CN217195312U - 一种车载机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械自动化技术领域，具体为一种车载机械臂，包括移动小车本体、机械臂本体、连接座和夹取组件，机械臂本体包括转动连接于移动小车本体上的转动座和活动安装于转动座上的关节臂；连接座可转动连接于关节臂远离转动座的一端上；夹取组件设有两组，夹取组件包括滑动座、夹取件和固定机构，滑动座可滑动连接于连接座上，滑动座上设有连接槽和固定槽，夹取件第一端可与连接槽配合连接，固定机构安装于夹取件第一端上，且固定机构可伸入或者退出固定槽，以固定或者释放夹取件。当夹取件磨损严重或者产生变形时，该车载机械臂只需通过对固定机构进行调节，即可快速实现对夹取件进行装拆更换，以保证夹取使用效果，从而方便使用。

Description

一种车载机械臂

技术领域

本申请涉及机械自动化技术领域，具体为一种车载机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹从而级联构成末端位姿。

现有技术中，机械臂上的夹取部和机械臂本体通常为一体化结构设计，当夹取部磨损严重或者产生变形时，则不便于对其进行装拆更换，进而容易影响夹取效果，使用较为不便。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本申请提供了一种车载机械臂。

(二)技术方案

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种车载机械臂，包括移动小车本体、机械臂本体、连接座和夹取组件，机械臂本体包括转动连接于移动小车本体上的转动座和活动安装于转动座上的关节臂；连接座可转动连接于关节臂远离转动座的一端上；夹取组件设有两组，夹取组件包括滑动座、夹取件和固定机构，滑动座可滑动连接于连接座上，滑动座上设有连接槽和固定槽，夹取件第一端可与连接槽配合连接，固定机构安装于夹取件第一端上，且固定机构可伸入或者退出固定槽，以固定或者释放夹取件。

优选地，固定机构包括固定件，夹取件上设有第一滑动槽，固定件可滑动连接于第一滑动槽上，且固定件第一端可滑入固定槽内以固定夹取件，或者可滑出固定槽外并收纳于第一滑动槽内，以释放夹取件。

优选地，固定机构还包括驱动臂和驱动块，驱动臂一端与固定件第二端转动连接，另一端与驱动块转动连接，夹取件上设有第二滑动槽，第二滑动槽与第一滑动槽相互垂直设置，驱动块可滑动设置于第二滑动槽上，滑动调节驱动块，可使驱动臂驱使固定件滑动。

优选地，固定机构还包括驱动杆和驱动件，驱动杆包括驱动部和固设于驱动部一端的螺纹部，驱动部活动连接于夹取件上，且驱动部与驱动块驱动连接，夹取件上设有限位槽，驱动件置于限位槽上，且驱动件与螺纹部螺纹连接，旋动驱动件，可使驱动部驱使驱动块滑动。

优选地，该车载机械臂还包括丝杆电机，丝杆电机上设有两个螺距相同、旋向相反的螺纹部，且两个螺纹部与两组夹取组件的滑动座一一对应连接，以驱使两组夹取组件同步相互靠近或者同步相互远离滑动。

优选地，该车载机械臂还包括防滑件，防滑件与夹取件一一对应设置，且防滑件固设于夹取件的夹持端上。

(三)有益效果

本申请提供了一种车载机械臂，具备以下有益效果：使用时，通过对固定机构进行调节，当固定机构伸入固定槽内时，则,将夹取件固定连接于滑动座上，以实现夹取件的固定安装，进而能够满足对物体的夹持使用需求；当固定机构退出至固定槽外时，则释放了夹取件，从而能够将夹取件从连接槽上取下，以实现夹取件的拆卸，进而能够实现对其进行更换使用。总的来说，当夹取件磨损严重或者产生变形时，该车载机械臂只需通过对固定机构进行调节，即可快速实现对夹取件进行装拆更换，以保证夹取使用效果，从而方便使用。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制,在附图中：

