CN217168550U - 一种夹头可旋转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹头可旋转机械手，包括安装座、转向装置、连接杆和夹持部，所述转向装置设置在所述安装座内，所述连接杆的上下两端分别连接所述转向装置和所述夹持部，通过设置转向装置，能够根据需求，将下端的夹持部转动预定的角度。

Description

一种夹头可旋转机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种夹头可旋转机械手。

背景技术

机械手的一种应用于自动化设备中，用于抓取物品以及用于物品运输的设备，不同的领域行业中机械手的结构都不尽相同。

目前现有技术中的机械手一般都是XYZ三轴移动的，但是针对一些需要将工件或者产品旋转预定角度的产品，普通的机械手无法实现此功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹头可旋转机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种夹头可旋转机械手，包括安装座、转向装置、连接杆和夹持部，所述转向装置设置在所述安装座内，所述连接杆的上下两端分别连接所述转向装置和所述夹持部；

所述安装座内设有安装孔，所述转向装置包括固定设置在所述安装孔上壁的第一驱动装置和滑块，所述第一驱动装置用于驱动所述滑块上下移动，所述滑块的上端通过螺纹连接有万向节，所述第一驱动装置的输出端固定设有球头，所述万向节内设有用于容纳所述球头的限位孔，所述限位孔上端的开口小于所述球头的直径，所述滑块的外壁均匀设有多个可转动的导向球，所述安装孔的内壁均匀设有多个与所述导向球相互配合的导向槽，所述导向槽包括第一轨道、第二轨道和第三轨道，沿垂直方向设置的所述第一轨道和所述第三轨道通过弧形的所述第二轨道连接，所述第一轨道和所述第三轨道与所述安装孔中心点的连线设有预定的角度；

所述夹持部包括安装盘，所述安装盘的下端左右对称设有可相对滑动的夹板，所述安装盘下端面的中部设有第二驱动装置，所述第二驱动装置的输出端固定设有安装板，所述第二驱动装置用于驱动所述安装板上下移动，所述安装板的左右两端转动连接有杠杆，所述杠杆的另一端与所述夹板转动连接；

所述连接杆的上端与所述滑块固定连接，所述连接杆的下端与所述安装盘固定连接。

优选的，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置为气缸、液压缸和电动伸缩杆中的至少一种。

优选的，所述球头和所述第一驱动装置的输出端通过螺纹连接固定。

优选的，所述第一轨道和所述第三轨道与所述安装孔中心点的连线的夹角为九十度。

优选的，所述夹板相互靠近的一侧设有橡胶垫。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该夹头可旋转机械手，通过设置转向装置，能够根据需求，将下端的夹持部转动预定的角度；通过第二驱动装置带动安装板上下移动，进而通过杠杆推动左右两侧的夹板实现夹紧和松开产品。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的万向节结构示意图；

图3为本实用新型的滑块结构示意图；

图4为本实用新型的导向槽展开图。

图中：1、安装座；11、安装孔；12、导向槽；121、第一轨道；122、第二轨道；123、第三轨道；2、转向装置；21、第一驱动装置；22、滑块；23、万向节；211、球头；221、导向球；231、限位孔；3、连接杆；4、夹持部； 41、安装盘；42、夹板；43、第二驱动装置；44、安装板；45、杠杆；441、橡胶垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种夹头可旋转机械手，包括安装座1、转向装置2、连接杆3和夹持部4，所述转向装置2设置在所述安装座1内，所述连接杆3的上下两端分别连接所述转向装置2和所述夹持部4；

所述安装座1内设有安装孔11，所述转向装置2包括固定设置在所述安装孔11上壁的第一驱动装置21和滑块22，所述第一驱动装置21用于驱动所述滑块22上下移动，所述滑块22的上端通过螺纹连接有万向节23，所述第一驱动装置21的输出端固定设有球头211，所述万向节23内设有用于容纳所述球头211的限位孔231，所述限位孔231上端的开口小于所述球头211的直径，所述滑块22的外壁均匀设有多个可转动的导向球221，所述安装孔11的内壁均匀设有多个与所述导向球221相互配合的导向槽12，所述导向槽12包括第一轨道121、第二轨道122和第三轨道123，沿垂直方向设置的所述第一轨道121和所述第三轨道123通过弧形的所述第二轨道122连接，所述第一轨道121和所述第三轨道123与所述安装孔11中心点的连线设有预定的角度；

所述夹持部4包括安装盘41，所述安装盘41的下端左右对称设有可相对滑动的夹板42，所述安装盘41下端面的中部设有第二驱动装置43，所述第二驱动装置43的输出端固定设有安装板44，所述第二驱动装置43用于驱动所述安装板44上下移动，所述安装板44的左右两端转动连接有杠杆45，所述杠杆45的另一端与所述夹板42转动连接；

