CN217256275U - 一种六自由度串联机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六自由度串联机械臂，具体涉及机械臂技术领域，传统的机械臂转动和移动的方向大多较为单一，工作范围有限，这就会导致机械臂工作效率降低，包括工作台，第一凹槽的内部设有电动滚轴，电动滚轴的外侧固定套设有第一机械臂，第一机械臂远离固定块的一端开设有第二凹槽，第二凹槽的内部转动插接有第一转轴，第一转轴的外侧固定套设有第二机械臂，通过电动滚轴带动第一机械臂转动，再启动第三电机，第三电机输出轴的端部带动第二齿轮转动，第二齿轮带动插板在第一滑槽内移动，插板带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第一转轴转动，第一转轴带动第二机械臂转动，这样就可以避免传统机械臂不便操作的情况，从而实现多轴向转动目的。

Description

一种六自由度串联机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种六自由度串联机械臂。

背景技术

机械臂在生产生活中具有极其重要的作用，实践应用中，很多的工业流程环节都需要机械臂进行组装和提取作业。

1、传统的机械臂转动和移动的方向大多较为单一，并且操作范围有限，这样就会导致机械臂工作效率降低；

2、传统机械臂的抓取装置大多是固定，这样不便于快速抓取，为此我们提出一种六自由度串联机械臂用于解决上述问题。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本实用新型的目的是提供一种六自由度串联机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：本实用新型提供一种六自由度串联机械臂，包括工作台，所述工作台的一侧固定设有第一电机，所述第一电机输出轴的端部活动贯穿工作台，所述第一电机输出轴的端部固定设有转盘，所述转盘的一侧与工作台贴合；

所述转盘远离工作台的一侧固定设有固定块，所述固定块的一端开设有第一凹槽，所述第一凹槽的内部设有电动滚轴，所述电动滚轴的外侧固定套设有第一机械臂，所述第一机械臂远离固定块的一端开设有第二凹槽，所述第二凹槽的内部转动插接有第一转轴，所述第一转轴的外侧固定套设有第二机械臂，所述第二机械臂远离第一机械臂的一端固定设有固定板，所述固定板的内部转动插接有第二转轴，所述第二转轴的外侧固定套设有连接杆，所述连接杆的一端固定设有抓取装置，

优选地，所述第一转轴的一端固定套设有第一齿轮，所述第二凹槽的内部开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内部插设有插板，所述插板的外侧开设有对称分布的齿槽，所述第一齿轮的外侧与齿槽啮合。

优选地，所述连接杆的一端开设有第三凹槽，所述第三凹槽的内部固定设有第二电机，所述第二电机输出轴的端部活动贯穿固定板，所述第二电机输出轴的端部固定设有第一锥形齿轮，所述第二转轴的外侧固定套设有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合。

优选地，所述第一机械臂的外侧固定设有安装板，所述安装板远离第一机械臂的一侧固定设有第三电机，所述第三电机输出轴的端部固定设有第二齿轮，所述第二齿轮的外侧与齿槽啮合。

优选地，所述第二凹槽的内部开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内部活动设有滑块，所述滑块的一侧与插板的一侧固定连接。

优选地，所述工作台靠近第一电机的一侧固定设有四个呈矩形阵列分布的支撑腿。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、通过设有第一电机，通过启动第一电机，第一电机输出轴的端部带动转盘转动，转盘带动固定块转动，同时启动电动滚轴，电动滚轴带动第一机械臂转动，再启动第三电机，第三电机输出轴的端部带动第二齿轮转动，第二齿轮带动插板在第一滑槽内移动，插板带动第一齿轮转动，同时插板带动滑块在第二滑槽内移动，第一齿轮带动第一转轴转动，第一转轴带动第二机械臂转动，这样就可以避免传统机械臂不便操作的情况，从而实现多轴向转动目的；

2、通过设有第二电机，通过启动第二电机，第二电机输出轴的端部带动第一锥形齿轮，第一锥形齿轮带动第二锥形齿轮，第二锥形齿轮带动第二转轴转动，第二转轴带动连接杆转动，连接杆带动抓取装置转动，这样就可以避免抓取装置角度固定不变抓取的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图。

图2为图1中A的结构放大图。

图3为本实用新型结构剖面截断图。

附图标记说明：1、工作台；2、第一电机；3、转盘；4、固定块；5、第一凹槽；6、电动滚轴；7、第一机械臂；8、第二凹槽；9、第一转轴；10、第二机械臂；11、固定板；12、第二转轴；13、连接杆；14、抓取装置；15、第一齿轮；16、第一滑槽；17、插板；18、齿槽；19、第三凹槽；20、第二电机；21、第一锥形齿轮；22、第二锥形齿轮；23、安装板；24、第三电机；25、第二齿轮；26、第二滑槽；27、滑块；28、支撑腿。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：如图1-3所示，本实用新型提供了一种六自由度串联机械臂，包括工作台1，工作台1的一侧固定设有第一电机2，第一电机2输出轴的端部活动贯穿工作台1，第一电机2输出轴的端部固定设有转盘3，转盘3的一侧与工作台1贴合，工作台1靠近第一电机2的一侧固定设有四个呈矩形阵列分布的支撑腿28；转盘3远离工作台1的一侧固定设有固定块4，固定块4的一端开设有第一凹槽5，第一凹槽5的内部设有电动滚轴6，电动滚轴6的外侧固定套设有第一机械臂7，第一机械臂7远离固定块4的一端开设有第二凹槽8，第二凹槽8的内部转动插接有第一转轴9，第一转轴9的外侧固定套设有第二机械臂10，第二机械臂10远离第一机械臂7的一端固定设有固定板11，固定板11的内部转动插接有第二转轴12，第二转轴12的外侧固定套设有连接杆13，连接杆13的一端固定设有抓取装置14，第一转轴9的一端固定套设有第一齿轮15，第二凹槽8的内部开设有第一滑槽16，第一滑槽16的内部插设有插板17，插板17的外侧开设有对称分布的齿槽18，第一齿轮15的外侧与齿槽18啮合，第一机械臂7的外侧固定设有安装板23，安装板23远离第一机械臂7的一侧固定设有第三电机24，第三电机24输出轴的端部固定设有第二齿轮25，第二齿轮25的外侧与齿槽18啮合，第二凹槽8的内部开设有第二滑槽26，第二滑槽26的内部活动设有滑块27，滑块27的一侧与插板17的一侧固定连接，通过启动第一电机2，第一电机2输出轴的端部带动转盘3转动，转盘3带动固定块4转动，同时启动电动滚轴6，电动滚轴6带动第一机械臂7转动，再启动第三电机24，第三电机24输出轴的端部带动第二齿轮25转动，第二齿轮25带动插板17在第一滑槽16内移动，插板17带动第一齿轮15转动，同时插板17带动滑块27在第二滑槽26内移动，第一齿轮15带动第一转轴9转动，第一转轴9带动第二机械臂10转动，这样就可以避免传统机械臂不便操作的情况，从而实现多轴向转动目的。

