CN217137905U - 自移动机器人系统 - Google Patents

Abstract

提供了一种自移动机器人系统。其包括集尘基站和自移动机器人，自移动机器人包括主机和容尘盒，容尘盒可拆卸地安装于主机，集尘基站包括动力装置、集尘装置和转移装置，转移装置能够与容尘盒结合并辅助容尘盒从主机分离或者辅助容尘盒安装于主机；集尘装置用于收集容尘盒的垃圾；动力装置驱动转移装置并能够使转移装置将容尘盒移动至集尘装置的集尘口处以将垃圾转移至集尘装置。通过转移装置转移容尘盒而不使用风泵抽吸容尘盒内的垃圾等，工作噪音较低，集尘时无需移动整个自移动机器人，系统负载较小，通过转移装置转移容尘盒，工作噪音较低，用户使用舒适度较高。

Description

自移动机器人系统

本申请要求了申请日为2020年06月05日，申请号为202010507418.7、202021016984.X的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开涉及电动机械技术领域，且特别涉及一种自移动机器人系统。

背景技术

传统的自移动机器人的基站的主要作用是为自移动机器人充电，用户需要自行倾倒和清理自移动机器人的容尘盒，为了降低用户的干预频率，推出了“抽吸式”集尘基站，在集尘基站中安装风泵以将自移动机器人的容尘盒中的垃圾吸走。

目前在“抽吸式”集尘基站的作业过程中，普遍存在噪音大的问题，噪音水平有的甚至达到75dB，远远超出正常人交谈的40dB至60dB的水平，影响用户的正常交谈，易使人感到心烦意乱，精神不集中。集尘基站在自移动机器人每次回基站时都会进行抽吸作业，频繁的大噪音抽吸会引起用户不适，损害听力神经。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本公开。本公开的目的在于提供一种自移动机器人系统，自移动机器人系统具有集尘基站，集尘基站不使用风泵从自移动机器人抽吸垃圾，工作噪音较低，用户使用舒适度较高。

提供了一种自移动机器人系统，其包括集尘基站和自移动机器人，所述集尘基站用于收集所述自移动机器人的垃圾，所述自移动机器人包括主机和容尘盒，所述容尘盒可拆卸地安装于所述主机，

所述集尘基站包括动力装置、集尘装置和转移装置，所述转移装置能够与所述容尘盒结合并辅助所述容尘盒从所述主机分离或者辅助所述容尘盒安装于所述主机；所述集尘装置用于收集所述容尘盒的垃圾；所述动力装置驱动所述转移装置并能够使所述转移装置将所述容尘盒移动至所述集尘装置的集尘口处以将所述垃圾转移至集尘装置。

优选地，所述自移动机器人系统还包括第一开盖装置，所述第一开盖装置能够打开或者关闭所述容尘盒的盒盖，当所述容尘盒的所述盒盖被打开时，所述容尘盒内的垃圾能够转移至所述集尘装置。

优选地，所述集尘基站包括用于供所述自移动机器人停靠的操作位，所述集尘装置位于所述操作位的上方。

优选地，所述动力装置包括传送组件，所述传送组件包括沿竖直方向设置的第一传送部和沿水平方向设置的第二传送部，所述转移装置连接于所述动力装置以跟随所述传送组件移动。

优选地，所述传送组件包括同步带组件，所述第一传送部包括第一同步带，所述第二传送部包括第二同步带。

优选地，所述自移动机器人系统包括装卸部，所述装卸部用于操作所述容尘盒从所述主机分离或者安装于所述主机。

优选地，所述容尘盒与所述主机其中之一包括锁销，其中另一包括锁槽，所述锁销能够插入或者退出所述锁槽；所述装卸部能够向所述容尘盒与所述主机其中之一施力使所述锁销退出所述锁槽，以辅助所述容尘盒与所述主机分离；和/或所述装卸部能够释放对所述锁销施加的力使所述锁销插入所述锁槽，以辅助所述容尘盒安装于所述容尘盒与所述主机其中另一。

优选地，所述装卸部包括卡扣，所述转移装置包括电磁开关、驱动弹簧和承载部，所述卡扣连接于所述驱动弹簧，所述电磁开关驱动所述卡扣推动或者松开所述锁销，所述承载部用于承载从所述主机分离的所述容尘盒；或者，

所述装卸部包括夹持爪，所述转移装置包括夹持电机和第一齿结构，所述夹持爪包括第二齿结构，所述夹持电机驱动的所述第一齿结构与所述第二齿结构啮合从而带动所述夹持爪夹紧或者松开所述容尘盒。

优选地，所述自移动机器人包括操作部，所述操作部能够响应于用户按压或释放按压以辅助所述容尘盒从所述主机分离或安装于所述主机。

优选地，所述集尘基站包括密封部，所述密封部能够密封地连接所述容尘盒和所述集尘口。

优选地，所述密封部具有大口端和小口端，所述大口端的口径大于所述小口端，所述大口端用于与所述集尘口套接，所述小口端用于与所述容尘盒连接。

优选地，所述集尘基站还包括辅助倒尘装置，所述辅助倒尘装置包括振动马达和偏心组件，所述振动马达驱动所述偏心组件振动，所述辅助倒尘装置设置于所述转移装置并随所述转移装置一同移动，所述偏心组件能够连接或者接触所述容尘盒从而当所述偏心组件振动时能够带动所述容尘盒振动。