所述连接杆3的上端与所述滑块22固定连接，所述连接杆3的下端与所述安装盘41固定连接。

作为优选方案，更进一步的，所述第一驱动装置21和所述第二驱动装置 43为气缸、液压缸和电动伸缩杆中的至少一种，根据现场的工况和需求，选择不同的第一驱动装置21和第二驱动装置43实现两者的功能。

作为优选方案，更进一步的，所述球头211和所述第一驱动装置21的输出端通过螺纹连接固定，安装时，首先将万向节23的上半段套装在第一驱动装置21的输出端，然后通过螺纹将球头211与第一驱动装置21的输出端连接固定，再将万向节23的下半段与万向节23的上半段连接固定，然后将万向节23安装在滑块22的预定位置。

作为优选方案，更进一步的，所述第一轨道121和所述第三轨道123与所述安装孔11中心点的连线的夹角为九十度，从而能够通过转向装置2将夹持部4转动九十度。

作为优选方案，更进一步的，所述夹板相互靠近的一侧设有橡胶垫441，从而能够避免将产品损伤。

通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。

实施例一

使用时，通过机械臂驱动本实用新型在xyz轴方向移动，从而将夹板42 移动到产品的左右两侧，启动第二驱动装置43，第二驱动装置43带动安装板 44向上移动，然后带动杠杆45向上移动，由于左右对称设置的夹板42可滑动安装在安装盘41的下端，因此，杠杆45向上移动时，将左右对称的夹板42向中间拉，从而将产品的左右两侧夹紧，机械臂带动夹头可旋转机械手向上移动，从而将产品搬起并放置在指定位置，然后启动第二驱动装置43，第二驱动装置43的输出端向下移动，通过杠杆45将夹板42向左右两侧推开，从而将产品松开，在此过程中，可通过转向装置2，将夹持部4夹持的产品旋转预定角度。

实施例二

当夹持部4将产品夹紧并搬起后，第一驱动装置21启动，第一驱动装置 21的输出端向下移动，带动滑块22向下移动，滑块22在导向槽12的限制和导向下按照第一轨道121、第二轨道122和第三轨道123的顺序向下移动，在经过第二轨道122进入到第三轨道123时，滑块22转动预定的角度(此角度为第一轨道121和第三轨道123与安装孔11中心点的连线之间的夹角)，在此过程中，球头211在万向节23的限位孔231内转动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作；同时除非另有明确的规定和限定，术语“卡接”、“轴接”、“插接”、“焊接”、“安装有”、“设置有”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种夹头可旋转机械手，包括安装座(1)、转向装置(2)、连接杆(3)和夹持部(4)，其特征在于：所述转向装置(2)设置在所述安装座(1)内，所述连接杆(3)的上下两端分别连接所述转向装置(2)和所述夹持部(4)；

所述安装座(1)内设有安装孔(11)，所述转向装置(2)包括固定设置在所述安装孔(11)上壁的第一驱动装置(21)和滑块(22)，所述第一驱动装置(21)用于驱动所述滑块(22)上下移动，所述滑块(22)的上端通过螺纹连接有万向节(23)，所述第一驱动装置(21)的输出端固定设有球头(211)，所述万向节(23)内设有用于容纳所述球头(211)的限位孔(231)，所述限位孔(231)上端的开口小于所述球头(211)的直径，所述滑块(22)的外壁均匀设有多个可转动的导向球(221)，所述安装孔(11)的内壁均匀设有多个与所述导向球(221)相互配合的导向槽(12)，所述导向槽(12)包括第一轨道(121)、第二轨道(122)和第三轨道(123)，沿垂直方向设置的所述第一轨道(121)和所述第三轨道(123)通过弧形的所述第二轨道(122)连接，所述第一轨道(121)和所述第三轨道(123)与所述安装孔(11)中心点的连线设有预定的角度；

所述夹持部(4)包括安装盘(41)，所述安装盘(41)的下端左右对称设有可相对滑动的夹板(42)，所述安装盘(41)下端面的中部设有第二驱动装置(43)，所述第二驱动装置(43)的输出端固定设有安装板(44)，所述第二驱动装置(43)用于驱动所述安装板(44)上下移动，所述安装板(44)的左右两端转动连接有杠杆(45)，所述杠杆(45)的另一端与所述夹板(42)转动连接；

所述连接杆(3)的上端与所述滑块(22)固定连接，所述连接杆(3)的下端与所述安装盘(41)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹头可旋转机械手，其特征在于：所述第一驱动装置(21)和所述第二驱动装置(43)为气缸、液压缸和电动伸缩杆中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的一种夹头可旋转机械手，其特征在于：所述球头(211)和所述第一驱动装置(21)的输出端通过螺纹连接固定。

4.根据权利要求1所述的一种夹头可旋转机械手，其特征在于：所述第一轨道(121)和所述第三轨道(123)与所述安装孔(11)中心点的连线的夹角为九十度。

5.根据权利要求1所述的一种夹头可旋转机械手，其特征在于：所述夹板相互靠近的一侧设有橡胶垫(441)。

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