连接杆13的一端开设有第三凹槽19，第三凹槽19的内部固定设有第二电机20，第二电机20输出轴的端部活动贯穿固定板11，第二电机20输出轴的端部固定设有第一锥形齿轮21，第二转轴12的外侧固定套设有第二锥形齿轮22，第二锥形齿轮22与第一锥形齿轮21啮合，通过启动第二电机20，第二电机20输出轴的端部带动第一锥形齿轮21，第一锥形齿轮21带动第二锥形齿轮22，第二锥形齿轮22带动第二转轴12转动，第二转轴12带动连接杆13转动，连接杆13带动抓取装置14转动，这样就可以避免抓取装置14角度固定不变抓取的目的。

工作原理；首先，启动第一电机2，第一电机2输出轴的端部带动转盘3转动，转盘3带动固定块4转动，同时启动电动滚轴6，电动滚轴6带动第一机械臂7转动，再启动第三电机24，第三电机24输出轴的端部带动第二齿轮25转动，第二齿轮25带动插板17在第一滑槽16内移动，插板17带动第一齿轮15转动，同时插板17带动滑块27在第二滑槽26内移动，第一齿轮15带动第一转轴9转动，第一转轴9带动第二机械臂10转动，这样就可以避免传统机械臂不便操作的情况，从而实现多轴向转动目的，然后启动第二电机20，第二电机20输出轴的端部带动第一锥形齿轮21，第一锥形齿轮21带动第二锥形齿轮22，第二锥形齿轮22带动第二转轴12转动，第二转轴12带动连接杆13转动，连接杆13带动抓取装置14转动，这样就可以避免抓取装置14角度固定不变抓取的目的。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种六自由度串联机械臂，包括工作台（1），其特征在于，所述工作台（1）的一侧固定设有第一电机（2），所述第一电机（2）输出轴的端部活动贯穿工作台（1），所述第一电机（2）输出轴的端部固定设有转盘（3），所述转盘（3）的一侧与工作台（1）贴合；

所述转盘（3）远离工作台（1）的一侧固定设有固定块（4），所述固定块（4）的一端开设有第一凹槽（5），所述第一凹槽（5）的内部设有电动滚轴（6），所述电动滚轴（6）的外侧固定套设有第一机械臂（7），所述第一机械臂（7）远离固定块（4）的一端开设有第二凹槽（8），所述第二凹槽（8）的内部转动插接有第一转轴（9），所述第一转轴（9）的外侧固定套设有第二机械臂（10），所述第二机械臂（10）远离第一机械臂（7）的一端固定设有固定板（11），所述固定板（11）的内部转动插接有第二转轴（12），所述第二转轴（12）的外侧固定套设有连接杆（13），所述连接杆（13）的一端固定设有抓取装置（14）。

2.如权利要求1所述的一种六自由度串联机械臂，其特征在于，所述第一转轴（9）的一端固定套设有第一齿轮（15），所述第二凹槽（8）的内部开设有第一滑槽（16），所述第一滑槽（16）的内部插设有插板（17），所述插板（17）的外侧开设有对称分布的齿槽（18），所述第一齿轮（15）的外侧与齿槽（18）啮合。

3.如权利要求2所述的一种六自由度串联机械臂，其特征在于，所述连接杆（13）的一端开设有第三凹槽（19），所述第三凹槽（19）的内部固定设有第二电机（20），所述第二电机（20）输出轴的端部活动贯穿固定板（11），所述第二电机（20）输出轴的端部固定设有第一锥形齿轮（21），所述第二转轴（12）的外侧固定套设有第二锥形齿轮（22），所述第二锥形齿轮（22）与第一锥形齿轮（21）啮合。

4.如权利要求2所述的一种六自由度串联机械臂，其特征在于，所述第一机械臂（7）的外侧固定设有安装板（23），所述安装板（23）远离第一机械臂（7）的一侧固定设有第三电机（24），所述第三电机（24）输出轴的端部固定设有第二齿轮（25），所述第二齿轮（25）的外侧与齿槽（18）啮合。

5.如权利要求2所述的一种六自由度串联机械臂，其特征在于，所述第二凹槽（8）的内部开设有第二滑槽（26），所述第二滑槽（26）的内部活动设有滑块（27），所述滑块（27）的一侧与插板（17）的一侧固定连接。

6.如权利要求1所述的一种六自由度串联机械臂，其特征在于，所述工作台（1）靠近第一电机（2）的一侧固定设有四个呈矩形阵列分布的支撑腿（28）。

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