CN210061166U - 一种工业机器人机械臂夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，基座上部布置有夹持控制电机，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块，左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆与电动马达连接，左夹持指与右夹持指一侧面均分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔。本实用新型装置能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。

Description

一种工业机器人机械臂夹持装置

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，涉及一种工业机器人机械臂夹持装置。

背景技术

工业机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，已经得到了广泛的应用，其夹持装置是机械臂的重要组成机构。机械臂夹持装置因具体工作环境而异，夹持力很难稳定在一个合适的夹持力，夹持力过大会造成货物夹伤，夹持力度过小会造成货物脱落，两种情况都会对货物造成影响，给企业造成不小的损失。对于形状不规则的异形件，普通机械臂夹持装置难以满足其夹持要求，因此要针对不同形状的异形件设计专门的夹持具，这既限制了夹持装置的适用范围，又造成资源的浪费。

发明内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种工业机器人机械臂夹持装置，能够自由调节夹持力度，夹持更加牢固，不易脱落又不会夹伤货物，对于规则形状与不规则形状的货物均适用，该装置结构简单，制造成本低。

本实用新型所采用的技术方案是，一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座，其特征在于，所述基座上部布置有夹持控制电机，所述夹持控制电机通过电机固定座固定于基座上，夹持控制电机与螺纹导向杆连接，所述螺纹导向杆上分布着螺纹，螺纹呈左右对称反向布置，螺纹导向杆沿其长度方向中间位置固定连接有导向杆固定块，所述导向杆固定块固定安装在基座上，螺纹导向杆上左右对称螺纹配合连接左滑块与右滑块；所述左滑块固定连接着左连接块，左连接块固定连接着左夹持指，所述右滑块固定连接着右连接块，右连接块固定连接着右夹持指，所述左连接块与右连接块呈U形；所述左夹持指与右夹持指内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞，所述活塞外径与夹持指内壁贴合，活塞与螺纹滑杆螺纹配合连接，螺纹滑杆位于夹持指中轴线上，螺纹滑杆一端接近夹持指端部，另一端与电动马达连接，电动马达固定连接在夹持指根部，螺纹滑杆两端设有第二限位螺母，左夹持指与右夹持指一侧面均等距分布有圆形进气孔，另一侧根部均分布有圆形出气孔，左夹持指与右夹持指分布有进气孔的一侧均排布连接有弹性塑形材料制得的缓冲件，所述缓冲件等间距排布在左夹持指与右夹持指侧面，出气孔均设在相邻缓冲件之间的间隙位置，缓冲件一侧固定连接有弹性垫，所述弹性垫上分布有多个圆形孔，圆形孔与左夹持指、右夹持指的进气孔对应。

进一步地，所述螺纹导向杆两端分别安装有第一限位螺母。

进一步地，左连接块与左滑块间有一压力传感器，压力传感器固定连接在左滑块一侧。

进一步地，所述基座下部设有转动齿轮与传动齿轮，所述转动齿轮与基座固定连接，转动齿轮与传动齿轮啮合，转动齿轮下方有底盘；所述底盘上有一凹槽，凹槽用于放置旋转控制电机，底盘与旋转控制电机固定连接，底盘设有用于将夹持装置安装于机器人机械臂上的固定螺栓，所述旋转控制电机与传动齿轮连接。

进一步地，所述转动齿轮的直径是传动齿轮直径的两倍。

进一步地，所述夹持结构装置设置有两个，对称布置于基座中轴线两侧，其间用弹性连接杆相连；弹性连接杆共四个，两个弹性连接杆用于连接两个左夹持指，两个弹性连接杆用于连接两个右夹持指。

本实用新型的有益效果是：本装置对货物夹持的同时又产生吸附作用力，使货物夹持更加牢固，同时能够自动调节夹持力度，有效防止夹持过松而货物滑脱或者夹持过紧而损伤货物。本装置设有两个不同电机控制的夹持夹，这样可以实现对货物不同位置夹持，使整个货物夹持更加牢固，对于异形或者尺寸过长货物可以分散夹持力，稳定货物重心，保证货物能安全地运输。本装置既适用于规则形状的一般货物，又适用于不规则形状的异形件，适用性更加广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是机械臂夹持装置平面结构示意图。