优选地，所述辅助倒尘装置包括减震器，所述减震器连接于所述振动马达和所述转移装置之间。

优选地，所述集尘基站包括充电装置，当所述自移动机器人停靠在所述集尘基站时，所述充电装置与所述自移动机器人电连接以对所述自移动机器人进行充电。

优选地，所述集尘装置包括垃圾桶和折叠盖，所述垃圾桶具有所述集尘口，所述折叠盖展开时能够遮盖所述集尘口，在所述转移装置转移所述容尘盒的过程中，所述容尘盒能够推动所述折叠盖折叠从而使所述集尘口裸露。

优选地，所述第一开盖装置包括开盖电机及转动部，所述转动部连接于所述容尘盒的所述盒盖，当所述容尘盒移动至所述集尘装置的集尘口处时，所述开盖电机驱动所述转动部转动以打开所述容尘盒的所述盒盖；当所述容尘盒完成倾倒垃圾后，所述开盖电机驱动所述转动部转动以关闭所述容尘盒的所述盒盖。

优选的，所述自移动机器人系统包括第二开盖装置，所述第二开盖装置包括：驱动件，设于所述装卸部；转动件，设于所述容尘盒的一侧且与所述容尘盒的盒盖接触，所述转动件被配置为在所述驱动件的驱动下在一第一位置和一第二位置间转动；当所述转动件位于第一位置时，所述盒盖关闭；当所述转动件由所述第一位置转动至所述第二位置时，所述盒盖在所述转动件的驱动下打开。

本公开提供的上述技术方案至少具有以下有益效果：

在该自移动机器人系统中，自移动机器人的容尘盒能够从主机卸下，并且容尘盒能够移动到集尘口，从而容尘盒内的垃圾等被集尘装置收集，使得垃圾等被统一清理而避免了用户频繁的倒垃圾。而且，集尘时，无需移动整个自移动机器人，系统负载较小，对驱动装置的驱动能力要求较小。通过转移装置转移容尘盒而不使用风泵抽吸容尘盒内的垃圾等，工作噪音较低，用户使用舒适度较高。

本公开提供的上述技术方案还可以具有以下有益效果：

在同步带组件传送转移装置的过程中，可以装卸集尘装置，从而能够同时转移容尘盒和装卸集尘装置，可以同时进行装卸集尘装置的操作和容尘盒的移动操作。

在转移装置转移容尘盒的过程中，夹持爪承载容尘盒的全部重量，第一齿结构和第二齿结构啮合能够提供可靠的锁紧力，从而保证容尘盒被稳定可靠的移送。

减震器起到减震作用从而减少振动马达传递到转移装置的振动力并使振动力尽可能多地作用到容尘盒。

当容尘盒被移送到集尘口时，辅助倒尘装置拍打容尘盒从而促进垃圾等的倾倒。

在转移装置转移容尘盒的过程中，集尘装置位于操作位的上方，集尘基站内的布置紧凑。

在收集垃圾等的过程中可以同步地对自移动机器人进行充电。

附图说明

图1-1为本公开提供的自移动机器人系统的第一实施例的示意图。

图1-2为自移动机器人系统的集尘基站的俯视图，其未显示集尘装置。

图1-3a为自移动机器人系统的自移动机器人的容尘盒的上翻盖打开时的示意图。

图1-3b为容尘盒从自移动机器人的主机分离时的示意图。

图1-3c为容尘盒安装于主机时的示意图。

图1-3d为容尘盒安装于主机时的俯视图。

图1-4为集尘基站的转移装置的示意图。

图1-5为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出准备安装集尘装置。

图1-6为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出自移动机器人进入集尘基站。

图1-7为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置准备结合容尘盒。

图1-8为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置将容尘盒从主机分离。

图1-9为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置抬升容尘盒。

图1-10为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置水平移送容尘盒。

图1-11为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置将容尘盒安装于集尘装置。

图1-12为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出第一开盖装置打开容尘盒且拍打结构拍打容尘盒。

图1-13为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出容尘盒内的垃圾掉入集尘装置后，开盖机构关闭容尘盒。

