CN217167651U - 一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，包括：上料模组、水平取料模组、竖直取料模组和载料模组；上料模组上设有出料口，载料模组上设有入料口；水平取料模组包括：滑轨机构、气缸机构、旋转机构和水平取料机构；滑轨机构设在固定台上靠近上料模组的位置，气缸机构靠近滑轨机构设置；旋转机构设在滑轨机构上，水平取料机构设在旋转机构上；竖直取料模组包括：移动控制机构和竖直取料机构；移动控制机构设在旋转机构的上方位置；竖直取料机构设在移动控制机构上；本实用新型能够高精准度的抓取取料设备上各种规格的端子，并将端子传输到对应的生产线或工件仓。

Description

一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备

技术领域

本实用新型涉及精密器件运输设备领域，特别是涉及一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备。

背景技术

现有技术中，端子被取料后需要传输到对应的生产线上，而由于端子的规格较小，形状规格丰富，故对于端子的运输设备需要极高的精准度和适配能力；同时，因数控车床的空间紧密，故需要保证端子的运输设备与取料设备既可以相互配合又可以互不干涉，进而实现对端子运输过程的智能化自动处理；因此，需要设计一种既可以高精准度的传输端子又可以保证与端子的取料设备互不干涉的端子传输设备。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是，设计一种既可以高精准度的传输端子又可以保证与端子的取料设备互不干涉的端子传输设备。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，包括：

上料模组、水平取料模组、竖直取料模组和载料模组，所述载料模组对应所述竖直取料模组设置；

所述上料模组上设有出料口，所述载料模组上设有入料口；

所述水平取料模组包括：滑轨机构、气缸机构、旋转机构和水平取料机构；

所述滑轨机构靠近所述上料模组设置，所述气缸机构靠近所述滑轨机构设置，且所述气缸机构一端与所述滑轨机构联动；所述旋转机构设在所述滑轨机构上靠近所述出料口的位置，所述水平取料机构设在所述旋转机构上对应所述出料口的位置；

所述竖直取料模组包括：移动控制机构和竖直取料机构；所述移动控制机构设在所述旋转机构的上方位置，且所述移动控制机构一端对应所述入料口设置；所述竖直取料机构设在所述移动控制机构上靠近所述水平取料机构的位置；

所述上料模组用于向所述出料口传送第一工件；

所述水平取料机构用于抓取所述出料口上的所述第一工件；

所述竖直取料机构用于抓取所述水平取料机构上的所述第一工件；

所述移动控制机构用于控制所述竖直取料机构在水平方向和竖直方向上位移；

所述载料模组通过所述入料口接收所述竖直取料机构上的所述第一工件。

作为一种改进的方案，所述滑轨机构包括：第一滑轨、滑动设在所述第一滑轨上的第一滑板以及固定在所述第一滑板上表面的齿条固定座；

所述第一滑轨和所述第一滑板均水平设置；所述第一滑板上设有固定区域，所述齿条固定座设在所述固定区域的一侧位置；所述固定区域靠近所述入料口设置。

作为一种改进的方案，所述气缸机构包括：固定架、第一水平气缸和第二水平气缸；

所述固定架靠近所述第一滑板设置；所述第一水平气缸平行于所述第一滑轨设在所述固定架上对应所述第一滑板的位置，且所述第一水平气缸的活动端与所述第一滑板的一侧连接；所述第二水平气缸平行于所述第一水平气缸设在所述固定架上对应所述齿条固定座的位置；

所述第一水平气缸用于带动所述第一滑板沿所述第一滑轨滑动，所述第一水平气缸的活动端方向朝向所述出料口设置，所述第二水平气缸的活动端方向与所述第一水平气缸的活动端方向相同。

作为一种改进的方案，所述齿条固定座上表面开设有平行于所述第一滑轨的滑槽，所述滑槽两端均设有挡板；所述第一滑板的上表面对应所述固定区域的位置设有一对连接座。

作为一种改进的方案，所述旋转机构包括：齿条、齿轮、第一水平转轴和一对转轴座；

所述齿条可滑动的设置在所述滑槽中，且所述齿条靠近所述第二水平气缸的一端通过连接件与所述第二水平气缸的活动端连接；所述第二水平气缸用于带动所述齿条沿所述滑槽滑动；

所述转轴座与所述连接座一一对应，且所述转轴座安装在所述连接座上；

所述第一水平转轴水平穿设在两个所述转轴座上，且所述第一水平转轴在水平方向上垂直于所述第一滑轨设置；

所述第一水平转轴的两端分别伸出两个所述转轴座，且所述第一水平转轴的一端延伸至所述齿条的上方位置，所述第一水平转轴的另一端上设有夹爪固定座；所述夹爪固定座靠近所述出料口设置；

