CN217198817U - 一种用于玻璃包装工序的装配机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于玻璃包装工序的装配机器人，包括移动座，所述移动座顶部的靠中心位置固定安装有竖板，所述移动座顶部的靠一侧位置固定安装有液压缸，所述液压缸通过其顶部的输出端固定连接有活塞杆，活塞杆的顶部固定安装有安装箱，所述安装箱顶部的靠一侧位置固定安装有第一电机。该用于玻璃包装工序的装配机器人，通过液压缸、第一电机、传动杆、齿轮、第二电机、丝杆、套筒、吸盘板、真空吸盘、轴座和拉杆的配合使用，真空吸盘可对玻璃进行吸附固定，同时，控制液压缸可对吸盘板进行抬升，便于对不同高度的玻璃进行吸附，通过控制第一电机可对真空吸盘进行角度旋转，便于对倾斜摆放的玻璃进行吸附。

Description

一种用于玻璃包装工序的装配机器人

技术领域

本实用新型涉及玻璃技术领域，具体为一种用于玻璃包装工序的装配机器人。

背景技术

玻璃是一个非结晶的，无定形固体，其通常是透明的并且在窗玻璃，餐具和光电子学中具有广泛的实用、技术和装饰用途，玻璃在生产时需要经过包装工序。

玻璃在进行包装的过程中，需要用到装配机器人对玻璃进行转移，对比文件“一种用于玻璃包装工序的装配机器人”，专利号（CN213054485U），通过将需要进行加工的玻璃放置于装置的一旁，拉动第一吸盘板，使滑块在第一滑槽的内部进行滑动，滑动至玻璃顶部时，将丝杆取出螺纹孔的内部，根据玻璃的位置滑动支撑筒，使第一吸盘板底部的第一真空吸盘对玻璃进行贴合固定，拉动第一吸盘板，使滑块在第一滑槽的内部进行滑动，带动玻璃进行位置转移，转移至第二真空吸盘与玻璃四角对应，可对玻璃进行稳固转移，避免人工搬运造成意外，但是，在对玻璃进行转移的过程中，需要人工将玻璃搬运至吸盘上，同时，在对玻璃转移后，不便于对玻璃进行倾斜的摆放，降低了装配机器人的实用性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于玻璃包装工序的装配机器人，以解决上述背景技术中提出在对玻璃进行转移的过程中，需要人工将玻璃搬运至吸盘上，同时，在对玻璃转移后，不便于对玻璃进行倾斜的摆放，降低了装配机器人实用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于玻璃包装工序的装配机器人，包括移动座，所述移动座顶部的靠中心位置固定安装有竖板，所述移动座顶部的靠一侧位置固定安装有液压缸，所述液压缸通过其顶部的输出端固定连接有活塞杆，活塞杆的顶部固定安装有安装箱，所述安装箱顶部的靠一侧位置固定安装有第一电机，所述第一电机通过其底部的输出端固定连接有第一主轴，第一主轴贯穿至安装箱的内部，所述安装箱的内中心设置有传动杆，第一主轴的底部和传动杆表面的靠一侧位置均固定安装有齿轮，所述传动杆的另一端贯穿至安装箱的外部并固定安装有安装柱，所述安装柱顶部的中心固定安装有第二电机，所述第二电机通过其底部的输出端固定连接有第二主轴，第二主轴的底部贯穿至安装柱的内部并固定连接有丝杆，所述安装柱一侧的靠顶部位置开设有长槽，所述丝杆表面的靠底部位置螺纹连接有套筒，所述套筒一侧的中心固定连接有连接块，所述连接块的一侧贯穿至长槽的外部，所述安装柱一侧的底部设置有吸盘板，所述吸盘板的底部固定安装有真空吸盘，所述吸盘板顶部的一侧与连接块的一侧均固定安装有轴座，两个轴座之间活动连接有拉杆。

优选的，所述移动座底部的靠四角位置均固定安装有移动轮，移动轮为橡胶充气轮，使移动座具备了移动性，同时，橡胶充气轮可对移动座在移动时起到避震的作用。

优选的，所述移动座顶部一侧的靠前端位置和靠后端位置均固定安装有推杆，推杆一侧的靠顶部位置固定安装有扶手，工作人员可通过握住扶手将该装配机器人进行推动。

优选的，所述竖板一侧的靠中心位置固定安装有控制器，控制器通过电源线分别与液压缸、第一电机和第二电机电性连接，可对该装配机器人进行控制。

优选的，所述竖板一侧的靠顶部位置开设有滑槽，所述安装箱的一侧固定安装有滑块，所述滑块的一侧贯穿至滑槽的内部并与滑槽的内壁滑动连接，保证了安装箱在上下移动时的稳定性。