图1-14为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置将容尘盒移送回自移动机器人的主机。

图2-1为本公开提供的自移动机器人系统的第二实施例的示意图。

图2-2为自移动机器人系统的俯视图。

图2-3为自移动机器人系统的自移动机器人的示意图。

图2-4为集尘基站的转移装置的示意图。

图2-5a为自移动机器人系统的开盖机构与容尘盒的下翻盖未结合时的示意图。

图2-5b为开盖结构与下翻盖结合时的示意图。

图2-5c为开盖机构打开容尘盒时的示意图。

图2-6为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出准备安装集尘装置且自移动机器人进站充电。

图2-7为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出集尘装置安装完毕。

图2-8为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置将容尘盒从自移动机器人的主机分离。

图2-9为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出自移动机器人的主机沿出站方向移动。

图2-10为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置抬升容尘盒。

图2-11为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置水平移送容尘盒。

图2-12为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出转移装置将容尘盒安装于集尘装置。

图2-13为自移动机器人系统的工作步骤示意图，示出开盖机构打开容尘盒且拍打机构拍打容尘盒。

图3-1为一实施例转动件位于第一位置时的示意图。

图3-2为一实施例转动件位于第二位置时的示意图。

图3-3为自移动机器人系统一实施例的工作步骤示意图，示出装卸部夹持打开容尘盒。

附图标记说明：

1集尘基站、11同步带、111第一同步带、112第二同步带、121、122 轨道、123第一轨道段、124第二轨道段、125下降段、13转移装置、130 承载部、131转移架、135电磁开关、136卡扣、137驱动弹簧、138夹持爪、139齿条、141滚动轴承、15第一开盖装置、151同步带轮、152张紧轮、153同步带、154销、155销槽、16集尘装置、161垃圾桶、162转接罩、163折叠盖、164压环、165垃圾袋、166尘满检测装置、17辅助倒尘装置、18充电装置、19风扇；

2自移动机器人、21主机、22容尘盒、220过滤元器件、23上翻盖、 24下翻盖、26锁定弹簧、27锁销、28充电接头、29联动部、20A、20B 勾部、211按钮、212转接机构；

3垃圾；

4第二开盖装置、41驱动件、42转动件；

I进站方向、O出站方向。

具体实施方式

下面参照附图描述本公开的示例性实施方式。应当理解，这些具体的说明仅用于示教本领域技术人员如何实施本公开，而不用于穷举本公开的所有可行的方式，也不用于限制本公开的范围。

如图1-1至图1-4，以及图2-1至图2-3所示，本公开提供一种自移动机器人系统，其包括自移动机器人2(例如扫地机器人)和集尘基站1，自移动机器人2包括主机21和容尘盒22，容尘盒22可拆卸地安装于主机21，容尘盒22 用于容纳垃圾3、灰尘等，主机21包括自移动机器人2的电路部分。

集尘基站1包括充电装置18、动力装置(未示出)、集尘装置16和转移装置13，自移动机器人2具有充电接头28，充电装置18用于与充电接头28电连接从而对自移动机器人2进行充电。充电装置18可以包括金属触点，充电接头28可以包括与充电装置18的金属触点匹配的金属触点。

转移装置13能够与容尘盒22结合并辅助容尘盒22从主机21分离或者辅助容尘盒22安装于主机21，例如驱动锁销27退出锁槽从而使容尘盒22从主机 21分离，且或者松开容尘盒22且同时使锁销27插入锁槽从而使容尘盒22安装于主机21。

应当理解，转移装置13“辅助”容尘盒22从主机21分离，包括以下两种情况：

第一、容尘盒22由转移装置13从主机21拆卸并移走；

第二、容尘盒22被主机21主动地卸载，例如弹出/推出等，而转移装置 13用于接收并移走从主机21脱离的该容尘盒22。

动力装置连接于转移装置13以使转移装置13按照预定的路径移动从而将容尘盒22转移到集尘装置16的集尘口。自移动机器人系统包括第一开盖装置15，第一开盖装置15安装于集尘基站1或者自移动机器人2，当容尘盒22到达集尘口处时，第一开盖装置15将容尘盒22打开从而使容尘盒22内的垃圾3 等从集尘口掉入集尘装置16。在转移装置13转移容尘盒22的过程中，充电装置18可以与自移动机器人2的主机21电连接从而对自移动机器人2进行充电。

在该自移动机器人系统中，自移动机器人2的容尘盒22能够从主机21卸下，并且容尘盒22能够移动到集尘口16，从而容尘盒22内的垃圾3等被集尘装置16收集，使得垃圾3等被统一清理而避免了用户频繁的倒垃圾。而且，在该系统中，无需移动整个自移动机器人2，系统负载较小，对驱动装置的驱动能力要求较小。通过转移装置13转移容尘盒22而不使用风泵抽吸容尘盒 22内的垃圾3等，工作噪音较低，用户使用舒适度较高。

此外，在收集垃圾3等的过程中可以同步地对自移动机器人2进行充电。

定义，自移动机器人2进入集尘基站1的方向为进站方向I，离开集尘基站1的方向为出站方向O。

下面分别介绍该自移动机器人系统的两个具体实施例。

第一实施例

如图1-1至图1-4所示，动力装置包括传送组件，所述传送组件包括沿竖直方向设置的第一传送部和沿水平方向设置的第二传送部，转移装置连接于动力装置以跟随传送组件移动。传送组件包括同步带组件，第一传送部包括第一同步带，第二传送部包括第二同步带。

动力装置可以包括驱动电机(未示出)，驱动电机驱动同步带组件，同步带组件包括同步带11和辊子，同步带11安装于辊子，辊子受驱动电机驱动而带动同步带11，同步带11包括沿竖直方向设置的第一同步带111和沿水平方向设置的第二同步带112。