所述齿轮套设在所述齿条上方的所述第一水平转轴上，且所述齿轮与所述齿条啮合。

作为一种改进的方案，所述水平取料机构包括：电动夹爪和一对缓冲夹件；

所述电动夹爪设置在所述夹爪固定座上；所述电动夹爪上设有第一夹齿和第二夹齿；

两个所述缓冲夹件分别设在所述第一夹齿和所述第二夹齿的内侧，两个所述缓冲夹件之间设有间隙。

作为一种改进的方案，所述移动控制机构包括：直线模组、第一连接板、第一竖直气缸、第一竖直滑轨和滑动设在所述第一竖直滑轨上的第一竖直滑块；

所述直线模组对应所述齿轮的上方位置设置；所述直线模组的传动方向平行于所述第一滑轨，且所述直线模组一端对应所述入料口设置；

所述第一连接板通过连接件安装在所述直线模组上靠近一对所述转轴座上方的位置，且所述第一连接板垂直于所述第一滑板设置；所述直线模组用于带动所述第一连接板在水平方向上位移；

所述第一竖直滑轨垂直于所述第一滑轨设置在所述第一连接板上，所述第一竖直气缸平行于所述第一竖直滑轨设在所述第一连接板上靠近所述第一竖直滑轨的位置，且所述第一竖直气缸的活动端竖直朝下设置，所述第一竖直气缸的活动端与所述第一竖直滑块一侧连接；所述第一竖直气缸用于带动所述第一竖直滑块沿所述第一竖直滑轨滑动。

作为一种改进的方案，所述竖直取料机构包括：第二连接板、第三水平气缸和锥形夹件；

所述第二连接板平行于所述第一连接板安装在所述第一竖直滑块上，且所述第二连接板靠近所述电动夹爪设置；所述锥形夹件安装在所述第二连接板的端部对应所述电动夹爪上方的位置；

所述第三水平气缸平行于所述第二水平气缸安装在所述第二连接板上靠近所述锥形夹件的位置，且所述第三水平气缸的活动端与所述锥形夹件联动。

作为一种改进的方案，所述锥形夹件包括：第一锥形夹齿、第二锥形夹齿和第二水平转轴；

所述第一锥形夹齿竖直设置，且所述第二锥形夹齿与第一锥形夹齿对应设置，所述第一锥形夹齿与所述第二锥形夹齿之间设有间隙；所述第二锥形夹齿下端与所述第一锥形夹齿下端之间的间隙形成夹持区域；

所述第一锥形夹齿安装在所述第二连接板端部，所述第二水平转轴平行于所述第一水平转轴设置在所述第二连接板上靠近所述第一锥形夹齿且对应所述第一锥形夹齿中部的位置；

所述第二锥形夹齿上对应所述第二水平转轴的位置开设有在水平方向上贯穿所述第二锥形夹齿的转轴孔，所述第二锥形夹齿通过所述转轴孔可转动的套设在所述第二水平转轴上；

所述第二锥形夹齿上端的一侧位置与所述第三水平气缸的活动端连接，所述第三水平气缸用于带动所述第二锥形夹齿上端以所述第二水平转轴为旋转轴做旋转动作。

作为一种改进的方案，所述第一锥形夹齿和所述第二锥形夹齿之间的夹持方向为水平方向，该水平方向平行于所述第一滑轨的长度方向；

所述第一锥形夹齿下端和所述第二锥形夹齿下端朝向所述夹持区域的侧壁上均设有缓冲垫片。

本实用新型的有益效果是：本实用新型能够高精准度的抓取取料设备上各种规格的端子，并将端子传输到对应的生产线或工件仓，本实用新型结构设计巧妙，易于控制，在运输端子以及与端子的取料设备配合的同时，保证与端子的取料设备互不干涉，在紧密的数控车床中依然能够保持有序和智能化的运输过程，便捷性和适用性极强，具有极高的产品竞争力和市场价值。

