紧位置，执行机构32还包括视觉定位机构，视觉定位机构设置于机械臂31上并与机械臂31电连接，视觉定位机构被配置为能够采集承托装置2上的光伏组件的位置信息以及预设安装位置的位置信息，机械臂31根据视觉定位机构的检测结果移动，以定位待抓取的光伏组件以及预设安装位置，从而提高光伏组件的抓取以及安装位置精度。

具体地，视觉定位机构能够对承托装置2和预设安装位置的空间位置进行测量，建立对应的三维坐标系，以明确待抓取的光伏组件的位置以及该光伏组件对应预设安装位置，以便机械臂31能够根据坐标完成空间移动，以使整个光伏组件配置设备具有更高的效率及安装精度。其中，视觉定位机构包括图形采集模块和分析计算模块，图像采集模块用于采集图像信息，图像采集模块可以包括CCD相机，分析计算模块用于分析图像采集模块采集到的图像信息，并建立三维坐标系，以便机械臂31能够根据坐标完成空间移动。

需要说明的是，视觉定位机构为本领域的成熟技术，本实施例中的视觉定位机构可以采用现有技术中任一种具体结构，此处不再具体介绍视觉定位机构的结构及原理。

可以理解的是，本实施例中的光伏组件配置设备还可以用于光伏组件的拆卸，其拆卸过程与安装过程相反，即先利用电动起子将光伏组件由预设安装位置拆下，通过抓取组件抓取光伏组件放置于承托装置2中，通过车体1移动，将拆下的光伏组件搬运至指定位置。

如图4所示，承托装置2包括承托组件21和驱动机构22，驱动机构22设置在车体1上，用于驱动承托组件21移动，以便稳定托起光伏组件。光伏组件放置于相对设置的两个垫块上，使得光伏组件的底面与地面间隔设置。当需要搬运光伏组件时，驱动机构22驱动承托组件21下降并水平伸出，以使承托组件21伸入到光伏组件底部与地面之间的间隙内。之后驱动承托组件21上升以承托光伏组件。最后，驱动机构22水平缩回，承托组件21将带动其上放置的光伏组件移动。当需要搬运光伏组件时，通过驱动机构22驱动承托组件21移动，车体1不需移动，能够提高光伏组件配置设备的灵活性，也有利于提高搬运光伏组件的效率。车体1移动时，承托组件21处于缩回状态，能够减小光伏组件配置设备的尺寸，使车体1运动更灵活，承托装置2更稳定。

具体地，驱动机构22包括平动驱动组件221，平动驱动组件221能驱动承托组件21升降以及沿第一水平方向往复运动。其中，第一水平方向为车体1与承托装置2的排列方向，即图4所示X方向。

本实施例中，平动驱动组件221包括水平驱动结构和升降驱动结构。

水平驱动结构包括伸缩气缸，承托组件21设置在伸缩气缸的活塞杆上，通过活塞杆的往复移动，实现承托组件21沿X方向的往复移动。

其他实施例中，水平驱动结构可以为丝杠螺母结构、齿轮齿条结构或液压缸。

升降驱动结构用于驱动承托组件21升降，以便调节承托组件21的高度，使得承托组件21能够顺利伸入到光伏组件与地面之间，或使承托组件21能够上升以承托光伏组件。

可选地，升降驱动结构包括气缸、液压缸、丝杠螺母结构或齿轮齿条结构。

一些实施例中，平动驱动组件221仅包括升降驱动结构，通过车体1带动承托组件21移动，使得承托组件21能伸入到光伏组件与地面之间。

一些实施例中，平动驱动组件221可以仅包括水平驱动结构。

一些实施例中，驱动机构22仅包括翻转驱动组件222，光伏组件可以通过其他方式放置于承托组件后再进行翻转。

一些实施例中，驱动机构22可以仅包括平动驱动组件221，以实现叉取光伏组件的功能。

光伏组件在安装前，多个光伏组件层叠设置并放置于包装箱中，为方便介绍，下文称层叠设置的多个光伏组件为组件垛。为避免车体1移动过程中承托组件21上的组件垛倾倒，承托组件21包括安装架211、叉齿组以及相对设置的两个侧挡组件213，叉齿组包括两个叉齿212。两个叉齿212间隔设置在安装架211上，由底部承载组件垛，以提高组件垛的稳定性。每个叉齿212上均连接有侧挡组件213，两个叉齿212位于两个侧挡组件213之间，组件垛位于两个侧挡组件213之间，侧挡组件213能够由两侧限制组件垛的位置，避免组件垛侧倾。

