CN217317993U - 一种工业自动化柔性平台机器人结构 - Google Patents

Abstract

一种工业自动化柔性平台机器人结构，涉及机械领域，包括一柔性平台，所述柔性平台中部设有一中心孔，所述柔性平台上线性阵列有若干安装孔，所述柔性平台底部连接有支腿，两个所述支腿底部设有底板，所述底板上设有升降机构，所述升降机构连接有固定板，所述固定板上设有六自由度机器人，所述六自由度机器人顶部穿过中心孔延伸至柔性平台上方。本实用新型利用柔性平台可实现多工装的自由组合安装，利用柔性平台中部的中心孔可方便六自由度机器人从该处穿出进行操作，利用升降机构可实现六自由度机器人的竖直高度调节，以解决现有技术中存在技术缺陷。

Description

一种工业自动化柔性平台机器人结构

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体地说是一种工业自动化柔性平台机器人结构。

背景技术

三维柔性平台用于焊接、机械加工和检测工件。例如：钢结构、各种车辆车身制造、自行车摩托车制造、工程机械、框架和箱体、压力容器、机器人焊接、钣金加工、金属家具、设备装配、工业管道(法兰)、检测系统、电器机械。

目前柔性平台存在以下技术缺陷：机器人一般设置在平台一侧，机器人有些位置接触不到，需要进行工件的移动，导致加工精度降低，再者大尺寸工件，顶部位置较高，机器人无法加工到。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题,本实用新型提供一种工业自动化柔性平台机器人结构，可以避免上述问题的发生。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种工业自动化柔性平台机器人结构，包括一柔性平台，所述柔性平台中部设有一中心孔，所述柔性平台上线性阵列有若干安装孔，所述柔性平台底部连接有支腿，两个所述支腿底部设有底板，所述底板上设有升降机构，所述升降机构连接有固定板，所述固定板上设有六自由度机器人，所述六自由度机器人顶部穿过中心孔延伸至柔性平台上方。

进一步的，所述柔性平台包括顶板，所述顶板底部设有侧板，所述顶板中部设有中心孔，所述顶板上设有若干安装孔，所述侧板上设有侧孔，所述支腿上设有支腿连接孔，所述侧孔内设有第一螺栓，所述第一螺栓穿过侧孔、支腿连接孔后通过第一螺母旋紧固定支腿与侧板。

进一步的，所述升降机构包括升降电动缸，所述升降电动缸连接有升降板，所述升降板连接有固定板。

进一步的，所述升降板两侧设有导向套，所述导向套沿支腿上下移动。

进一步的，所述升降电动缸的伸缩杆连接有托板，所述托板两侧设有与所述升降板相配合的卡槽板。

进一步的，所述柔性平台上设有夹持机构，所述夹持机构包括一固定套和移动板，所述固定套内滑动配合有第一螺杆，所述第一螺杆端部设有第一夹持板，所述第一螺杆上螺纹连接有左旋紧螺母与右旋紧螺母，左旋紧螺母与右旋紧螺母分别处于固定套两侧，所述移动板底部设有第二螺杆与第三螺杆，所述第二螺杆穿过安装孔后通过第二螺母旋紧固定，所述第三螺杆穿过安装孔后通过第三螺母旋紧固定，所述移动板上设有第二夹持板，所述第一夹持板与第二夹持板相配合。

进一步的，所述柔性平台上设有中心环，所述中心环与中心孔同轴心且中心环直径大于中心孔直径，所述中心环上设有伸缩套，所述伸缩套与六自由度机器人相接触。

进一步的，所述安装孔内设有传送机构，所述传送机构包括第一支架和第二支架，所述第一支架底部设有左螺杆与右螺杆，所述左螺杆与右螺杆均通过紧固螺母固定连接在柔性平台上，所述第一支架上转动连接有主动轮，所述第二支架上转动连接有从动轮，所述主动轮与从动轮通过皮带驱动连接，所述主动轮连接有驱动电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型利用柔性平台可实现多工装的自由组合安装，利用柔性平台中部的中心孔可方便六自由度机器人从该处穿出进行操作，利用升降机构可实现六自由度机器人的竖直高度调节，以解决现有技术中存在技术缺陷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为传送机构的结构示意图；

图3为图1中A处的局部放大图；

图4为图1中B处的局部放大图；

图中：101第一螺栓，102第一螺母，1柔性平台，11顶板，111中心孔，112安装孔，12侧板，121侧孔，2支腿，21支腿连接孔，3底板，4升降机构，41导向套，42升降板，43升降电动缸，44托板，51固定板，52六自由度机器人，6夹持机构，61固定套，62第一螺杆，63左旋紧螺母，64右旋紧螺母，65第一夹持板，66移动板，67第二螺杆，68第三螺杆，69第二螺母，610第三螺母，611第二夹持板，7传送机构，71第一支架，72主动轮，73第二支架，74从动轮，75皮带，76左螺杆，77右螺杆，78紧固螺母，81中心环，82伸缩套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1至图4所示，一种工业自动化柔性平台机器人结构，包括一柔性平台1，所述柔性平台中部设有一中心孔111，所述柔性平台上线性阵列有若干安装孔112，所述柔性平台底部连接有支腿2，两个所述支腿底部设有底板3，所述底板上设有升降机构4，所述升降机构连接有固定板51，所述固定板上设有六自由度机器人52，所述六自由度机器人顶部穿过中心孔延伸至柔性平台上方。其中柔性平台上可适配各种工装，以适应工业生产需求。