附图说明

图1是本实用新型实施例去除所述上料模组和所述载料模组后的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例去除所述上料模组和所述载料模组后的侧视结构示意图；

附图中各部件的标记如下：

101、第一滑轨；102、第一滑板；103、齿条固定座；201、第一水平气缸；202、第二水平气缸；301、连接座；401、齿条；402、齿轮；403、第一水平转轴；404、转轴座；405、夹爪固定座；501、电动夹爪；502、缓冲夹件；503、第一夹齿；504、第二夹齿；601、直线模组；602、第一连接板；603、第一竖直气缸；604、第一竖直滑轨；701、第二连接板；702、第三水平气缸；801、第一锥形夹齿；802、第二锥形夹齿；803、第二水平转轴。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。

请参阅图1和图2，本实用新型实施例包括：

一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，包括：固定台、均设在所述固定台上的上料模组、水平取料模组、竖直取料模组和载料模组，所述载料模组对应所述竖直取料模组设置；在本实施例中，所述上料模组上设有出料口，所述上料模组用于向所述出料口传送第一工件，第一工件为待被取料的端子；所述载料模组上设有入料口；所述水平取料模组包括：滑轨机构、气缸机构、旋转机构和水平取料机构；所述竖直取料模组包括：移动控制机构和竖直取料机构；对应的，滑轨机构、气缸机构和旋转机构之间进行联动，进而控制所述水平取料机构抓取所述出料口上的所述第一工件；所述竖直取料机构用于抓取所述水平取料机构上的所述第一工件；所述移动控制机构用于控制所述竖直取料机构在水平方向和竖直方向上位移，进而使竖直取料机构将第一工件移动至所述入料口处，最终所述载料模组通过所述入料口接收所述竖直取料机构上的所述第一工件，完成一系列的端子传输动作；在本实施例中，载料模组包括但不限于端子的生产线和回收仓，而入料口即为回收物料的位置。

具体的，所述滑轨机构设在所述固定台上靠近所述上料模组的位置，所述气缸机构靠近所述滑轨机构设置，且所述气缸机构一端与所述滑轨机构联动；所述旋转机构设在所述滑轨机构上靠近所述出料口的位置，所述水平取料机构设在所述旋转机构上对应所述出料口的位置；滑轨机构、气缸机构、旋转机构以及水平取料机构之间的相互配合，进而实现与端子的取料动作互不干涉的初步的传输动作；

对应的，所述滑轨机构包括：第一滑轨101、滑动设在所述第一滑轨101上的第一滑板102、固定在所述第一滑板102上表面的齿条固定座103；

所述第一滑轨101水平设在所述固定台上，所述第一滑板102平行于所述固定台设置；所述第一滑板102上设有固定区域，所述齿条固定座103平行于所述第一滑轨101设在所述固定区域的一侧位置；在本实施例中，所述固定区域靠近所述入料口设置；在本实施例中，通过滑轨机构和气缸机构的配合，可以实现后续的两段式控制操作。

对应的，所述气缸机构包括：固定架、第一水平气缸201和第二水平气缸202；在本实施例中，固定架和支撑件均采用根据机构位置设计进行适配性设置的非标件，且均用于起到支撑和固定的作用；例如，固定架可以采用本身设有多个固定座的固定块等；所述固定架设在所述固定台上靠近所述第一滑板102的位置；所述第一水平气缸201平行于所述第一滑轨101设在所述固定架上对应所述第一滑板102的位置，且所述第一水平气缸201的活动端与所述第一滑板102的一侧连接；所述第二水平气缸202平行于所述第一水平气缸201设在所述固定架上对应所述齿条固定座103的位置；对应的，在本实施例中，第二水平气缸202避让第一水平气缸201设置，且所述第一水平气缸201用于带动所述第一滑板102沿所述第一滑轨101滑动；所述第一水平气缸201的活动端方向朝向所述出料口设置，在本实施例中，所述第二水平气缸202的活动端方向与所述第一水平气缸201的活动端方向相同，通过第一水平气缸201、第二水平气缸202以及滑轨机构相配合，进而实现将水平取料机构位移至远离入料模组的位置，进而实现后续的传输动作与取料设备互不干涉；对应的，第一水平气缸201和第二水平气缸202作为主要的动力源，进而配合滑轨机构实现两段式控制，在本实施例中，可以想到的是，气缸部件还可以通过电缸进行实现，对应的，第一水平气缸201与第一滑板102之间的连接方式通过T形卡块和T形卡槽的形式实现。

