CN217238244U - 一种面板自动化检测设备 - Google Patents

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CN217238244U CN202220203927.5U CN202220203927U CN217238244U CN 217238244 U CN217238244 U CN 217238244U CN 202220203927 U CN202220203927 U CN 202220203927U CN 217238244 U CN217238244 U CN 217238244U
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王世锐
林志阳
郑明全
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Xiamen Teyi Technology Co ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种面板自动化检测设备,包括面板定位装置和自动插拔装置;所述自动插拔装置设置在所述面板定位装置的一侧;所述面板定位装置包括面板定位模块和面板固定模块,所述面板固定模块架设在所述面板定位模块上;所述面板定位装置的另一侧设置有上下料机器人,所述上下料机器人分别对接有上料传送装置和下料传送装置。通过上下料机器人抓取面板定位装置上的面板,放置到下料传送装置上,完成下料;上下料机器人再从上料传送装置抓取新的面板放置到面板定位装置上,自动插拔装置自动进行插口插头的对接,实现插拔和上下料全过程无人操作,有效节省了人力,有效提高了检测效率。

Description

一种面板自动化检测设备
技术领域
本实用新型涉及面板检测技术领域,特别是一种面板自动化检测设备。
背景技术
目前,面板行业对自动化检测的要求越来越高,邦定IC是整个面板行业中至关重要的一个工艺制程,此工艺效果直接决定了面板画面的稳定性。因此,邦定后面板的画面点亮检测是生产过程中的一道必不可少的程序,原有检测方式为人工插接面板接口,效率低下严重浪费人力。
实用新型内容
为解决上述问题,本实用新型的目的是提供一种面板自动化检测设备,通过面板定位装置快速定位面板插口位置,自动插拔装置快速驱动插头进行插拔,上下料机器人自动上下料全过程无人操作。
本实用新型实施例中采用以下方案实现:提供一种面板自动化检测设备,包括面板定位装置和自动插拔装置;所述自动插拔装置设置在所述面板定位装置的一侧;所述面板定位装置包括面板定位模块和面板固定模块,所述面板固定模块架设在所述面板定位模块上;所述面板定位装置的另一侧设置有上下料机器人,所述上下料机器人分别对接有上料传送装置和下料传送装置,所述上料传送装置包括第一支架,所述第一支架上安装有第一位移机构,所述第一位移机构上安装有第一面板载盘;所述下料传送装置包括第二支架,所述第二支架上安装有第二位移机构,所述第二位移机构上安装有第二面板载盘。
本实用新型一实施例中,所述面板定位模块包括第一移动组件和视觉定位组件,所述视觉定位组件安装在所述第一移动组件上;所述面板固定模块包括面板载台和面板压紧组件,所述面板载台架设在所述第一移动组件上方;所述面板载台的一侧安装所述面板压紧组件。
本实用新型一实施例中,所述第一移动组件包括第一X轴移动部件、第一Y 轴移动部件,所述第一X轴移动部件上安装所述第一Y轴移动部件,所述第一X 轴移动部件上还安装有灯箱,所述第一Y轴移动部件上安装所述视觉定位组件。
本实用新型一实施例中,所述第一X轴移动部件包括平行设置的第一X轴导向壳和X轴导轨,所述第一X轴导向壳和所述X轴导轨之间架设有第一X轴移动载盘,所述第一X轴导向壳内安装有第一X轴丝杠,所述第一X轴丝杠上穿设有第一X轴滑块,所述第一X轴移动载盘与所述第一X轴滑块连接,所述第一X 轴移动载盘与所述X轴导轨通过导轨滑块连接,所述灯箱安装在所述第一X轴移动载盘上;所述第一Y轴移动部件包括第一Y轴导向壳,所述第一Y轴导向壳安装在所述第一X轴移动载盘上,所述第一Y轴导向壳内安装有第一Y轴丝杠,所述第一Y轴丝杠上穿设有第一Y轴滑块,所述视觉定位组件的安装座与所述第一 Y轴滑块连接。