在其他实施方式中，动力装置还可以包括齿轮齿条机构、连杆机构、钢丝或者链条、丝杠和螺杆等其他结构。

例如，动力装置包括齿条组件和安装在转移装置的齿轮组件，齿轮组件与齿条组件啮合转动从而带动转移装置移动。

集尘装置16可以位于第一同步带111的侧方和第二同步带112的下方。转移装置13可以连接于同步带组件，例如铆接于同步带11或者通过螺栓紧定于同步带11，从而转移装置13能够跟随同步带组件沿第一同步带111和第二同步带112移动至集尘口。集尘基站1包括用于供自移动机器人2停靠的操作位，充电装置18可以设于上述操作位，集尘装置16高于充电装置18(操作位)设置，自移动机器人2在集尘装置16的下方进出集尘基站1，传送组件位于位于集尘装置16的侧上方。在转移装置13转移容尘盒22的过程中，集尘装置16位于操作位的上方，使得集尘基站1的结构紧凑。

集尘基站1还可以包括密封部，密封部用于密封连接容尘盒22和集尘口，以防止灰尘等外漏。

在该实施例中，密封部可以包括转接罩162，集尘装置16可以包括垃圾桶161和该转接罩162，垃圾桶161具有集尘口，垃圾桶161可以配合垃圾袋来使用。转接罩162具有大口端和小口端，大口端的口径大于小口端，转接罩 162的大口端与集尘口套接，小口端用于与容尘盒22对准。当容尘盒22被移送到集尘装置16上方时，容尘盒22的垃圾倾倒口能够与转接罩162的小口端对接，从而在倾倒垃圾3等时，容尘盒22和垃圾桶161之间没有漏灰缝隙，防止扬尘。

在其他实施例中，垃圾桶161的一侧可开设风孔并在垃圾桶161的外壁侧安装风机，从而通过风机转动可对垃圾桶161和垃圾袋之间的空间抽真空，使得垃圾袋在大气压的作用下紧贴垃圾桶161的内壁设置。

在其他实施例中，集尘装置16可以具有垃圾桶安装位置而不包括垃圾桶 61，用户可以直接放置家用的垃圾桶于安装位置或者将垃圾袋套于垃圾桶安装位置。

在其他实施例中，自移动机器人系统还包括用于控制集尘装置16移动的传动机构。可选的，传动机构包括传动带和驱动电机。可选的，传动带可带动集尘装置分别移动至集尘基站1外部的垃圾袋安装位置，内部的回收拖布位置以及用于集尘的初始位置。可选的，用于集尘的初始位置可位于垃圾袋安装位置和回收拖布位置之间。

如图1-13所示，垃圾桶162的上沿还安装有尘满检测装置166，例如，红外传感器，超声波传感器，距离传感器等，当垃圾等即将充满垃圾桶162时，尘满检测装置166会检测到并提醒用户清空。

集尘基站1还可以包括与同步带11紧贴的轨道121和与同步带11间隔开的轨道122，轨道121、122可以大致与同步带11平行设置。转移装置13可以受轨道121、122的限位而沿着轨道121、122从其首端移动至尾端。轨道121、 122可以包括与第一同步带111的传送轨迹平行的第一轨道段123和与第二同步带112的传送轨迹平行的第二轨道段124，以及与第二轨道段124连接的下降段125，下降段125可以相对于竖直方向倾斜且设于轨道121、122的尾端。转移装置13沿着第一轨道段123在竖直方向上移动，沿着第二轨道段124在水平方向上移动，沿着下降段125下降从而容尘盒22能够在高度上越过转接罩 162之后再下降而与转接罩162贴紧。

转移装置13可以包括多个滚动轴承141，滚动轴承141安装在轨道121、 122内，从而转移装置13滚动连接于轨道121、122。

如图1-3a至图1-3d所示，自移动机器人2可以包括上述第一开盖装置15，且第一开盖装置15可以固定安装于自移动机器人2的容尘盒22从而与容尘盒 22一同被转移。容尘盒22包括上翻盖23和下翻盖24(盒盖)，上翻盖23供人工操作而打开或关闭容尘盒22，下翻盖24供开盖机构操作而打开或关闭容尘盒22。上翻盖23可以位于容尘盒22的上表面，下翻盖24可以位于容尘盒22的下表面，从而方便人工开盖和自动开盖。

在容尘盒22内还可以具有过滤元器件220，当自移动机器人2工作时该过滤元器件220过滤吸入的垃圾。过滤元器件220可以包括HEPA过滤网、海绵垫、无纺布等。

第一开盖装置15包括开盖电机和转动部，转动部可以包括同步带轮151、张紧轮152和同步带153，开盖电机的输出端可以安装有同步带轮151，同步带轮151和张紧轮152通过同步带153连接，开盖电机驱动转动部转动，即驱动同步带轮151和张紧轮152转动并带动同步带153滚动。开盖电机可以安装于容尘盒22，转动部可以安装于容尘盒22的下翻盖24。第一开盖装置15与容尘盒22固定安装，从而第一开盖装置15与容尘盒22可靠地连接。当容尘盒22 移动至集尘装置16的集尘口时，开盖电机驱动转动部转动以打开下翻盖24；当容尘盒22完成倾倒垃圾后，开盖电机驱动转动部转动以关闭下翻盖24。