对应的，所述齿条固定座103上表面开设有平行于所述第一滑轨101的滑槽，所述滑槽两端均设有挡板；所述第一滑板102的上表面对应所述固定区域的位置设有一对连接座301；在本实施例中，滑槽即沿齿条固定座103的长度方向设置，且连接座301用于将旋转机构连接在滑轨机构上。

对应的，所述旋转机构包括：齿条401、齿轮402、第一水平转轴403和一对转轴座404；

所述齿条401可滑动的设置在所述滑槽中，且所述齿条401靠近所述第二水平气缸202的一端通过连接件与所述第二水平气缸202的活动端连接；使齿条401与所述第二水平气缸202进行连接的连接件下端位于两个所述挡板之间的所述滑槽中；所述第二水平气缸202用于带动所述齿条401沿所述滑槽滑动；

对应的，且齿条401的长度和宽度均与滑槽的长度和宽度相匹配；所述转轴座404与所述连接座301一一对应，且所述转轴座404安装在所述连接座301上；所述第一水平转轴403水平穿设在两个所述转轴座404上，且所述第一水平转轴403在水平方向上垂直于所述第一滑轨101设置；所述第一水平转轴403的两端分别伸出两个所述转轴座404，且伸出两个所述转轴座404的所述第一水平转轴403的一端延伸至所述齿条401的上方位置，所述第一水平转轴403的另一端上设有夹爪固定座405；所述夹爪固定座405靠近所述出料口设置；夹爪固定座405用于对水平取料机构进行固定；所述齿轮402套设在所述齿条401上方的所述水平转轴上，且所述齿轮402与所述齿条401啮合；对应的，通过齿轮402与所述齿条401的啮合作用，以及配合第一水平气缸201、第二水平气缸202和滑轨机构之间的配合作用，即可实现对水平取料机构的位移控制以及旋转控制，进而使水平取料机构与竖直取料模组对位，完成初步的传输动作，且整个过程并不影响水平取料机构的取料过程，极其方便，智能化程度极高。

对应的，所述水平取料机构包括：电动夹爪501和一对缓冲夹件502；所述电动夹爪501平行于所述第一水平气缸201设置在所述夹爪固定座405上；所述电动夹爪501上设有第一夹齿503和第二夹齿504，在需要夹持时，所述第一夹齿503和所述第二夹齿504均朝向所述出料口设置；在需要夹持时，所述第一夹齿503和所述第二夹齿504的夹合方向垂直于所述第一滑板102上表面，对应的，如图1中所示，第一夹齿503和第二夹齿504的夹合方向为竖直方向；对应的，两个所述缓冲夹件502分别设在所述第一夹齿503和所述第二夹齿504的内侧，且两个所述缓冲夹件502关于所述出料口对称设置；缓冲夹件502在本实施例中起到提高电动夹爪501对于端子的夹持紧实度的效果，且同时可以适配多种规格的端子，适用性和适配性均极强。

具体的，所述移动控制机构设在所述旋转机构的上方位置，且所述移动控制机构一端对应所述入料口设置；所述竖直取料机构设在所述移动控制机构上靠近所述水平取料机构的位置；在本实施例中，移动控制机构和竖直取料机构为完成后续的高精度的端子传输过程；

对应的，所述移动控制机构包括：直线模组601、第一连接板602、第一竖直气缸603、第一竖直滑轨604和滑动设在所述第一竖直滑轨604上的第一竖直滑块；在本实施例中，直线模组601采用电机控制的直线模组或电缸控制的直线模组均可；所述直线模组601通过支撑件固定在所述固定台上对应所述齿轮402上方的位置；所述直线模组601的传动方向平行于所述第一滑轨101，且所述直线模组601一端对应所述入料口设置；所述第一连接板602通过连接件安装在所述直线模组601上靠近一对所述转轴座404上方的位置，且所述第一连接板602垂直于所述第一滑板102设置；在本实施例中，连接件包括但不限于螺丝螺母组合；所述直线模组601用于带动所述第一连接板602在水平方向上位移，对应的，在本实施例中，直线模组601主要用于带动第一连接板602靠近再聊模组的入料口，进而完成端子传输动作；