图2夹持指内部真空装置。

图3是图1 A-A剖视图。

图中，1-基座，2-夹持控制电机，21-电机固定座，3-螺纹导向杆，4-左滑块，5-右滑块，6-左连接块，7-右连接块，8-左夹持指，9-右夹持指，91-活塞，92-螺纹滑杆，93-第二限位螺母，94-电动马达，95-进气孔，96-出气孔，10-缓冲件，11-弹性垫，12-压力传感器，13-导向杆固定块，14-第一限位螺母，15-转动齿轮，16-传动齿轮，17-旋转控制电机，18-固定螺栓，19-底盘，20-弹性连接杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1-2，一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座1，所述基座1上部布置有夹持控制电机2，所述夹持控制电机2通过电机固定座21固定于基座1上，夹持控制电机2与螺纹导向杆3连接，夹持控制电机2正反转带动螺纹导向杆3转动，所述螺纹导向杆3上分布着螺纹，螺纹呈左右对称反向布置，螺纹导向杆3沿其长度方向中间位置固定连接有导向杆固定块13，所述导向杆固定块13固定安装在基座1上，螺纹导向杆3上左右对称螺纹配合连接左滑块4与右滑块5，左滑块4与右滑块5随着螺纹导向杆3旋转可以相对移动或者背向移动，螺纹导向杆3两端安装有第一限位螺母14，防止左滑块4与右滑块5滑脱。所述左滑块4固定连接着左连接块6，左连接块6固定连接着左夹持指8，左滑块4与左连接块6间设有压力传感器12，所述压力传感器12固定连接在左滑块4一侧，所述右滑块5固定连接着右连接块7，右连接块7固定连接着右夹持指9，所述左连接块6与右连接块7呈U形。所述左夹持指8与右夹持指9内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞91，所述活塞91外径与夹持指内壁贴合，活塞91为表面具有一定粘合性的硬质塑形材料，活塞91与螺纹滑杆92螺纹配合连接，所述螺纹滑杆92位于夹持指中轴线上，螺纹滑杆92一端接近夹持指端部，另一端与电动马达94连接，电动马达94固定连接在夹持指根部，电动马达94正反转带动螺纹滑杆92转动，活塞91随着螺纹滑杆92转动而沿其轴线方向移动，螺纹滑杆92两端设有第二限位螺母93，防止活塞91滑脱，左夹持指8与右夹持指9一侧面均等距分布有圆形进气孔95，另一侧根部分布有圆形出气孔96，所述进气孔95的数量与气孔间距均可以根据夹持指尺寸大小与实际需要调整，左夹持指8与右夹持指9分布有进气孔95的一侧均排布连接有缓冲件10，所述缓冲件10为弹性塑形材料，等间距排布在左夹持指8与右夹持指9侧面，缓冲件10个数不定，根据夹持指大小可以设多设少，出气孔96均设在相邻缓冲件10之间的间隙位置，缓冲件10一侧固定连接有弹性垫11；所述弹性垫11上分布有多个圆形孔，圆形孔与左夹持指8、右夹持指9的进气孔95对应。

基座1下部设有转动齿轮15与传动齿轮16，所述转动齿轮15与基座1固定连接，转动齿轮15与传动齿轮16啮合，转动齿轮15的直径是传动齿轮16直径的两倍；所述传动齿轮16与旋转控制电机17连接，旋转控制电机17转动带动传动齿轮16转动，转动齿轮15下方有底盘19，所述底盘19上有一凹槽，凹槽用于放置旋转控制电机17，底盘19与旋转控制电机17固定连接，底盘19设有固定螺栓18，用于将夹持装置安装于机器人机械臂上。

参照图3，一种工业机器人机械臂夹持装置，如图1-2所述结构装置设置有两个，对称布置于基座1中轴线两侧，其间用弹性连接杆20相连；弹性连接杆20共四个，两个弹性连接杆20用于连接两个左夹持指8，两个弹性连接杆20用于连接两个右夹持指9，弹性连接杆20为弹性塑形材料，随着两个左夹持指8、两个右夹持指9相对位置变化而拉伸或者收缩。