在其他实施例中，第一开盖装置15还可以包括设于容尘盒22内的联动机构，转移装置13夹持容尘盒22后通过作用联动机构来开闭下翻盖24。

如图1-2所示，在容尘盒22和转移装置13的对应位置可以设有接触电极，当转移装置13对接容尘盒22时接触电极导通从而使开盖电机的电源接通，可根据需要控制第一开盖装置15是否打开。

如图1-1和图1-2所示，转移装置13包括动力源、转移架131和装卸部，装卸部用于操作容尘盒22从主机21分离或者安装于主机21。装卸部具体地可以包括夹持爪138，转移架131安装于同步带11(动力装置)，动力源和夹持爪 138安装于转移架131。动力源包括夹持电机和齿轮(第一齿结构)，夹持爪 138包括齿条139(第二齿结构)，夹持电机驱动的齿轮与齿条139啮合，从而由齿条139带动夹持爪138夹紧或者松开容尘盒22。

在本实施例中，装卸部位于转移装置13，在其他实施例中，装卸部还可以位于自移动机器人。

容尘盒22设有锁销27和联动部29，当夹持爪138结合联动部29且沿水平方向推动联动部29时，锁销27能够与联动部29联动从而退出锁槽。联动部29 具有与锁销27连接的锁定弹簧26，自移动机器人2的主机21设有锁槽。例如，联动部29可以在进站方向I上位于锁销27的下游，联动部29可以与锁销27在水平方向上同时沿相反的两个方向移动。

当转移装置13与容尘盒22结合时，夹持爪138夹紧联动部29且可以沿出站方向O推动联动部29，联动部29移动时锁定弹簧26被压缩，锁销27与联动部29联动从而沿进站方向I移动而退出锁槽(如图1-3b所示)。当转移装置13 松开容尘盒22时，夹持爪138松开联动部29，锁定弹簧26的弹力沿出站方向O 弹射锁销27，锁销27插入锁槽(如图1-3c所示)。

在一实施例中，如图3-1和图3-2所示，自移动机器人系统包括第二开盖装置4，第二开盖装置4包括：驱动件41，设于装卸部；转动件42，设于容尘盒22的一侧且与容尘盒22的盒盖(即下翻板24)接触，转动件42被配置为在驱动件41的驱动下在一第一位置和一第二位置间转动；当转动件42位于第一位置时，盒盖关闭；当转动件42由第一位置转动至第二位置时，盒盖在转动件42的驱动下打开。

可选的，请继续参考图3-1和图3-2，转动件42的一端通过一连接轴与容尘盒22转动连接，远离连接轴的一端在重力的作用下与盒盖接触。当转动件 42位于第一位置时，盒盖关闭；而当转动件42在驱动件41的驱动下绕连接轴转动至第二位置时，转动件42远离连接轴的一端便会推动盒盖打开，从而使容尘盒内的灰尘落入集尘装置16内。可选的，转动件42具有限位部，当转动件42位于第一位置时，盒盖远离转动件42的一端与限位部之间具有间隔，而当转动件42在驱动件41的驱动下绕连接轴转动至第二位置时，盒盖远离转动件42的一端与限位部抵接，转动件42远离连接轴的一端与盒盖抵接，从而转动件42和盒盖形成相互限位。

可选的，如图3-3所示，示出了装卸部夹持打开容尘盒的时序过程。其中，装卸部可具有夹持爪138，驱动件41可独立于夹持爪138设置在夹持爪138 的端部一侧。首先，夹持爪138向内收紧夹持到容尘盒22并将其转移至集尘口处后(时序2)，驱动件41便可在外力作用下朝转动件42靠近连接轴的一端移动(时序3)，从而推动转动件42转动，而当容尘盒22内的灰尘倾倒完毕后，驱动件41上的外力便会撤去，从而驱动件41复位(时序4)，进而使转动件42 复位，即使转动件42由第二位置向第一位置转动，当转动件42转回第一位置时，盒盖便重新关闭。

如图1-3d所示，自移动机器人2包括操作部，操作部能够响应于用户按压或释放按压以辅助容尘盒22从主机21分离或安装于主机21。具体地，人工打开容尘盒22时，例如沿箭头A的方向按下设于按钮211(操作部)从而锁定弹簧26被压缩，联动部29移动并通过转接机构212带动锁销27，转接机构212 使联动部29和锁销27靠近，例如，联动部29沿箭头B2的指向移动，锁销27 沿箭头B1的指向移动，从而锁销27内缩从主机21上解锁。

容尘盒22具有结合槽，结合槽向上敞开，主机21具有向上敞开的脱口，容尘盒22从该脱口离开主机21。夹持爪138能够进入结合槽并夹紧容尘盒22，夹持爪138在夹紧容尘盒22之后沿第一同步带111竖直移动。

在转移装置13转移容尘盒22的过程中，夹持爪138承载容尘盒22的全部重量，齿轮和齿条139啮合的结构能够提供可靠的锁紧力，从而保证容尘盒22被稳定可靠的移送。

夹持爪138能够向容尘盒22施力使锁销27退出锁槽以辅助容尘盒22与主机21分离，还能够释放对锁销27施加的力使锁销27插入锁槽以辅助容尘盒22 安装于主机21。