所述第一竖直滑轨604垂直于所述第一滑轨101设置在所述第一连接板602的朝向电动夹爪501的一面；所述第一竖直气缸603平行于所述第一竖直滑轨604设在所述第一连接板602上靠近所述第一竖直滑轨604的位置，且第一竖直气缸603与第一竖直滑轨604位于同一面，所述第一竖直气缸603的活动端竖直朝下设置，所述第一竖直气缸603的活动端与所述第一竖直滑块一侧连接；所述第一竖直气缸603用于带动所述第一竖直滑块沿所述第一竖直滑轨604滑动，进而实现带动竖直取料机构在竖直方向上位移，进而来适配水平取料机构。

对应的，所述竖直取料机构包括：第二连接板701、第三水平气缸702和锥形夹件；

所述第二连接板701平行于所述第一连接板602安装在所述第一竖直滑块上，在本实施例中，第二连接板701的宽度大于第一连接板602的宽度，进而实现第三水平气缸702在水平方向上的活动控制；对应的，所述第二连接板701安装在第一竖直滑块的位置为正好靠近所述电动夹爪501所设置的位置；所述锥形夹件安装在所述第二连接板701的端部对应所述电动夹爪501上方的位置；所述第三水平气缸702平行于所述第二水平气缸202安装在所述第二连接板701上靠近所述锥形夹件的位置，且所述第三水平气缸702的活动端与所述锥形夹件联动，所述第三水平气缸702的活动端方向与所述第二水平气缸202的活动端方向相同；通过第三水平气缸702和锥形夹件的联动，实现对于水平取料机构上端子的精准夹齿和传输动作。

对应的，所述锥形夹件包括：第一锥形夹齿801、第二锥形夹齿802和第二水平转轴803；所述第一锥形夹齿801竖直设置，在本实施例中，所述第二锥形夹齿802与第一锥形夹齿801对应设置，第一锥形夹齿801和所述第二锥形夹齿802的夹持方向为水平方向的横向夹持，第一锥形夹齿801和所述第二锥形夹齿802的夹持方向平行于第一滑轨101的长度方向；所述第一锥形夹齿801与所述第二锥形夹齿802之间设有间隙，在本实施例中，在初始状态下，第一锥形夹齿801上端与第二锥形夹齿802上端之间有第一间隙；第一锥形夹齿801下端与第二锥形夹齿802下端之间有第二间隙；该第一间隙略大于该第二间隙，进而可以配合第三水平气缸702进行联动；所述第二锥形夹齿802下端与所述第一锥形夹齿801下端之间的间隙形成夹持区域；

对应的，所述第一锥形夹齿801安装在所述第二连接板701端部对应电动夹爪501上方的位置，所述第二水平转轴803平行于所述第一水平转轴403设置在所述第二连接板701上靠近所述第一锥形夹齿801且对应所述第一锥形夹齿801中部的位置；在本实施例中，第二水平转轴803短于第一水平转轴403；且第二水平转轴803的长度与第一锥形夹齿801以及第二锥形夹齿802的厚度相匹配；

所述第二锥形夹齿802上对应所述第二水平转轴803的位置开设有在水平方向上贯穿所述第二锥形夹齿802的转轴孔，所述第二锥形夹齿802通过所述转轴孔可转动的套设在所述第二水平转轴803上；所述第二锥形夹齿802上端的一侧位置与所述第三水平气缸702的活动端连接，所述第三水平气缸702用于带动所述第二锥形夹齿802上端以所述第二水平转轴803为旋转轴做旋转动作；对应的，通过第一锥形夹齿801、第二锥形夹齿802和第二水平转轴803的设计，可以使第三水平气缸702仅制动较短的距离，就可以轻易的控制第一锥形夹齿801和第二锥形夹齿802下端间的间隙；如图1所示，当第三水平气缸702的活塞杆向右伸长一部分时，第一锥形夹齿801上端和第二锥形夹齿802上端之间的间隙变小，且第一锥形夹齿801下端和第二锥形夹齿802下端之间的间隙变大，进而准备夹持水平取料机构上的端子；当第一锥形夹齿801和第二锥形夹齿802与水平取料机构上的端子对位后，第三水平气缸702的活塞杆向左缩回一部分，使第一锥形夹齿801下端和第二锥形夹齿802下端对水平取料机构上的端子进行夹紧，此时第一锥形夹齿801上端和第二锥形夹齿802上端之间的间隙越大，则第三水平气缸702所控制的第一锥形夹齿801下端和第二锥形夹齿802下端对水平取料机构上的端子的夹持紧实度越强；对应的，考虑到进一步提高夹持紧实度和运输安全性，所述第一锥形夹齿801下端和所述第二锥形夹齿802下端朝向所述夹持区域的侧壁上均设有缓冲垫片；缓冲垫片用于起到缓冲第一锥形夹齿801和第二锥形夹齿802对于端子的夹持力，且提高夹持紧实度的作用。