工作原理：夹持控制电机2工作后开始转动，带动螺纹导向杆3转动，螺纹导向杆3转动带动左滑块4与右滑块5相对移动，实现对物体的夹持，缓冲件10在夹持时可以起到一个缓冲作用，避免对物体表面产生损伤；当物体与弹性垫11充分接触，电动马达94开始工作，带动螺纹滑杆92转动，进而使活塞91沿着螺纹滑杆92从夹持指端部向根部移动，将夹持指与物体间密封的空气由出气孔96排出，使夹持指与物体间呈真空，对物体产生吸附作用。压力传感器12用于调节夹持力度，夹持时物体对左夹持指8产生一个反作用力，通过左连接块6将该反向作用力传递给压力传感器12，压力传感器12发送电信号给控制器，控制器通过控制夹持控制电机2转动，调节夹持力度。当旋转控制电机17工作，可以带动传动齿轮16转动，传动齿轮16转动带动转动齿轮15转动，转动齿轮15进而带动基座1转动，实现对整个夹持装置旋转一定的角度，便于不规则异形件的夹持。

需要说明的是，在本实用新型中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (5)

1.一种工业机器人机械臂夹持装置，包括基座（1），其特征在于，所述基座（1）上部布置有夹持控制电机（2），所述夹持控制电机（2）通过电机固定座（21）固定于基座（1）上，夹持控制电机（2）与螺纹导向杆（3）连接，所述螺纹导向杆（3）上分布着螺纹，螺纹呈左右对称反向布置，螺纹导向杆（3）沿其长度方向中间位置固定连接有导向杆固定块（13），所述导向杆固定块（13）固定安装在基座（1）上，螺纹导向杆（3）上左右对称螺纹配合连接左滑块（4）与右滑块（5）；所述左滑块（4）固定连接着左连接块（6），左连接块（6）固定连接着左夹持指（8），所述右滑块（5）固定连接着右连接块（7），右连接块（7）固定连接着右夹持指（9），所述左连接块（6）与右连接块（7）呈U形；所述左夹持指（8）与右夹持指（9）内部均设有真空装置，所述真空装置包括活塞（91），所述活塞（91）外径与夹持指内壁贴合，活塞（91）与螺纹滑杆（92）螺纹配合连接，所述螺纹滑杆（92）位于夹持指中轴线上，螺纹滑杆（92）一端接近夹持指端部，另一端与电动马达（94）连接，电动马达（94）固定连接在夹持指根部，螺纹滑杆（92）两端设有第二限位螺母（93），左夹持指（8）与右夹持指（9）一侧面均等距分布有圆形的进气孔（95），另一侧根部均分布有圆形出气孔（96），左夹持指（8）与右夹持指（9）分布有进气孔（95）的一侧均排布连接有弹性塑形材料制得的缓冲件（10），所述缓冲件（10）等间距排布在左夹持指（8）与右夹持指（9）侧面，出气孔（96）均设在相邻缓冲件（10）之间的间隙位置，缓冲件（10）一侧固定连接有弹性垫（11），所述弹性垫（11）上分布有多个圆形孔，圆形孔与左夹持指（8）、右夹持指（9）的进气孔（95）对应。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人机械臂夹持装置，其特征在于所述螺纹导向杆（3）两端分别安装有第一限位螺母（14）。

3.根据权利要求1所述一种工业机器人机械臂夹持装置，其特征在于所述左连接块（6）与左滑块（4）间有一压力传感器（12），压力传感器（12）固定连接在左滑块（4）一侧。

4.根据权利要求1所述一种工业机器人机械臂夹持装置，其特征在于所述基座（1）下部设有转动齿轮（15）与传动齿轮（16），所述转动齿轮（15）与基座（1）固定连接，转动齿轮（15）与传动齿轮（16）啮合，转动齿轮（15）下方有底盘（19）；所述底盘（19）上有一凹槽，凹槽用于放置旋转控制电机（17），底盘（19）与旋转控制电机（17）固定连接，底盘（19）设有用于将夹持装置安装于机器人机械臂上的固定螺栓（18），所述旋转控制电机（17）与传动齿轮（16）连接。

5.根据权利要求4所述一种工业机器人机械臂夹持装置，其特征在于所述转动齿轮（15）的直径是传动齿轮（16）直径的两倍。

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