一些实施例中，叉齿212可以设置两个以上，最外侧的两个叉齿212分别连接有侧挡组件213，通过设置两个以上的叉齿212可以提高搬运组件垛时的稳定性。

一些实施例中，侧挡组件213可以设置在安装架211上，只要能够由相对两侧限制组件垛的位置即可。

为进一步提高对组件垛的限位效果，侧挡组件213上设置有与组件垛相适配的限位槽。组件垛设置在两个侧挡组件213之间时，组件垛的边缘可以卡入限位槽内，能够避免组件垛侧倾或滑落。

为避免侧挡组件213的设置影响叉齿212托起组件垛，侧挡组件213包括安装座2131和侧挡件2132，安装座2131与叉齿212连接，侧挡件2132的一端枢接在安装座2131上，以使侧挡件2132能够绕沿叉齿212的长度方向延伸的轴线转动。通过侧挡件2132的转动，能够改变两个侧挡件2132之间的距离，以便组件垛能够顺利进入到两个侧挡件2132之间。其中，侧挡件2132可以为板件或框架。

示例性地，侧挡件2132与安装座2131可以通过枢接轴铰接，且侧挡件2132和安装座2131之间连接有带阻尼的铰链，以使侧挡件2132能够相对安装座2131停留在任意位置处。

示例性地，侧挡件2132上固定有转轴，转轴与安装座2131转动连接，且侧挡组件213还包括转动驱动件，转动驱动件用于驱动侧挡件2132相对安装座2131转动，以实现侧挡件2132的角度的自动调节。其中，转动驱动件可以为电机，电机与转轴传动连接，以驱动转轴转动，从而实现侧挡件2132转动。

进一步地，安装座2131的顶面与叉齿212的顶面平齐。通过将安装座2131的顶面设置为与叉齿212的顶面平齐，安装座2131可以与叉齿212配合共同承托组件垛，以增加与组件垛的接触面积，有利于保证组件垛在承托组件21上的稳定性。

进一步地，安装座2131顶面远离叉齿212的一端设置有安装槽，侧挡件2132的一端转动设置于安装槽内，且侧挡件2132转动至水平状态时，侧挡件2132的顶面与安装座2131的顶面平齐，以避免侧挡件2132干涉组件垛移至叉齿212上。

此外，两侧的侧挡件2132在转动至竖直状态的过程中，能够通过推动组件垛，调整组件垛在两个侧挡件2132之间的位置，以使组件垛能够更平稳地至于叉齿212上。

为使承托组件21能够兼容不同尺寸的组件垛，两个侧挡件2132之间的距离可调。具体地，安装座2131被配置为能沿与叉齿212的长度方向垂直的水平方向往复移动，以调节两个侧挡件2132之间的距离。

可选地，安装座2131可以与叉齿212滑动连接，并能通过紧固件与叉齿212固定，以调整侧挡件2132之间的距离。其中，安装座2131可以通过导轨滑块组件与叉齿212滑动连接，并通过螺栓螺母组件固定。

本实施例中，为实现侧挡件2132的自动化调节，侧挡组件213还包括侧挡驱动件2133，侧挡驱动件2133设置在叉齿212上，且能驱动安装座2131沿与叉齿212的长度方向垂直的方向往复移动，以调节两个侧挡件2132之间的距离，进而兼容不同尺寸的组件垛。

可选地，侧挡驱动件2133可以为直线电机、气缸、液压缸、丝杠螺母结构、齿轮齿条结构等直线驱动件。

为使叉齿212更易伸入到组件垛的底部，叉齿212的前端顶面设置有导向面2121，导向面2121由叉齿212的端部向靠近安装架211的方向向上倾斜设置，组件垛的底面能够沿导向面2121滑动，以方便叉齿212伸入组件垛底面并与组件垛底面抵接。

组件垛中光伏组件竖直设置，且短边水平延伸，使得组件垛的高度较大。为使搬运过程中组件垛更稳定，且方便执行装置3安装，承托装置2在承托组件垛后，将组件垛翻转90度，使得光伏组件的长边沿水平方向延伸，降低组件垛的整体高度，以提高组件垛在搬运过程中的稳定性，且有利于后续执行装置3操作。

具体地，驱动机构22还包括翻转驱动组件，翻转驱动组件222设置于平动驱动组件221的输出端，并与承托组件21连接，翻转驱动组件222用于驱动承托组件21绕沿第二水平方向延伸的轴线转动，其中，第二水平方向与第一水平方向垂直，即图4所示Y方向。翻转驱动组件222驱动承托组件21转动后，安装架211由竖直延伸状态切换至水平延伸状态，叉齿212由水平延伸状态切换至竖直延伸状态，组件垛置于安装架211上，避免组件垛与承托装置2脱离。