图1示出了本申请的实施例的整体结构示意图；

图2示出了图1中A部的放大图；

图3示出了本申请的实施例中滑动座的结构示意图；

图4示出了本申请的实施例中夹取件和固定机构的结构示意图。

图中：2移动小车本体、3机械臂本体、31转动座、32关节臂、4连接座、5夹取组件、51滑动座、511连接槽、512固定槽、52夹取件、521第一滑动槽、522第二滑动槽、53固定机构、531固定件、532驱动臂、533驱动块、534驱动杆、5341驱动部、5342螺纹部、535驱动件、6丝杆电机、7防滑件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参阅附图1-附图4，本申请实施例提供一种车载机械臂，包括移动小车本体2、机械臂本体3、连接座4和夹取组件5，机械臂本体3包括转动连接于移动小车本体2上的转动座31和活动安装于转动座31上的关节臂32；转动座31可以通过电机转动设置于移动小车本体2上；

连接座4可转动连接于关节臂32远离转动座31的一端上；

夹取组件5设有两组，夹取组件5包括滑动座51、夹取件52和固定机构53，滑动座51可滑动连接于连接座4上，滑动座51上设有连接槽511和固定槽512，夹取件52第一端可与连接槽511配合连接，固定机构53安装于夹取件52第一端上，且固定机构53可伸入或者退出固定槽512，以固定或者释放夹取件52。

本实施例中，通过滑动调节两组夹取组件5上的滑动座51，以使两组夹取组件5相互靠近或者相互远离，即可实现对物体的夹取或者放下，从而满足使用需求。

根据上述方案，使用时，通过对固定机构53进行调节，当固定机构53伸入固定槽512内时，则,将夹取件52固定连接于滑动座51上，以实现夹取件52的固定安装，进而能够满足对物体的夹持使用需求；当固定机构53退出至固定槽512外时，则释放了夹取件52，从而能够将夹取件52从连接槽511上取下，以实现夹取件52的拆卸，进而能够实现对其进行更换使用。总的来说，当夹取件52磨损严重或者产生变形时，该车载机械臂只需通过对固定机构53进行调节，即可快速实现对夹取件52进行装拆更换，以保证夹取使用效果，从而方便使用。

进一步地，为了便于快速实现对夹取件52进行固定或者释放，从而满足使用需求。固定机构53包括固定件531，夹取件52上设有第一滑动槽521，固定件531可滑动连接于第一滑动槽521上，且固定件531第一端可滑入固定槽512内以固定夹取件52，或者可滑出固定槽512外并收纳于第一滑动槽521内，以释放夹取件52。使用时，通过滑动调节固定件531，使其滑入或者退出固定槽512，即可满足使用需求，简便快捷，使用方便。

进一步地，为了便于驱动固定件531滑动，以使其第一端滑入或者滑出固定槽512，从而满足使用需求。固定机构53还包括驱动臂532和驱动块533，驱动臂532一端与固定件531第二端转动连接，另一端与驱动块533转动连接，夹取件52上设有第二滑动槽522，第二滑动槽522与第一滑动槽521相互垂直设置，驱动块533可滑动设置于第二滑动槽522上，滑动调节驱动块533，可使驱动臂532驱使固定件531滑动。

本实施例中，当驱动块533靠近第一滑动槽521滑动时，驱动臂532则可驱使固定件531往靠近固定槽512的方向滑动，进而实现对夹取件52进行固定；反之，当驱动块533远离第一滑动槽521滑动时，驱动臂532则可驱使固定件531反向滑动，进行能够释放夹取件52。

进一步地，为了便于对驱动块533进行滑动调节，以满足使用需求。固定机构53还包括驱动杆534和驱动件535，驱动杆534包括驱动部5341和固设于驱动部5341一端的螺纹部5342，驱动部5341活动连接于夹取件52上，且驱动部5341与驱动块533驱动连接，夹取件52上设有限位槽523，驱动件535置于限位槽523上，且驱动件535与螺纹部5342螺纹连接，旋动驱动件535，可使驱动部5341驱使驱动块533滑动。

本实施例中，夹取件52上设有可与驱动部5341配合连接的连接孔，驱动部5341上设有两个卡簧，且两个卡簧分别与驱动块533的两端壁抵接，则在旋动驱动件535时，在驱动杆534的运动作用下，即可实现对驱动块533进行驱动调节，从而满足使用需求。