具体的，本实施例中各个部件的工作原理如下：

基于图1进行描述，首先，在初始状态时，齿条401靠近滑槽的右侧位置（即远离第二水平气缸202）设置，齿轮402位于齿条401上的左侧位置（即靠近第二水平气缸202的位置）；此时电动夹爪501呈竖直状态，即电动夹爪501的第一夹齿503和第二夹齿504均竖直朝上；第一水平气缸201先推动第一滑板102沿所述第一滑轨101向右滑动，此时由于第二水平气缸202拉着齿条401，故齿条401保持静止状态，第一滑板102沿所述第一滑轨101向右滑动的同时，齿轮402沿齿条401向右同步滚动，电动夹爪501因齿轮402的带动下，同步向右翻转；当第一滑板102带动齿条固定座103向右移动直至齿条401位于滑槽最左侧，且齿条401与第二水平气缸202连接处的连接件抵住滑槽左侧的挡板时，电动夹爪501正好翻转为水平状态，即电动夹爪501的第一夹齿503和第二夹齿504均水平朝向出料口，同时或在此之间，上料模组将端子工件传输至出料口；此时第一水平气缸201继续拉动第一滑板102沿所述第一滑轨101向右滑动，此时因滑槽左侧挡板的作用，使齿条401和齿轮402保持相对静止的状态；即第一滑板102带动着齿条401和呈水平状态的电动夹爪501同步向右移动，使电动夹爪501的第一夹齿503和第二夹齿504均保持水平状态与端子工件对位；第一水平气缸201停止活动后，电动夹爪501控制第一夹齿503和第二夹齿504通过一对缓冲夹件502夹住出料口上的端子工件；

后续需要开始高精准度的传输动作，进而使电动夹爪501远离上料模组，同时防止后续的传输动作与端子工件产生干涉；对应的，此时电动夹爪501夹住端子工件，齿条401位于滑槽最左侧，齿轮402位于齿条401右侧；当第一水平气缸201拉动第一滑板102沿所述第一滑轨101向左滑动时，随着第一滑板102沿所述第一滑轨101向左滑动，第二水平气缸202限制齿条401运动，齿条固定座103相对于齿条401向左运动，齿轮402沿齿条401向左同步滚动，且夹住端子工件后的电动夹爪501同步向左翻转，当齿条401相对滑槽移动至滑槽右侧，且齿条401与第二水平气缸202的连接件抵住滑槽右侧的挡板时，电动夹爪501正好翻转为竖直状态，即电动夹爪501的第一夹齿503和第二夹齿504均竖直朝上；此时第一水平气缸201继续拉动第一滑板102沿所述第一滑轨101向左滑动，因右侧挡板作用，第一滑板102向左滑动的力通过滑槽右侧挡板抵住齿条401并压缩第二水平气缸202，使得齿轮402和齿条401保持相对静止，第一滑板102带动齿条401以及呈竖直状态的电动夹爪501向左再次微调位移；

最终，使电动夹爪501远离上料模组，并等待与竖直取料机构对位；对应的，此时直线模组601控制第一连接板602在水平方向上与电动夹爪501的位置进行对位，第一竖直气缸603控制第一竖直滑块沿第一竖直滑轨604向下滑动，进而实现第二连接板701在竖直方向上与电动夹爪501的对位；最后再进行微调，直线模组601再次控制第一连接板602在水平方向上位移，使第一锥形夹齿801和第二锥形夹齿802之间的夹持区域对位至电动夹爪501上的端子工件；最终，第三水平气缸702进行微调控制，使第二锥形夹齿802上端以所述第二水平转轴803为旋转轴先做顺时针旋转，使夹持区域变大，后续控制第二锥形夹齿802上端以所述第二水平转轴803为旋转轴做逆时针旋转，进而使夹持区域逐渐变小，使第一锥形夹齿801下端和第二锥形夹齿802下端对电动夹爪501上的端子进行高精准和高紧实度夹持；夹持完毕后，直线模组601和第一竖直气缸603进行配合调控，将第一锥形夹齿801下端和第二锥形夹齿802下端之间的端子工件传输至载料模组的入料口，即生产线或工件仓等。