优选的，所述传动杆的一端与安装箱内一侧中心固定安装的轴承活动连接，所述丝杆的底部与安装柱内底部中心固定安装的轴承活动连接，保证了传动杆和丝杆转动的稳定性。

优选的，两个齿轮均为锥形齿轮，两个齿轮之间啮合。

优选的，所述吸盘板一侧的中心的靠前端位置和靠后端位置均固定连接有连接架，两个连接架均通过轴杆与安装柱前表面与后表面的靠底部位置活动连接，使吸盘板的一侧能够进行角度倾斜。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

该用于玻璃包装工序的装配机器人，通过液压缸、第一电机、传动杆、齿轮、第二电机、丝杆、套筒、吸盘板、真空吸盘、轴座和拉杆的配合使用，真空吸盘可对玻璃进行吸附固定，同时，控制液压缸可对吸盘板进行抬升，便于对不同高度的玻璃进行吸附，通过控制第一电机可对真空吸盘进行角度旋转，便于对倾斜摆放的玻璃进行吸附，通过控制第二电机可对吸盘板进行倾斜拉动，便于对吸附后的玻璃进行倾斜摆放，整体灵活性强，便于操作，提高了装配机器人的实用性，满足了使用者的使用需求。

附图说明

图1为本实用新型结构立体图；

图2为本实用新型结构剖面图；

图3为本实用新型图2中A的局部放大示意图；

图4为本实用新型图2中B的局部放大示意图。

图中：1、移动座；2、竖板；3、滑槽；4、液压缸；5、安装箱；6、第一电机；7、传动杆；8、齿轮；9、滑块；10、安装柱；11、第二电机；12、丝杆；13、长槽；14、套筒；15、连接块；16、吸盘板；17、真空吸盘；18、轴座；19、拉杆；20、连接架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种用于玻璃包装工序的装配机器人，包括移动座1，移动座1顶部的靠中心位置固定安装有竖板2，移动座1顶部的靠一侧位置固定安装有液压缸4，液压缸4采用的型号为3TG-E11X900，液压缸4通过其顶部的输出端固定连接有活塞杆，活塞杆的顶部固定安装有安装箱5，安装箱5顶部的靠一侧位置固定安装有第一电机6，第一电机6采用的型号为TCH18-100-50S，第一电机6通过其底部的输出端固定连接有第一主轴，第一主轴贯穿至安装箱5的内部，安装箱5的内中心设置有传动杆7，第一主轴的底部和传动杆7表面的靠一侧位置均固定安装有齿轮8，两个齿轮8均为锥形齿轮，两个齿轮8之间啮合，传动杆7的另一端贯穿至安装箱5的外部并固定安装有安装柱10，安装柱10顶部的中心固定安装有第二电机11，第二电机11采用的型号为GH28-750W-1，第二电机11通过其底部的输出端固定连接有第二主轴，第二主轴的底部贯穿至安装柱10的内部并固定连接有丝杆12，安装柱10一侧的靠顶部位置开设有长槽13，丝杆12表面的靠底部位置螺纹连接有套筒14，套筒14一侧的中心固定连接有连接块15，连接块15的一侧贯穿至长槽13的外部，安装柱10一侧的底部设置有吸盘板16，吸盘板16的底部固定安装有真空吸盘17，吸盘板16一侧的中心的靠前端位置和靠后端位置均固定连接有连接架20，两个连接架20均通过轴杆与安装柱10前表面与后表面的靠底部位置活动连接，使吸盘板16的一侧能够进行角度倾斜，吸盘板16顶部的一侧与连接块15的一侧均固定安装有轴座18，两个轴座18之间活动连接有拉杆19，移动座1底部的靠四角位置均固定安装有移动轮，移动轮为橡胶充气轮，使移动座1具备了移动性，同时，橡胶充气轮可对移动座1在移动时起到避震的作用，移动座1顶部一侧的靠前端位置和靠后端位置均固定安装有推杆，推杆一侧的靠顶部位置固定安装有扶手，工作人员可通过握住扶手将该装配机器人进行推动，竖板2一侧的靠中心位置固定安装有控制器，控制器通过电源线分别与液压缸4、第一电机6和第二电机11电性连接，可对该装配机器人进行控制，竖板2一侧的靠顶部位置开设有滑槽3，安装箱5的一侧固定安装有滑块9，滑块9的一侧贯穿至滑槽3的内部并与滑槽3的内壁滑动连接，保证了安装箱5在上下移动时的稳定性，传动杆7的一端与安装箱5内一侧中心固定安装的轴承活动连接，丝杆12的底部与安装柱10内底部中心固定安装的轴承活动连接，保证了传动杆7和丝杆12转动的稳定性。