本实用新型一实施例中,所述面板载台包括安装框和面板定位载板,所述安装框上安装所述面板定位载板;所述安装框的一侧安装所述面板压紧组件。
本实用新型一实施例中,所述面板定位载板内开设有与面板尺寸相配合的面板定位槽,所述面板定位槽内设置有支撑凸环。
本实用新型一实施例中,所述自动插拔装置包括第二移动组件、插头和六维力传感器,所述第二移动组件上安装所述六维力传感器,所述六维力传感器的另一端连接所述插头;所述第二移动组件包括第二X轴移动部件和第二Y轴移动部件,所述第二X轴移动部件安装在所述第二Y轴移动部件上,所述六维力传感器通过伺服旋转台安装在所述第二X轴移动部件上。
本实用新型一实施例中,第二Y轴移动部件包括壳体、位移板,所述壳体内安装有丝杠,所述丝杠上穿设有移动块,所述壳体的侧壁上开设有导向通槽,所述壳体上设置所述位移板,所述移动块的两侧穿出所述导向通槽连接所述位移板,所述丝杠由第二电机驱动;所述第二X轴移动部件设置在所述位移板上,所述第二X轴移动部件的结构与所述第二Y轴移动部件结构相同,所述六维力传感器安装在所述第二X轴移动部件上。
本实用新型一实施例中,所述第一面板载盘和所述第二面板载盘上均设置有吸附机构。
本实用新型一实施例中,所述上下料机器人包括机械臂,所述机械臂的末端安装有吸取组件,所述机械臂的末端安装有视觉定位模块,位于所述吸取组件的一旁。
本实用新型的有益效果:本实用新型提供一种面板自动化检测设备,通过面板定位装置将显示面板良好的固定住,并通过视觉定位组件快速定位出面板插口的精确位置信息,便于插拔装置根据位置信息快速移动到指定位置进行插头插拔,在插接的过程中根据六维力传感器实时反馈的插接力度,上位机收到来自六维力传感器的监控数据大于指定数值时控制第一移动组件停止插拔,保证插接动作不会损伤面板,并调整插头的角度和位置再次进行插拔,确保插头顺利插入,在插接力大于指定值时及时停下;通过上下料机器人抓取面板定位装置上的面板,放置到下料传送装置的第二面板载盘上,完成下料;上下料机器人再从上料传送装置的第一面板载盘上抓取新的面板放置到面板定位装置上,实现插拔和上下料全过程无人操作,有效节省了人力,大大提升了面板良率;解决了人工插拔,效率低下严重浪费人力,同时插接过程中无法监控插接力度,很容易导致接口损坏等问题。
附图说明
图1是一种面板自动化检测设备的结构示意图。
图2是底座、面板定位装置和自动插拔装置安装示意图。
图3是一种面板定位装置的结构示意图。
图4是面板固定模块的结构示意图。
图5是自动插拔装置的结构示意图。
图6是自动插拔装置的前视图。
图7是图2的主视图。
附图标记
1-面板固定模块,11-面板载台,111-安装框,112-面板定位载板,1121-面板定位槽,1122-支撑凸环,1123-插拔槽,13-面板压紧组件,131-压紧件,1311-伸缩气缸,1312-压块,132-XY位置调节件,1321-X向导轨,1322-Y向导轨,1323- 第一移动板,1324-第一滑块,1325-第二移动滑块;2-自动插拔装置,21-第二移动组件,211-第二Y轴移动部件,2111-括壳体,2112-位移板,2113-移动块, 2114-导向通槽,2115-第二电机,2216-位移传感器,2117-T型槽,212-第二X 轴移动部件,213-伺服旋转台;22-插头,23-六维力传感器;3-面板定位模块, 31-第一移动组件,311-第一X轴移动部件,312-第一Y轴移动部件,32-视觉定位组件,33-第一X轴移动载盘;4-底座;5-上料传送装置,51-第一支架,52- 第一位移机构,53-第一面板载盘,6-下料传送装置,61-第二支架,62-第二位移机构,63-第二面板载盘,7-上下料机器人,71-机械臂,72-吸取组件,73-视觉定位模块;8-灯箱。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