方案细化，所述六自由度机器人可采外购，采用ABB或者沈阳新松机器人。

至少一个实施例中，所述柔性平台包括顶板11，所述顶板底部设有侧板12，所述顶板中部设有中心孔，所述顶板上设有若干安装孔112，所述侧板上设有侧孔121，与之配合的是，所述支腿上设有支腿连接孔21，所述侧孔内设有第一螺栓101，所述第一螺栓穿过侧孔、支腿连接孔后通过第一螺母102旋紧固定支腿与侧板。

至少一个实施例中，所述升降机构包括升降电动缸43，所述升降电动缸连接有升降板42，所述升降板连接有固定板。

进一步的，所述升降板两侧设有导向套41，所述导向套可沿支腿上下移动。

进一步的，所述升降电动缸的伸缩杆连接有托板44，所述托板两侧设有与所述升降板相配合的卡槽板。

至少一个实施例中，所述柔性平台1上设有夹持机构6，所述夹持机构包括一固定套61和移动板66，所述固定套内滑动配合有第一螺杆62，所述第一螺杆端部设有第一夹持板65，所述第一螺杆上螺纹连接有左旋紧螺母63与右旋紧螺母64，左旋紧螺母63与右旋紧螺母64分别处于固定套两侧，与之配合的是，所述移动板底部设有第二螺杆67与第三螺杆68，所述第二螺杆穿过安装孔后通过第二螺母69旋紧固定，所述第三螺杆穿过安装孔后通过第三螺母610旋紧固定，所述移动板上设有第二夹持板611，所述第一夹持板与第二夹持板相配合。

至少一个实施例中，所述柔性平台上设有中心环81，所述中心环与中心孔同轴心，且中心环直径大于中心孔直径，所述中心环上设有伸缩套82，所述伸缩套与六自由度机器人相接触。

至少一个实施例中，所述安装孔内设有传送机构7，所述传送机构包括第一支架71和第二支架73，所述第一支架底部设有左螺杆76与右螺杆77，所述左螺杆与右螺杆均通过紧固螺母78固定连接在柔性平台上，所述第一支架上转动连接有主动轮72，所述第二支架上转动连接有从动轮74，所述主动轮与从动轮通过皮带75驱动连接，所述主动轮连接有驱动电机。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

Claims (8)

1.一种工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，包括一柔性平台，所述柔性平台中部设有一中心孔，所述柔性平台上线性阵列有若干安装孔，所述柔性平台底部连接有支腿，两个所述支腿底部设有底板，所述底板上设有升降机构，所述升降机构连接有固定板，所述固定板上设有六自由度机器人，所述六自由度机器人顶部穿过中心孔延伸至柔性平台上方。

2.根据权利要求1所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述柔性平台包括顶板，所述顶板底部设有侧板，所述顶板中部设有中心孔，所述顶板上设有若干安装孔，所述侧板上设有侧孔，所述支腿上设有支腿连接孔，所述侧孔内设有第一螺栓，所述第一螺栓穿过侧孔、支腿连接孔后通过第一螺母旋紧固定支腿与侧板。

3.根据权利要求1或2所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述升降机构包括升降电动缸，所述升降电动缸连接有升降板，所述升降板连接有固定板。

4.根据权利要求3所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述升降板两侧设有导向套，所述导向套沿支腿上下移动。

5.根据权利要求4所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述升降电动缸的伸缩杆连接有托板，所述托板两侧设有与所述升降板相配合的卡槽板。

6.根据权利要求2所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述柔性平台上设有夹持机构，所述夹持机构包括一固定套和移动板，所述固定套内滑动配合有第一螺杆，所述第一螺杆端部设有第一夹持板，所述第一螺杆上螺纹连接有左旋紧螺母与右旋紧螺母，左旋紧螺母与右旋紧螺母分别处于固定套两侧，所述移动板底部设有第二螺杆与第三螺杆，所述第二螺杆穿过安装孔后通过第二螺母旋紧固定，所述第三螺杆穿过安装孔后通过第三螺母旋紧固定，所述移动板上设有第二夹持板，所述第一夹持板与第二夹持板相配合。

7.根据权利要求6所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述柔性平台上设有中心环，所述中心环与中心孔同轴心且中心环直径大于中心孔直径，所述中心环上设有伸缩套，所述伸缩套与六自由度机器人相接触。

8.根据权利要求2所述的工业自动化柔性平台机器人结构，其特征在于，所述安装孔内设有传送机构，所述传送机构包括第一支架和第二支架，所述第一支架底部设有左螺杆与右螺杆，所述左螺杆与右螺杆均通过紧固螺母固定连接在柔性平台上，所述第一支架上转动连接有主动轮，所述第二支架上转动连接有从动轮，所述主动轮与从动轮通过皮带驱动连接，所述主动轮连接有驱动电机。

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