其中，翻转驱动组件222包括固定座和伸缩驱动件，固定座设置在车体1上且能相对车体1绕沿第二水平方向延伸的轴线转动，承托组件21通过平动驱动组件221安装于固定座上；伸缩驱动件与车体1铰接，伸缩驱动件的伸缩端与固定座铰接，通过伸缩驱动件的伸缩，能够带动固定座相对车体1转动，从而带动承托组件21转动，以便实现组件垛的翻转。

其他实施例中，伸缩驱动件也可以采用其他结构，例如电机，通过电机驱动固定座转动。

进一步地，为了减小光伏组件配置设备沿X方向的尺寸，车体上设置有避让缺口，翻转驱动组件222能驱动承托组件转动，以使至少部分组件垛位于避让缺口内。

实施例二

本实施例提供了一种光伏组件配置设备，其与实施例一的不同之处在于执行机构32的具体结构。

如图5所示，执行机构32包括旋转座321以及设置于旋转座321上的至少两种执行组件322，旋转座321转动设置于机械臂31的末端，至少两种执行组件322绕旋转座321的转动中心呈圆形排列。当旋转座321转动时，能够使任一种执行组件322均能随旋转座321转动至工作位置，以便在不更换执行组件322的基础上，实现切换不同执行组件322功能的目的。

可选地，旋转座321包括座体以及旋转电机，旋转电机设置在机械臂31的末端，旋转电机的输出轴与座体连接，以带动座体转动，执行组件322设置在座体上。

实施例三

本实施例提供了一种光伏组件安装方法，其采用实施例一或实施例二中的光伏组件配置设备，具体地，光伏组件安装方法包括：

1、车体1移动至待安装的组件垛处；

2、承托装置2托起组件垛，车体1移动至光伏组件安装平台附近；

具体地，平动驱动组件221驱动承托组件21伸出至组件垛的底部，以承托组件垛；之后，平动驱动组件221驱动承托组件21带动组件垛缩回，侧挡件2132转动至竖直状态，以保证组件垛运输过程中的稳定性。

翻转驱动组件222带动组件垛翻转90度，以使组件垛中的光伏组件的长边沿水平方向延伸，以方便执行机构32抓取。机械臂31上的电动起子启动，通过电动起子锋利的边缘拆除组件垛外的包装。

3、执行装置3抓取承托装置2上的光伏组件，并将待安装光伏组件安装于预设安装位置。

具体地，视觉定位机构获取光伏组件的坐标以及预设安装位置的坐标，机械臂31根据视觉定位机构获取的坐标移动，以使抓取组件逐个抓取光伏组件并放置到预设安装位置处，且使电动起子将螺钉旋紧在预设位置，实现光伏组件的固定。

重复上述步骤，直至将承托装置2上的光伏组件安装完毕。

实施例四

本实施例提供了一种光伏组件配置设备，其在实施例一或实施例二的基础上进一步改进，以使光伏组件配置设备具有清洗光伏组件的功能。

光伏组件在户外使用，灰尘堆积不可避免，正常一年至少进行两次清洗维护，为此，光伏组件配置设备还可以实现对光伏组件的自动化清洗，维持光伏组件的高发电量。

具体地，执行组件322还包括喷淋组件和清洁刷中的至少一种。通过喷淋组件可以向光伏组件喷水，以冲洗光伏组件表面的污垢。清洁刷可以与光伏组件的表面接触，并相对移动，可以清扫光伏组件表面的污垢，清洁效果好。

本实施例中，喷淋组件和清洁刷可以同时设置在机械臂31的末端，喷淋组件可以向清洁刷上喷淋水或清洗剂，通过喷淋组件和清洁刷的配合，提高清洁效果。

此处需要说明的时，喷淋组件通过水管依次与水泵以及水箱连通，以为喷淋组件提供喷淋液体，水管可以固定在机械臂31上，水管通过快速接头与喷淋组件拆装，以提高拆装效率。

可选地，水箱可以放置于承托组件21上，以缩短水箱与机械臂31末端之间的距离。在其他实施例中，水箱也可以设置在车体1上。

可选地，喷淋组件可以为水枪，清洁刷可以为清洁滚刷。

实施例五

本实施例提供了一种光伏组件维护方法，其采用实施例四中的光伏组件配置设备。具体地，光伏组件维护方法包括：

1、车体1移动至已安装的光伏组件处；

2、将机械臂31末端的执行组件322更换为喷淋组件以及清洁刷，通过旋转座321的转动，使喷淋组件或清洁刷转动至工作位置，喷淋组件向清洁刷和/或光伏组件表面喷淋液体，清洁刷沿光伏组件移动以清理光伏组件表面的污垢。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种光伏组件配置设备，其特征在于，包括：