请参阅图1至图7,本实用新型提供一种面板自动化检测设备,包括底座4、面板定位装置和自动插拔装置2;所述面板定位装置安装在所述底座4上;所述自动插拔装置2安装在所述底座4上,位于所述面板定位装置的一旁;所述面板定位装置包括面板定位模块3和面板固定模块1,所述面板固定模块1架设在所述面板定位模块3上;所述自动插拔装置2包括第二移动组件21、插头22和六维力传感器23,所述第二移动组件21上安装所述六维力传感器23,所述六维力传感器23的另一端连接所述插头22;所述底座4的一旁安装有上下料机器人7,所述上下料机器人7分别对接有上料传送装置5和下料传送装置6;面板定位装置的面板固定模块1将面板良好的固定住,并通过面板定位模块3快速定位出面板上PCB板的插口精确位置信息,插拔装置的第二移动组件21根据反馈的位置信息带动插头22快速移动到指定位置进行插头22插拔,在插接的过程中六维力传感器23实时反馈的插接力度,大于指定值则停止插拔,避免将面板损坏。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,所述面板定位模块3包括第一移动组件31和视觉定位组件32,所述视觉定位组件32安装在所述第一移动组件31上;所述面板固定模块1包括面板载台11和面板压紧组件13,所述面板载台11架设在所述第一移动组件31上方;所述面板载台11的一侧安装所述面板压紧组件13,用于压紧放置在面板载台11上的面板。
请参阅图1至图4、图7,本实用新型一实施例中,所述第一移动组件31包括第一X轴移动部件311、第一Y轴移动部件312,所述第一X轴移动部件311 上安装所述第一Y轴移动部件312,所述第一X轴移动部件上还安装有灯箱8,所述第一Y轴移动部件312上安装所述视觉定位组件32,驱动视觉定位组件32 平面运动完成对放置面板载台11上的面板的扫描,确定面板的插口位置信息,较佳的视觉定位组件32可以采用CCD视觉定位系统,由于我们测试的面板是还没有组装背光的,所以需要另外的背光源作为该测试的光源。
请参阅图1至图4、图7本实用新型一实施例中,所述第一X轴移动部件 311上安装有第一X轴移动载盘33,所述第一X轴移动载盘33上安装设置有背光源的灯箱8,所述第一X轴移动载盘33上靠近自动插拔装置2的一侧安装所述第一Y轴移动部件312,灯箱会随着第一X轴移动部件311移动而移动,也就是与视觉定位组件32同步进行X轴方向的运动,视觉定位组件32可单独进行Y 轴方向的运动,所以不会干涉视觉定位组件32拍照定位的动作。
请参阅图1至图4、图7本实用新型一实施例中,所述第一X轴移动部件 311包括平行设置的第一X轴导向壳(未标注)和X轴导轨(未标注),所述第一X轴导向壳和所述X轴导轨之间架设有第一X轴移动载盘,所述第一X轴导向壳内安装有第一X轴丝杠,所述第一X轴丝杠上穿设有第一X轴滑块,所述第一X轴移动载盘与所述第一X轴滑块连接,所述第一X轴移动载盘与所述X轴导轨通过导轨滑块连接,所述灯箱安装在所述第一X轴移动载盘上;所述第一Y 轴移动部件312包括第一Y轴导向壳,所述第一Y轴导向壳安装在所述第一X轴移动载盘上,所述第一Y轴导向壳内安装有第一Y轴丝杠,所述第一Y轴丝杠上穿设有第一Y轴滑块,所述视觉定位组件32的安装座与所述第一Y轴滑块连接。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,所述面板载台11包括安装框 111和面板定位载板112,所述安装框111上安装所述面板定位载板112;所述安装框111的一侧安装所述面板压紧组件13,所述面板压紧组件13包括压紧件 131和XY位置调节件132,所述压紧件131安装在所述XY位置调节件132上,可以根据插拔的面板尺寸,在安装框111上放置与面板尺寸相适应的面板定位载板112,并调节面板压紧组件13在XY位置调节件132上的位置,以确保适应不同尺寸面板的压紧作用。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,所述XY位置调节件132包括 X向导轨1321和Y向导轨1322,两根X向导轨1321平行架设在所述安装框111 的前侧,所述Y向导轨1322安装在两根X向导轨1321之间,所述压紧件131安装在所述Y向导轨1322上,调节Y向导轨1322在X向导轨1321上位置,调节压紧件131在Y向导轨1322上的位置,即可实现压紧件131的平面移动,便于适应不同尺寸的面板的压紧任务。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,两根所述X向导轨1321之间架设有第一移动板1323,所述第一移动板1323的两端分别与对应的所述X向导轨1321通过第一滑块1324连接,两个所述第一滑块1324的侧壁上均穿设有锁紧螺钉,用于将第一移动板1323固定在指定的位置处。