通过本实用新型，能够高精准度的抓取取料设备上各种规格的端子，并将端子传输到对应的生产线或工件仓，本实用新型结构设计巧妙，易于控制，在运输端子以及与端子的取料设备配合的同时，保证与端子的取料设备互不干涉，在紧密的数控车床中依然能够保持有序和智能化的运输过程，便捷性和适用性极强，具有极高的产品竞争力和市场价值。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于，包括：上料模组、水平取料模组、竖直取料模组和载料模组，所述载料模组对应所述竖直取料模组设置；

所述上料模组上设有出料口，所述载料模组上设有入料口；

所述水平取料模组包括：滑轨机构、气缸机构、旋转机构和水平取料机构；

所述滑轨机构靠近所述上料模组设置，所述气缸机构靠近所述滑轨机构设置，且所述气缸机构一端与所述滑轨机构联动；所述旋转机构设在所述滑轨机构上靠近所述出料口的位置，所述水平取料机构设在所述旋转机构上对应所述出料口的位置；

所述竖直取料模组包括：移动控制机构和竖直取料机构；所述移动控制机构设在所述旋转机构的上方位置，且所述移动控制机构一端对应所述入料口设置；所述竖直取料机构设在所述移动控制机构上靠近所述水平取料机构的位置；

所述上料模组用于向所述出料口传送第一工件；

所述水平取料机构用于抓取所述出料口上的所述第一工件；

所述竖直取料机构用于抓取所述水平取料机构上的所述第一工件；

所述移动控制机构用于控制所述竖直取料机构在水平方向和竖直方向上位移；

所述载料模组通过所述入料口接收所述竖直取料机构上的所述第一工件。

2.根据权利要求1所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述滑轨机构包括：第一滑轨（101）、滑动设在所述第一滑轨（101）上的第一滑板（102）以及固定在所述第一滑板（102）上表面的齿条固定座（103）；

所述第一滑轨（101）和所述第一滑板（102）均水平设置；所述第一滑板（102）上设有固定区域，所述齿条固定座（103）设在所述固定区域的一侧位置；所述固定区域靠近所述入料口设置。

3.根据权利要求2所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述气缸机构包括：固定架、第一水平气缸（201）和第二水平气缸（202）；

所述固定架靠近所述第一滑板（102）设置；所述第一水平气缸（201）平行于所述第一滑轨（101）设在所述固定架上对应所述第一滑板（102）的位置，且所述第一水平气缸（201）的活动端与所述第一滑板（102）的一侧连接；所述第二水平气缸（202）平行于所述第一水平气缸（201）设在所述固定架上对应所述齿条固定座（103）的位置；

所述第一水平气缸（201）用于带动所述第一滑板（102）沿所述第一滑轨（101）滑动，所述第一水平气缸（201）的活动端方向朝向所述出料口设置，所述第二水平气缸（202）的活动端方向与所述第一水平气缸（201）的活动端方向相同。

4.根据权利要求3所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述齿条固定座（103）上表面开设有平行于所述第一滑轨（101）的滑槽，所述滑槽两端均设有挡板；所述第一滑板（102）的上表面对应所述固定区域的位置设有一对连接座（301）。

5.根据权利要求4所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述旋转机构包括：齿条（401）、齿轮（402）、第一水平转轴（403）和一对转轴座（404）；

所述齿条（401）可滑动的设置在所述滑槽中，且所述齿条（401）靠近所述第二水平气缸（202）的一端通过连接件与所述第二水平气缸（202）的活动端连接；所述第二水平气缸（202）用于带动所述齿条（401）沿所述滑槽滑动；

所述转轴座（404）与所述连接座（301）一一对应，且所述转轴座（404）安装在所述连接座（301）上；

所述第一水平转轴（403）水平穿设在两个所述转轴座（404）上，且所述第一水平转轴（403）在水平方向上垂直于所述第一滑轨（101）设置；

所述第一水平转轴（403）的两端分别伸出两个所述转轴座（404），且所述第一水平转轴（403）的一端延伸至所述齿条（401）的上方位置，所述第一水平转轴（403）的另一端上设有夹爪固定座（405）；所述夹爪固定座（405）靠近所述出料口设置；