运转车，包括车体(1)和承托装置(2)，所述承托装置(2)与所述车体(1)连接，用于托起光伏组件；

执行装置(3)，设置于所述车体(1)上，所述执行装置(3)包括机械臂(31)以及设置在所述机械臂(31)的末端的执行机构(32)，所述执行机构(32)被配置为能够拆装和/或维护所述光伏组件。

2.根据权利要求1所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述执行机构(32)包括至少两种执行组件(322)，所述机械臂(31)的末端被配置为选择性地安装至少一种所述执行组件(322)。

3.根据权利要求2所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述执行装置(3)还包括转接机构(33)，所述转接机构(33)包括可拆装连接的第一转接部(331)和第二转接部(332)，所述第一转接部(331)设置于所述机械臂(31)的末端，每一所述执行组件(322)均对应连接有所述第二转接部(332)。

4.根据权利要求3所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述第一转接部(331)和所述第二转接部(332)二者中的一个上设置有螺纹安装孔(3311)，另一个上设置有螺纹安装柱(3321)，所述螺纹安装柱(3321)与所述螺纹安装孔(3311)螺纹配合；

或，所述第一转接部(331)与所述第二转接部(332)卡接固定；

或，所述第一转接部(331)与所述第二转接部(332)通过紧固件固定。

5.根据权利要求1所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述执行机构(32)包括：

旋转座(321)，所述旋转座(321)转动设置于所述机械臂(31)的末端；

至少两种执行组件(322)，设置于所述旋转座(321)上并绕所述旋转座(321)的转动中心呈圆形排列，以使任一种所述执行组件(322)能随所述旋转座(321)转动至工作位置。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述执行组件(322)为抓取组件、电动起子、喷淋组件或清洁刷。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述光伏组件配置设备还包括视觉定位机构，所述视觉定位机构设置于所述机械臂(31)上，所述视觉定位机构被配置为获取所述承托装置(2)、所述光伏组件以及预设安装位置的三维坐标，所述机械臂(31)根据所述三维坐标移动。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述承托装置(2)包括：

承托组件(21)，用于承托所述光伏组件；

驱动机构(22)，设置于所述车体(1)上，所述驱动机构(22)能够驱动所述承托组件(21)相对所述车体(1)升降、水平移动和/或翻转。

9.根据权利要求8所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述驱动机构(22)包括：

平动驱动组件(221)，所述平动驱动组件(221)能够驱动所述承托组件(21)升降和/或沿第一水平方向往复移动，所述第一水平方向为所述车体(1)与所述承托装置(2)的排列方向；

和/或翻转驱动组件(222)，所述翻转驱动组件(222)能够驱动所述承托组件(21)绕沿第二水平方向延伸的轴线转动，所述第二水平方向与所述第一水平方向垂直。

10.根据权利要求9所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述翻转驱动组件(222)包括：

固定座，能相对所述车体(1)绕沿所述第二水平方向延伸的轴线转动，所述承托装置(2)安装于所述固定座上；

伸缩驱动件，与所述车体(1)铰接，所述伸缩驱动件的伸缩端与所述固定座铰接。

11.根据权利要求9所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述车体(1)上设置有避让缺口，所述翻转驱动组件(222)能驱动所述承托组件(21)转动，以使至少部分所述光伏组件位于所述避让缺口内。

12.根据权利要求8所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述承托组件(21)包括：

安装架(211)；

叉齿组，包括至少两个叉齿(212)，平行且间隔设置于所述安装架(211)上；

相对设置的两个侧挡组件(213)，所述侧挡组件(213)与所述安装架(211)或所述叉齿(212)连接，所述叉齿组位于两个所述侧挡组件(213)之间。

13.根据权利要求12所述的光伏组件配置设备，其特征在于，两个所述侧挡组件(213)之间的距离可调。

14.根据权利要求12所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述侧挡组件(213)包括：

安装座(2131)，所述安装座(2131)被配置为能沿与所述叉齿(212)的长度方向垂直的水平方向往复移动；

侧挡件(2132)，设置于所述安装座(2131)上。

15.根据权利要求14所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述侧挡件(2132)与所述安装座(2131)转动连接，以使所述侧挡件(2132)能够绕沿所述叉齿(212)的长度方向延伸的轴线转动。

16.根据权利要求15所述的光伏组件配置设备，其特征在于，所述安装座(2131)的顶面远离所述叉齿(212)的一侧设置有安装槽，所述侧挡件(2132)转动设置于所述安装槽内，所述安装座(2131)的顶面与所述叉齿(212)的顶面平齐。

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