进一步地，为了便于对滑动座51进行驱动调节，以满足夹取使用需求。该车载机械臂还包括丝杆电机6，丝杆电机6上设有两个螺距相同、旋向相反的螺纹部，且两个螺纹部与两组夹取组件5的滑动座51一一对应连接，以驱使两组夹取组件5同步相互靠近或者同步相互远离滑动。

进一步地，为了提高对物体的夹取效果，从而便于夹取使用。该车载机械臂还包括防滑件7，防滑件7与夹取件52一一对应设置，且防滑件7固设于夹取件52的夹持端上。本实施例中，防滑件7可以通过胶粘或者螺钉连接的方式固定安装于夹取件52上，以满足使用需求。

还需要说明的是，尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种车载机械臂，包括移动小车本体(2)和机械臂本体(3)，所述机械臂本体(3)包括转动连接于所述移动小车本体(2)上的转动座(31)和活动安装于所述转动座(31)上的关节臂(32)，其特征在于，还包括连接座(4)和夹取组件(5)；

所述连接座(4)可转动连接于所述关节臂(32)远离所述转动座(31)的一端上；

所述夹取组件(5)设有两组，所述夹取组件(5)包括滑动座(51)、夹取件(52)和固定机构(53)，所述滑动座(51)可滑动连接于所述连接座(4)上，所述滑动座(51)上设有连接槽(511)和固定槽(512)，所述夹取件(52)第一端可与所述连接槽(511)配合连接，所述固定机构(53)安装于所述夹取件(52)第一端上，且所述固定机构(53)可伸入或者退出所述固定槽(512)，以固定或者释放所述夹取件(52)。

2.根据权利要求1所述的一种车载机械臂，其特征在于，所述固定机构(53)包括固定件(531)，所述夹取件(52)上设有第一滑动槽(521)，所述固定件(531)可滑动连接于所述第一滑动槽(521)上，且所述固定件(531)第一端可滑入所述固定槽(512)内以固定所述夹取件(52)，或者可滑出所述固定槽(512)外并收纳于所述第一滑动槽(521)内，以释放所述夹取件(52)。

3.根据权利要求2所述的一种车载机械臂，其特征在于，所述固定机构(53)还包括驱动臂(532)和驱动块(533)，所述驱动臂(532)一端与所述固定件(531)第二端转动连接，另一端与所述驱动块(533)转动连接，所述夹取件(52)上设有第二滑动槽(522)，所述第二滑动槽(522)与所述第一滑动槽(521)相互垂直设置，所述驱动块(533)可滑动设置于所述第二滑动槽(522)上，滑动调节所述驱动块(533)，可使所述驱动臂(532)驱使所述固定件(531)滑动。

4.根据权利要求3所述的一种车载机械臂，其特征在于，所述固定机构(53)还包括驱动杆(534)和驱动件(535)，所述驱动杆(534)包括驱动部(5341)和固设于所述驱动部(5341)一端的螺纹部(5342)，所述驱动部(5341)活动连接于所述夹取件(52)上，且所述驱动部(5341)与所述驱动块(533)驱动连接，所述夹取件(52)上设有限位槽(523)，所述驱动件(535)置于所述限位槽(523)上，且所述驱动件(535)与所述螺纹部(5342)螺纹连接，旋动所述驱动件(535)，可使所述驱动部(5341)驱使所述驱动块(533)滑动。

5.根据权利要求1所述的一种车载机械臂，其特征在于，还包括丝杆电机(6)，所述丝杆电机(6)上设有两个螺距相同、旋向相反的螺纹部，且两个螺纹部与两组所述夹取组件(5)的滑动座(51)一一对应连接，以驱使两组所述夹取组件(5)同步相互靠近或者同步相互远离滑动。

6.根据权利要求1所述的一种车载机械臂，其特征在于，还包括防滑件(7)，所述防滑件(7)与所述夹取件(52)一一对应设置，且所述防滑件(7)固设于所述夹取件(52)的夹持端上。

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