所述齿轮（402）套设在所述齿条（401）上方的所述第一水平转轴（403）上，且所述齿轮（402）与所述齿条（401）啮合。

6.根据权利要求5所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述水平取料机构包括：电动夹爪（501）和一对缓冲夹件（502）；

所述电动夹爪（501）设置在所述夹爪固定座（405）上；所述电动夹爪（501）上设有第一夹齿（503）和第二夹齿（504）；

两个所述缓冲夹件（502）分别设在所述第一夹齿（503）和所述第二夹齿（504）的内侧，两个所述缓冲夹件（502）之间设有间隙。

7.根据权利要求6所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述移动控制机构包括：直线模组（601）、第一连接板（602）、第一竖直气缸（603）、第一竖直滑轨（604）和滑动设在所述第一竖直滑轨（604）上的第一竖直滑块；

所述直线模组（601）对应所述齿轮（402）的上方位置设置；所述直线模组（601）的传动方向平行于所述第一滑轨（101），且所述直线模组（601）一端对应所述入料口设置；

所述第一连接板（602）通过连接件安装在所述直线模组（601）上靠近一对所述转轴座（404）上方的位置，且所述第一连接板（602）垂直于所述第一滑板（102）设置；所述直线模组（601）用于带动所述第一连接板（602）在水平方向上位移；

所述第一竖直滑轨（604）垂直于所述第一滑轨（101）设置在所述第一连接板（602）上，所述第一竖直气缸（603）平行于所述第一竖直滑轨（604）设在所述第一连接板（602）上靠近所述第一竖直滑轨（604）的位置，且所述第一竖直气缸（603）的活动端竖直朝下设置，所述第一竖直气缸（603）的活动端与所述第一竖直滑块一侧连接；所述第一竖直气缸（603）用于带动所述第一竖直滑块沿所述第一竖直滑轨（604）滑动。

8.根据权利要求7所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述竖直取料机构包括：第二连接板（701）、第三水平气缸（702）和锥形夹件；

所述第二连接板（701）平行于所述第一连接板（602）安装在所述第一竖直滑块上，且所述第二连接板（701）靠近所述电动夹爪（501）设置；所述锥形夹件安装在所述第二连接板（701）的端部对应所述电动夹爪（501）上方的位置；

所述第三水平气缸（702）平行于所述第二水平气缸（202）安装在所述第二连接板（701）上靠近所述锥形夹件的位置，且所述第三水平气缸（702）的活动端与所述锥形夹件联动。

9.根据权利要求8所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述锥形夹件包括：第一锥形夹齿（801）、第二锥形夹齿（802）和第二水平转轴（803）；

所述第一锥形夹齿（801）竖直设置，且所述第二锥形夹齿（802）与第一锥形夹齿（801）对应设置，所述第一锥形夹齿（801）与所述第二锥形夹齿（802）之间设有间隙；所述第二锥形夹齿（802）下端与所述第一锥形夹齿（801）下端之间的间隙形成夹持区域；

所述第一锥形夹齿（801）安装在所述第二连接板（701）端部，所述第二水平转轴（803）平行于所述第一水平转轴（403）设置在所述第二连接板（701）上靠近所述第一锥形夹齿（801）且对应所述第一锥形夹齿（801）中部的位置；

所述第二锥形夹齿（802）上对应所述第二水平转轴（803）的位置开设有在水平方向上贯穿所述第二锥形夹齿（802）的转轴孔，所述第二锥形夹齿（802）通过所述转轴孔可转动的套设在所述第二水平转轴（803）上；

所述第二锥形夹齿（802）上端的一侧位置与所述第三水平气缸（702）的活动端连接，所述第三水平气缸（702）用于带动所述第二锥形夹齿（802）上端以所述第二水平转轴（803）为旋转轴做旋转动作。

10.根据权利要求9所述的一种高精准度且易于控制的自动化端子运输设备，其特征在于：

所述第一锥形夹齿（801）和所述第二锥形夹齿（802）之间的夹持方向为水平方向，该水平方向平行于所述第一滑轨（101）的长度方向；

所述第一锥形夹齿（801）下端和所述第二锥形夹齿（802）下端朝向所述夹持区域的侧壁上均设有缓冲垫片。

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