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,所述压紧件131包括伸缩气缸 1311和压块1312,所述伸缩气缸1311的缸体通过第二移动滑块1325安装在所述Y向导轨1322上,所述压块1312安装在所述伸缩气缸1311的推杆上;所述第二移动滑块1325的侧壁上穿设有锁紧螺母,用于将压紧件131131固定在指定的位置处。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,所述面板定位载板112内开设有与面板尺寸相配合的面板定位槽1121,所述面板定位槽1121内设置有支撑凸环1122;所述面板定位载板112朝向所述XY位置调节件132的一侧根据面板的型号开设有相应的插拔槽1123;确保面板的插口不被遮挡,能够正常进行插拔测试。
请参阅图1至图4,本实用新型一实施例中,所述XY位置调节件132上对称安装有两个所述压紧件131;使得受力更均匀,有助于保护面板。
请参阅图1、图2、图5、图6,本实用新型一实施例中,所述第二移动组件 21包括第二X轴移动部件212和第二Y轴移动部件,所述第二X轴移动部件安装在所述第二Y轴移动部件上,所述六维力传感器23安装在所述第二X轴移动部件212上;带动插头22进行X、Y方向的运动,完成插头22的插拔动作。
请参阅图2、图5、图6,本实用新型一实施例中,所述六维力传感器23通过伺服旋转台213安装在所述第二X轴移动部件212的位移板上,用于在插口没有正对自动插拔装置的时候微调六维力传感器23上插头22的角度,以利于插头顺利插入插口中;所述伺服旋转台为现有设备,所以这里不展开详细说明。
本实用新型一实施例中,所述伺服旋转台还可替换为其他旋转的角度调接机构,并不以此为限。
请参阅图1、图2、图5、图6,本实用新型一实施例中,第二Y轴移动部件 212包括壳体2111、位移板2112,所述壳体2111内安装有丝杠(未图示),所述丝杠上穿设有移动块2113,所述壳体2111的侧壁上开设有导向通槽2114,所述壳体2111上设置所述位移板2112,所述移动块2113的两侧穿出所述导向通槽2114连接所述位移板2112,所述丝杠由第二电机驱动2115;所述第二X轴移动部件211设置在所述位移板2112上,所述第二Y轴移动部件211的结构与所述第二X轴移动部件212结构相同,所述六维力传感器23安装在所述第二X轴移动部件212的位移板2212上,第二电机驱动2115丝杠转动带动移动块2113 移动,进而带动位移板2112移动,实现插头22的移动;所述第二X轴移动部件 212和所述第二Y轴移动部件211的壳体2111的侧面上均设置有位置可调的位移传感器2116;用于测量X轴和Y轴方向的移位距离,也就是检测插头22的移动距离,保证插头22移位准确;所述壳体2111的侧面开设有与所述导向通槽 2114平行的T型槽2117,所述位移传感器2116通过连接板安装所述壳体2111 的侧面,所述连接板通过螺栓锁紧固定在T型槽2117上,所述移动块2113的对应侧面安装有感应片;根据显示面板型号的不同插口的位置有所不同,所以根据显示面板的型号位移传感器2116设置于对应位置,当信号被遮挡则表示插头22 移动位;需要说明的是位移传感器2116和六维力传感器均为现有设备,所以不进行详细介绍;所述六维力传感器23的头端安装有插头22固定座,所述插头22 安装在所述插头22固定座上;保证插拔时插头22的稳定,可根据插头22的类型选择对应的插头固定座。
本实用新型一实施例中,所述第一X轴移动部件311、第一Y轴移动部件312 均可采用丝杠螺母的驱动方式驱动,或者采用同步带和同步带轮的驱动形式;所述第二X轴移动部件212和第二Y轴移动部件211还可采用同步带和同步带轮的驱动形式,但并不以此为限。