工作原理：首先，将移动座1移动到玻璃位置，接着通过控制液压缸4对安装箱5进行高度调节，使真空吸盘17能够与不同高度的玻璃表面接触，通过真空吸盘17与真空设备连接并使真空吸盘17对玻璃的表面吸附固定，然后推动移动座1将吸附固定后的玻璃转移至指定地点，若需要对吸附后的玻璃进行倾斜摆放时，控制第二电机11使丝杆12转动并带动套筒14向上移动，套筒14的移动带动拉杆19并将吸盘板16倾斜抬升，当吸盘板16倾斜抬升至合适的位置时即可将玻璃摆放，同时，工作人员可控制第一电机6使两个齿轮8啮合传动，此时，传动杆7带动安装柱10进行角度旋转，当旋转到合适的角度时可侧面倾斜摆放的玻璃进行吸附，操作便捷。

综上所述：该用于玻璃包装工序的装配机器人，通过液压缸4、第一电机6、传动杆7、齿轮8、第二电机11、丝杆12、套筒14、吸盘板16、真空吸盘17、轴座18和拉杆19的配合使用，真空吸盘17可对玻璃进行吸附固定，同时，控制液压缸4可对吸盘板16进行抬升，便于对不同高度的玻璃进行吸附，通过控制第一电机6可对真空吸盘17进行角度旋转，便于对倾斜摆放的玻璃进行吸附，通过控制第二电机11可对吸盘板16进行倾斜拉动，便于对吸附后的玻璃进行倾斜摆放，整体灵活性强，便于操作，提高了装配机器人的实用性，满足了使用者的使用需求。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

该文中出现的电器元件均与外界的主控制器及220V市电电连接，并且主控制器可为伺服电机、接触传感器、处理器、警报模块和驱动模块等起到控制的常规已知设备，本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段进行连接，且机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再作出具体叙述。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于玻璃包装工序的装配机器人，包括移动座（1），其特征在于：所述移动座（1）顶部的靠中心位置固定安装有竖板（2），所述移动座（1）顶部的靠一侧位置固定安装有液压缸（4），所述液压缸（4）通过其顶部的输出端固定连接有活塞杆，活塞杆的顶部固定安装有安装箱（5），所述安装箱（5）顶部的靠一侧位置固定安装有第一电机（6），所述第一电机（6）通过其底部的输出端固定连接有第一主轴，第一主轴贯穿至安装箱（5）的内部，所述安装箱（5）的内中心设置有传动杆（7），第一主轴的底部和传动杆（7）表面的靠一侧位置均固定安装有齿轮（8），所述传动杆（7）的另一端贯穿至安装箱（5）的外部并固定安装有安装柱（10），所述安装柱（10）顶部的中心固定安装有第二电机（11），所述第二电机（11）通过其底部的输出端固定连接有第二主轴，第二主轴的底部贯穿至安装柱（10）的内部并固定连接有丝杆（12），所述安装柱（10）一侧的靠顶部位置开设有长槽（13），所述丝杆（12）表面的靠底部位置螺纹连接有套筒（14），所述套筒（14）一侧的中心固定连接有连接块（15），所述连接块（15）的一侧贯穿至长槽（13）的外部，所述安装柱（10）一侧的底部设置有吸盘板（16），所述吸盘板（16）的底部固定安装有真空吸盘（17），所述吸盘板（16）顶部的一侧与连接块（15）的一侧均固定安装有轴座（18），两个轴座（18）之间活动连接有拉杆（19）。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：所述移动座（1）底部的靠四角位置均固定安装有移动轮，移动轮为橡胶充气轮。

3.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：所述移动座（1）顶部一侧的靠前端位置和靠后端位置均固定安装有推杆，推杆一侧的靠顶部位置固定安装有扶手。

4.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：所述竖板（2）一侧的靠中心位置固定安装有控制器，控制器通过电源线分别与液压缸（4）、第一电机（6）和第二电机（11）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：所述竖板（2）一侧的靠顶部位置开设有滑槽（3），所述安装箱（5）的一侧固定安装有滑块（9），所述滑块（9）的一侧贯穿至滑槽（3）的内部并与滑槽（3）的内壁滑动连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：所述传动杆（7）的一端与安装箱（5）内一侧中心固定安装的轴承活动连接，所述丝杆（12）的底部与安装柱（10）内底部中心固定安装的轴承活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：两个齿轮（8）均为锥形齿轮，两个齿轮（8）之间啮合。

8.根据权利要求1所述的一种用于玻璃包装工序的装配机器人，其特征在于：所述吸盘板（16）一侧的中心的靠前端位置和靠后端位置均固定连接有连接架（20），两个连接架（20）均通过轴杆与安装柱（10）前表面与后表面的靠底部位置活动连接。

Images