集尘基站1还可以包括辅助倒尘装置17(示于图2-2)，辅助倒尘装置17 包括振动马达和偏心块(偏心组件)，振动马达驱动偏心块振动，振动马达可以安装于转移架131(辅助倒尘装置17安装于转移装置13)并随转移装置 13一同移动，偏心块能够连接于容尘盒22或者与容尘盒22接触以带动容尘盒 22振动。当容尘盒22被移送到集尘口时，辅助倒尘装置17拍打容尘盒22从而促进垃圾3等的倾倒。

辅助倒尘装置17还可以包括例如四个减震球(减震器)，减震球可以连接于振动马达和转移装置13之间，比如连接于振动马达和转移架131之间。减震球起到减震作用从而减少振动马达传递到转移架131的振动力并使振动力尽可能多地作用到容尘盒22。

集尘基站1包括控制系统，控制系统用于控制驱动电机、夹持电机、开盖电机和振动马达等。

下面结合图1-5至图1-14，介绍该自移动机器人系统的工作流程，即该自移动机器人系统的控制方法。

集尘装置安装步骤

如图1-5所示，安装集尘装置16，例如可以沿着进站方向I安装集尘装置 16(垃圾桶161)。

机器人进站步骤

如图1-6所示，自移动机器人2进站，转移装置13下降并靠近自移动机器人2，充电装置18和充电接头28连接。

容尘盒分离步骤

如图1-7所示，转移装置13继续靠近自移动机器人2，转移装置13与容尘盒22结合并辅助容尘盒22从主机21分离，例如夹持爪138进入结合槽并准备与容尘盒22结合。如图1-8所示，夹持电机驱动夹持爪138夹紧容尘盒22，锁销27从锁槽退出，容尘盒22从自移动机器人2的主机21分离。

转移步骤

转移装置13将容尘盒22转移到集尘口。如图1-9所示，转移装置13沿着第一同步带111和第一轨道段123移动，从而抬升容尘盒22，容尘盒22沿竖直方向脱离主机21。如图1-10所示，转移装置13沿着第二同步带112和第二轨道段124移动，从而沿水平方向移动容尘盒22使容尘盒22位于集尘装置16的上方。如图1-11所示，转移装置13沿着下降段125下降，从而使容尘盒22与集尘口对准并密封连接集尘口，即容尘盒22与转接罩162严密地对接。

开盖步骤

如图1-12所示，第一开盖装置15打开容尘盒22的下翻盖24，例如开盖电机启动，转动部转动，容尘盒22的下翻盖24随着转动部而转动地打开。

拍打步骤

启动辅助倒尘装置17，例如启动振动马达，从而拍打容尘盒22。如图1-13 所示，垃圾3等被倾倒完毕，开盖电机反转，容尘盒2的下翻盖24随着转动部而转动地关闭，关闭振动马达。

返回步骤

如图1-14所示，转移装置13下降，夹持电机驱动夹持爪138松开容尘盒 22，锁销27插入锁槽，容尘盒22安装于自移动机器人2的主机21。

集尘装置安装步骤和机器人进站步骤可以调换顺序。

第二实施例

第二实施例的自移动机器人系统与第一实施例的自移动机器人系统结构类似，在此部分仅介绍二者的区别之处。

如图2-1至图2-4所示，集尘基站1不包括与同步带11紧贴设置的轨道121，而仅包括与同步带11间隔设置的轨道122。

转移装置13包括动力源、转移架131和卡扣136(且不具有第一实施例中的夹持爪138，卡扣136用作转移装置13的装卸部)，转移架131连接于动力装置且包括承载部130，动力源和卡扣136安装于转移架131。动力源包括电磁开关135和驱动弹簧137(且不具有第一实施例中的夹持电机和齿轮齿条结构)，卡扣136连接于驱动弹簧137，卡扣136能够进入容尘盒22的结合槽并推动锁销27。

具体地，驱动弹簧137可以沿着竖直方向设置，电磁开关135可以通电而使卡扣136上移从而松开锁销27使锁销27插入锁槽，容尘盒22与主机21安装。在电磁开关135断电时，驱动弹簧137的弹力能够使卡扣136下移而推动锁销 27退出锁槽，容尘盒22从主机21分离。

或者，可以通过按压操作部的方式而使容尘盒22解锁，从主机21分离。容尘盒22从主机21分离后，转移装置13可以将容尘盒22转移，主机21将容尘盒22弹出后也可以先行离开，将容尘盒22留在原地由转移装置13转移。

如图2-3所示，锁销27可以包括朝向上的勾部20A，其用于插入主体21 的锁槽以与主体21钩接。锁销27还可以包括在靠近集尘基站1的一侧设置的向上方和向进站方向I上的下游开放的勾部20B，该勾部20B用于与卡扣136 钩接。这一方面便于向下推压锁销27而压缩锁定弹簧26，解除锁销27与主体 21的钩接，另一方面用于在进站方向I上防止容尘盒22与转移装置13分开。承载部130从下方托住容尘盒22，卡扣136向进站方向I上的下游钩住容尘盒 22，从而稳定地保持容尘盒22。

主机21具有沿水平方向敞开的脱口，当转移装置13转移容尘盒22时，自移动机器人2的主机21沿出站方向O移动少量距离，例如5厘米左右，以解除对容尘盒22在竖直方向上的阻挡。