请参阅图1,本实用新型一实施例中,所述上料传送装置5包括第一支架51,所述第一支架51上安装有第一位移机构52,所述第一位移机构52上安装有第一面板载盘53;所述下料传送装置6包括第二支架61,所述第二支架61上安装有第二位移机构62,所述第二位移机构62上安装有第二面板载盘63;所述第一面板载盘53和所述第二面板载盘63上均设置有吸附机构;设置吸附机构是为吸附住面板载盘上放置的面板,避免在传送的过程中发生面板移动掉落情况的发生,提高上下料机器人的抓取面板的精度,所述第一位移机构52、第二位移机构62 可采用丝杠螺杆的传动方式进行驱动,或是同步带和同步带轮的驱动形式,或是伸缩气缸的驱动形式;所述上下料机器人7包括机械臂71,所述机械臂71的末端安装有吸取组件72,吸附机构和吸取组件72为带有真空吸盘的现有设备,所述机械臂71的末端安装有视觉定位模块73,位于所述吸取组件72的一旁,该视觉定位模块73也采用CCD视觉定位系统;上下料机器人的视觉定位模块73用于确定面上料传送装置上的第一面板载盘上放置面板面板的位置信息,然后机械臂带动吸取组件去吸取面板面板,将面板面板放置到面板定位载板上,测试完成后再有上下料机器人抓取面板定位装置的面板放到下料载台的第二面板载台上完成下料。
请参阅图1,本实用新型一实施例中,为了提高测试的效率,设置了两组的面板定位装置和自动插拔装置,实现一组测试一组上下料,上下料机器人7不断的抓取放回面板面板保证上料传送装置5和下料传送装置6不断运来新的待测面板和运走测完的面板,全程产线的停顿时间大大缩短,极大的提高了检测的效率。
本实用新型具有以下工作原理:
通过上下料机器人抓取上料传送装置上的待测面板,放置到面板定位装置上,通过设置有与面板尺寸相匹配的面板定位载板112上开设的面板定位槽121,放入面板就能够实现面板的快速初步定位,并起到一定程度的固定作用,然后面板压紧组件13下压就能够将面板固定住,确保面板在测量位置时、测量之后、插接时不发生晃动偏移,在第一移动组件31的第一X轴移动部件311、第一Y轴移动部件312的驱动下实现视觉定位组件32对面板下表面的拍照扫描定位(在面板的下表面设置有特殊的定位标识符),以确定插口的准确位置信息,保证插接的准确性,避免因固定不到位造成插拔的时候损坏显示面板的插口;视觉定位组件将测得的位置信息传递给上位机,上位机控制自动插拔装置的第二X轴移动部件212、第二Y轴移动部件211和伺服旋转台213配合调整插头的角度和位置进行插头插口的插接,之后六维力传感器23在插头22进行插拔时实时监测插拔时力的大小,当大于指定值时上位机控制自动插拔装置停止插拔,并根据力的大小和方向上位机控制自动插拔装置的第二X轴移动部件212、第二Y轴移动部件 211和伺服旋转台213配合调整插头22的位置和角度,之后第二X轴移动部件 212驱动着伺服旋转台213朝着显示面板插口的方向移动,也就是驱动插头22 插入插口中,此时六维力传感器23测得的数据没有超过指定值则可顺利插入,即可进行点亮测试,灯箱的灯源亮起。完成测试之后第二X轴移动部件212反向运动将插头22拔出,接着第二Y轴移动部件211和伺服旋转台213复位等待下一次插拔;通过上下料机器人7抓取面板定位装置上的已完成测试的面板,放置到下料传送装置6的第二面板载盘上,完成下料。上下料机器人7再从上料传送装置5的第一面板载盘上抓取新的待测面板放置到面板定位装置上继续进行测试。本实用新型提供的具备自动插拔装置的面板自动化检测设备还可根据需要插拔的面板尺寸,选择对应尺寸的面板定位载板112,然后调节Y向导轨1322在 X向导轨1321上的位置,调节压紧件131在Y向导轨1322上的位置,从而实现调节压紧件131的位置,以便实现固定不同尺寸的面板。
应说明的几点是:首先,在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,可以是机械连接或电连接, 也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系,当被描述对象的绝对位置改变,则相对位置关系可能发生改变。
其次:本实用新型公开实施例附图中,只涉及到与本公开实施例涉及到的结构,其他结构可参考通常设计,在不冲突情况下,本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合;
最后,以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例,凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出,对于本技术领域的普通技术人员来说,在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种面板自动化检测设备,其特征在于:包括面板定位装置和自动插拔装置;所述自动插拔装置设置在所述面板定位装置的一侧;所述面板定位装置包括面板定位模块和面板固定模块,所述面板固定模块架设在所述面板定位模块上;所述面板定位装置的另一侧设置有上下料机器人,所述上下料机器人分别对接有上料传送装置和下料传送装置,所述上料传送装置包括第一支架,所述第一支架上安装有第一位移机构,所述第一位移机构上安装有第一面板载盘;所述下料传送装置包括第二支架,所述第二支架上安装有第二位移机构,所述第二位移机构上安装有第二面板载盘。
2.根据权利要求1所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述面板定位模块包括第一移动组件和视觉定位组件,所述视觉定位组件安装在所述第一移动组件上;所述面板固定模块包括面板载台和面板压紧组件,所述面板载台架设在所述第一移动组件上方;所述面板载台的一侧安装所述面板压紧组件。
3.根据权利要求2所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述第一移动组件包括第一X轴移动部件、第一Y轴移动部件,所述第一X轴移动部件上安装所述第一Y轴移动部件,所述第一X轴移动部件上还安装有灯箱,所述第一Y轴移动部件上安装所述视觉定位组件。
4.根据权利要求3所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述第一X轴移动部件包括平行设置的第一X轴导向壳和X轴导轨,所述第一X轴导向壳和所述X轴导轨之间架设有第一X轴移动载盘,所述第一X轴导向壳内安装有第一X轴丝杠,所述第一X轴丝杠上穿设有第一X轴滑块,所述第一X轴移动载盘与所述第一X轴滑块连接,所述第一X轴移动载盘与所述X轴导轨通过导轨滑块连接,所述灯箱安装在所述第一X轴移动载盘上;所述第一Y轴移动部件包括第一Y轴导向壳,所述第一Y轴导向壳安装在所述第一X轴移动载盘上,所述第一Y轴导向壳内安装有第一Y轴丝杠,所述第一Y轴丝杠上穿设有第一Y轴滑块,所述视觉定位组件的安装座与所述第一Y轴滑块连接。
5.根据权利要求2所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述面板载台包括安装框和面板定位载板,所述安装框上安装所述面板定位载板;所述安装框的一侧安装所述面板压紧组件。
6.根据权利要求5所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述面板定位载板内开设有与面板尺寸相配合的面板定位槽,所述面板定位槽内设置有支撑凸环。
7.根据权利要求1所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述自动插拔装置包括第二移动组件、插头和六维力传感器,所述六维力传感器的另一端连接所述插头;所述第二移动组件包括第二X轴移动部件和第二Y轴移动部件,所述第二X轴移动部件安装在所述第二Y轴移动部件上,所述六维力传感器通过伺服旋转台安装在所述第二X轴移动部件上。
8.根据权利要求7所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:第二Y轴移动部件包括壳体、位移板,所述壳体内安装有丝杠,所述丝杠上穿设有移动块,所述壳体的侧壁上开设有导向通槽,所述壳体上设置所述位移板,所述移动块的两侧穿出所述导向通槽连接所述位移板,所述丝杠由第二电机驱动;所述第二X轴移动部件设置在所述位移板上,所述第二X轴移动部件的结构与所述第二Y轴移动部件结构相同,所述六维力传感器安装在所述第二X轴移动部件上。
9.根据权利要求1所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述第一面板载盘和所述第二面板载盘上均设置有吸附机构。
10.根据权利要求1所述的一种面板自动化检测设备,其特征在于:所述上下料机器人包括机械臂,所述机械臂的末端安装有吸取组件,所述机械臂的末端安装有视觉定位模块,位于所述吸取组件的一旁。
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