承载部130成盘状并具有开口，其用于承载从主机21分离的容尘盒22，在转移装置13抬升容尘盒22的过程中，承载部130能够可靠的承载容尘盒22。

开口的在承载部130的厚度方向的两侧分别具有上述大口端和上述小口端，承载部130可以用作密封集尘口和容尘盒22的密封部，承载部130能够覆盖集尘口。

如图2-1所示，集尘装置16还可以包括风扇19，该风扇19可以安装于垃圾桶161的侧壁，当更换垃圾袋165时，可以启动风扇19使风扇19抽吸垃圾桶 161的内部从而使垃圾袋165能够贴在垃圾桶161的内壁。该风扇19的功率远小于传统的抽吸式集尘基站的风泵的功率，噪音极小，仅仅在更换垃圾袋165 时启动风扇19。

集尘装置16还可以包括压环164，垃圾桶161的集尘口处可以设有压槽，垃圾袋165的口部能够进入压槽并由压环164压紧，从而垃圾袋165被稳定地固定。

集尘装置16还可以包括折叠盖163(且不具有第一实施例中的转接罩 162)，折叠盖163展开时能够遮盖集尘口。当转移装置13转移容尘盒22使容尘盒22具有水平方向上的移动时，容尘盒22能够同时推动折叠盖163折叠从而使集尘口裸露。当承载部130覆盖集尘口时，折叠盖163折叠，容尘盒22密封连接到集尘口。

在不倾倒垃圾3等时，折叠盖163盖住垃圾桶161，防止异味和灰尘溢出。

如图2-5a至图2-5c所示，第一开盖装置15的张紧轮152可以具有销槽155，下翻盖24可以安装有“一”字形的销154，销154插装于销槽155。在张紧轮 152转动时，下翻盖24一同转动而打开或者关闭容尘盒22。第一开盖装置15 可以与转移装置13安装，具体地，开盖电机可以安装于转移架131，张紧轮 152的销槽155可以与下翻盖24的销154可拆卸的安装。当容尘盒22与转移装置13结合时，第一开盖装置15与容尘盒22的下翻盖24连接在一起，即销154 插入销槽155(如图2-5b和图2-5c所示)，当容尘盒22从转移装置13脱离时，第一开盖装置15与下翻盖24分离，即销154离开销槽155(如图2-5a所示)。

下面结合图2-6至图2-13，介绍该自移动机器人系统的工作流程。

如图2-6和图2-7所示，可以沿着进站方向I安装集尘装置16。

如图2-8所示，自移动机器人2进站，电磁开关135通电，驱动弹簧137压缩，自移动机器人2的充电接头28与充电装置18连接。

如图2-9所示，转移装置13继续靠近自移动机器人2，电磁开关135可以断电，驱动弹簧137驱动卡扣136复位下移，卡扣136向下推动锁销27，锁销 27从锁槽退出，容尘盒22从自移动机器人2的主机21分离，转动部与容尘盒 22连接。

自移动机器人2沿出站方向O移动，解除对容尘盒22在竖直方向上的阻挡，承载部130承载容尘盒22。

如图2-10所示，转移装置13沿着第一同步带111和第一轨道段123移动，从而抬升容尘盒22，容尘盒22沿竖直方向脱离主机21。

如图2-11所示，转移装置13沿着第二同步带112和第二轨道段124移动，从而沿水平方向将容尘盒22移动到集尘装置16的上方。

如图2-12所示，转移装置13沿着下降段125下降，从而使容尘盒22密封连接集尘口。

如图2-13所示，开盖电机启动，容尘盒2的下翻盖24随着转动部而转动地打开，启动振动马达以拍打容尘盒22。

集尘基站1的控制系统用于控制驱动电机、电磁开关135、开盖电机、振动马达和风扇19等。

在其他实施例中，转移装置13可以通过支架等间接地连接于同步带11 (动力装置)，只要能够使转移装置13受同步带11的带动而移动即可。

在其他实施例中，集尘装置16还可以从进站方向I和出站方向O的侧方装入集尘基站1。

在其他实施例中，下降段125可以沿着竖直方向设置。

应当理解，上述实施方式仅是示例性的，不用于限制本公开。本领域技术人员可以在本公开的教导下对上述实施方式做出各种变型和改变，而不脱离本公开的范围。

Claims (17)

1.一种自移动机器人系统，其包括集尘基站(1)和自移动机器人(2)，所述集尘基站(1)用于收集所述自移动机器人(2)的垃圾，所述自移动机器人(2)包括主机(21)和容尘盒(22)，所述容尘盒(22)可拆卸地安装于所述主机(21)，其特征在于：

所述集尘基站(1)包括动力装置、集尘装置(16)和转移装置(13)，所述转移装置(13)能够与所述容尘盒(22)结合并辅助所述容尘盒(22)从所述主机(21)分离或者辅助所述容尘盒(22)安装于所述主机(21)；所述集尘装置(16)用于收集所述容尘盒(22)的垃圾；所述动力装置驱动所述转移装置(13)并能够使所述转移装置(13)将所述容尘盒(22)移动至所述集尘装置(16)的集尘口处以将所述垃圾转移至集尘装置。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人系统还包括第一开盖装置(15)，所述第一开盖装置(15)能够打开或者关闭所述容尘盒(22)的盒盖，当所述容尘盒(22)的所述盒盖被打开时，所述容尘盒(22)内的垃圾(3)能够转移至所述集尘装置。

3.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述集尘基站(1)包括用于供所述自移动机器人(2)停靠的操作位，所述集尘装置(16)位于所述操作位的上方。

4.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述动力装置包括传送组件，所述传送组件包括沿竖直方向设置的第一传送部和沿水平方向设置的第二传送部，所述转移装置连接于所述动力装置以跟随所述传送组件移动。

5.根据权利要求4所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述传送组件包括同步带组件，所述第一传送部包括第一同步带，所述第二传送部包括第二同步带。

6.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人系统包括装卸部，所述装卸部用于操作所述容尘盒(22)从所述主机(21)分离或者安装于所述主机(21)。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人系统，其特征在于：

所述容尘盒(22)与所述主机(21)其中之一包括锁销(27)，其中另一包括锁槽，所述锁销(27)能够插入或者退出所述锁槽；所述装卸部能够向所述容尘盒(22)与所述主机(21)其中之一施力使所述锁销(27)退出所述锁槽，以辅助所述容尘盒(22)与所述主机(21)分离；和/或所述装卸部能够释放对所述锁销(27)施加的力使所述锁销(27)插入所述锁槽，以辅助所述容尘盒(22)安装于所述容尘盒(22)与所述主机(21)其中之一。

8.根据权利要求7所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述装卸部包括卡扣(136)，所述转移装置(13)包括电磁开关(135)、驱动弹簧(137)和承载部(130)，所述卡扣(136)连接于所述驱动弹簧(137)，所述电磁开关(135)驱动所述卡扣(136)推动或者松开所述锁销(27)，所述承载部(130)用于承载从所述主机(21)分离的所述容尘盒(22)；或者，

所述装卸部包括夹持爪(138)，所述转移装置(13)包括夹持电机和第一齿结构，所述夹持爪(138)包括第二齿结构，所述夹持电机驱动的所述第一齿结构与所述第二齿结构啮合从而带动所述夹持爪(138)夹紧或者松开所述容尘盒(22)。

9.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人(2)包括操作部，所述操作部能够响应于用户按压或释放按压以辅助所述容尘盒(22)从所述主机(21)分离或安装于所述主机(21)。

10.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述集尘基站(1)包括密封部，所述密封部能够密封地连接所述容尘盒(22)和所述集尘口。

11.根据权利要求10所述的自移动机器人系统，其特征在于：

所述密封部具有大口端和小口端，所述大口端的口径大于所述小口端，所述大口端用于与所述集尘口套接，所述小口端用于与所述容尘盒(22)连接。

12.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述集尘基站(1)还包括辅助倒尘装置(17)，所述辅助倒尘装置(17)包括振动马达和偏心组件，所述振动马达驱动所述偏心组件振动，所述辅助倒尘装置(17)设置于所述转移装置(13)并随所述转移装置(13)一同移动，所述偏心组件能够连接或者接触所述容尘盒(22)从而当所述偏心组件振动时能够带动所述容尘盒(22)振动。

13.根据权利要求12所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述辅助倒尘装置(17)包括减震器，所述减震器连接于所述振动马达和所述转移装置(13)之间。

14.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述集尘基站(1)包括充电装置(18)，当所述自移动机器人(2)停靠在所述集尘基站(1)时，所述充电装置(18)与所述自移动机器人(2)电连接以对所述自移动机器人(2)进行充电。

15.根据权利要求1所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述集尘装置(16)包括垃圾桶(161)和折叠盖(163)，所述垃圾桶(161)具有所述集尘口，所述折叠盖(163)展开时能够遮盖所述集尘口，在所述转移装置(13)转移所述容尘盒(22)的过程中，所述容尘盒(22)能够推动所述折叠盖(163)折叠从而使所述集尘口裸露。

16.根据权利要求2所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述第一开盖装置(15)包括开盖电机及转动部，所述转动部连接于所述容尘盒(22)的所述盒盖，当所述容尘盒(22)移动至所述集尘装置(16)的集尘口处时，所述开盖电机驱动所述转动部转动以打开所述容尘盒(22)的所述盒盖；当所述容尘盒(22)完成倾倒垃圾后，所述开盖电机驱动所述转动部转动以关闭所述容尘盒(22)的所述盒盖。

17.根据权利要求6所述的自移动机器人系统，其特征在于，所述自移动机器人系统包括第二开盖装置(4)，所述第二开盖装置(4)包括：

驱动件(41)，设于所述装卸部；

转动件(42)，设于所述容尘盒(22)的一侧且与所述容尘盒(22)的盒盖接触，所述转动件(42)被配置为在所述驱动件(41)的驱动下在一第一位置和一第二位置间转动；

当所述转动件(42)位于第一位置时，所述盒盖关闭；

当所述转动件(42)由所述第一位置转动至所述第二位置时，所述盒盖在所述转动件(42)的驱动下打开。

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