CN217098184U - 行走装置及混凝土预制构件振平施工设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及施工工具技术领域，尤其涉及一种行走装置及混凝土预制构件振平施工设备，行走装置包括一对平行设置的导轨、支撑组件、驱动组件以及升降机构；支撑组件设置在导轨上，用于连接振平装置；驱动组件适于驱动支撑组件沿导轨的长度方向平移；升降机构适于驱动导轨沿竖直方向运动，以带动支撑组件升降，进而调整振平装置的高度。本实用新型提供的行走装置及混凝土预制构件振平施工设备可带动振动装置平移，替代人工调整的方式，有利于降低操作难度，提高自动化程度，并且易于保证混凝土预制构件的表面成型质量。升降机构能够调整导轨及支撑组件的高度，以便于在合适的高度作业，还有利于适应不同高度的边模，具有更强的适用性。

Description

行走装置及混凝土预制构件振平施工设备

技术领域

本实用新型涉及施工工具技术领域，尤其涉及一种行走装置及混凝土预制构件振平施工设备。

背景技术

现阶段，装配式混凝土建筑作为装配式建筑的结构类型之一，广泛应用于各类建筑，其主要结构构件在工厂预制，工地现场装配。装配式混凝土结构构件的生产质量和生产效率将影响到工程现场施工效果及建筑整体建造速度。

工厂流水线生产混凝土预制构件，尤其在预制墙板(包括实心墙、免翻转生产空腔墙)生产过程中，上表面的大面积混凝土整平作业时，多数依靠人工整平或“人工+小型整平机”的方式，需要多人协作，人工前后调整小型整平机，操作复杂，自动化程度低，且构件表面成型质量(平整度)不易保证。

实用新型内容

本实用新型提供一种行走装置及混凝土预制构件振平施工设备，用以解决现有技术中混凝土预制构件整平过程操作复杂的问题。

本实用新型提供一种行走装置，用于支撑振平装置平移，包括：

一对平行设置的导轨；

支撑组件，设置在所述导轨上，用于连接振平装置；

驱动组件，连接所述支撑组件，适于驱动所述支撑组件沿所述导轨的长度方向平移；

以及，升降机构，连接所述导轨，所述升降机构适于驱动所述导轨沿竖直方向运动，以带动所述支撑组件升降，进而调整所述振平装置的高度。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述支撑组件包括滑轮和支撑架，所述滑轮转动连接于所述支撑架，所述滑轮与所述导轨滑动连接，所述支撑架用于连接所述振平装置。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述支撑架包括第一板体、第二板体和连接所述第一板体和所述第二板体的第三板体，所述第一板体和所述第二板体沿竖直方向平行设置，所述第一板体的上侧适于支撑所述振平装置，所述滑轮安装在所述第一板体的下侧，所述驱动组件安装在所述第二板体上。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述支撑组件还包括减震器和支撑台，所述支撑台设置在所述支撑架的上方，用于支撑在所述振平装置的下侧，所述减震器设置在所述支撑架和所述支撑台之间。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述减震器包括多个竖向设置的减震弹簧，所述减震弹簧的一端连接所述支撑台，所述减震弹簧的另一端连接所述支撑架。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述驱动组件包括行走驱动电机、行走驱动齿轮和行走驱动齿条，所述行走驱动电机安装在所述支撑组件上，所述行走驱动齿轮与所述行走驱动电机传动连接，所述行走驱动齿轮与所述行走驱动齿条相啮合，所述行走驱动齿条沿所述导轨的长度方向设置在所述导轨上。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述行走驱动齿轮通过安装轴承与所述支撑组件连接。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述导轨包括依次连接的上支撑板、连接板和下支撑板，所述上支撑板和所述下支撑板水平设置，所述升降机构支撑在所述下支撑板的下侧，所述行走驱动齿条固定在所述下支撑板的上侧，所述支撑组件设置在所述上支撑板的上侧。

根据本实用新型提供的一种行走装置，所述行走驱动齿条与所述导轨为一体结构。

本实用新型还提供一种混凝土预制构件振平施工设备，包括如上所述的行走装置。

本实用新型提供的行走装置，通过支撑组件能够支撑振平装置，并通过导轨进行导向，当驱动组件运行时带动支撑组件沿导轨移动即可带动振动装置平移，替代人工调整的方式，有利于降低操作难度，提高自动化程度，并且易于保证混凝土预制构件的表面成型质量。升降机构能够调整导轨及支撑组件的高度，以便于在合适的高度作业，还有利于适应不同高度的边模，具有更强的适用性。

进一步地，在本实用新型提供的混凝土预制构件振平施工设备中，由于具备如上所述的行走装置，因此同样具备如上所述的优势。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种混凝土预制构件振平施工设备的整体结构示意图之一；

图2是本实用新型提供的一种混凝土预制构件振平施工设备的整体结构示意图之二；

图3是本实用新型提供的一种振平装置的整体结构示意图；

图4是表现图像采集单元安装结构的示意图；

图5是表现图像采集摄像头布置间隔的示意图；

图6是表现图像采集摄像头布置角度的示意图；

图7是本实用新型提供的一种行走装置的整体结构示意图；

图8是表现图10中I处所示位置的结构示意图之一；

图9是表现图10中I处所示位置的结构示意图之二；

图10是表现图10中II处所示位置的结构示意图；

附图标记：1、振平装置；2、行走装置；3、模台；4、边模；5、振平工作件；6、图像采集摄像头；7、安装杆；8、座体；9、支撑部；10、支撑杆；11、电动机；12、振动轴；13、偏心块；14、轴承；15、顶部主杆；16、端板；17、连接杆；19、导轨；191、上支撑板；192、连接板；193、下支撑板；20、滑轮；21、支撑架；211、第一板体；212、第二板体；213、第三板体；22、支撑台；23、减震器；24、行走驱动电机；25、行走驱动齿轮；26、行走驱动齿条；28、升降机构；29、控制系统；30、安装轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图7至图10描述本实用新型实施例的行走装置2。

根据本实用新型实施例的行走装置2，包括导轨19、支撑组件、驱动组件和升降机构28。导轨19平行间隔设置有一对，导轨19的延伸方向(图7中箭头A所示的方向)为振平装置1进行振平作业时的平移方向。支撑组件设置在导轨19上，适于连接振平装置1。将振平装置1安装在支撑组件上后，沿导轨19的延伸方向移动支撑组件即可带动振平装置1平移，实现振平作业。驱动组件连接支撑组件，适于为支撑组件提供动力，驱动支撑组件沿导轨19平移。

升降机构28连接导轨19，适于驱动导轨19沿竖直方向运动，以带动支撑组件升降，进而调整振平装置1的高度。升降机构28可以采用例如液压缸或丝杠升降机等升降设备，以升降机构28为液压缸为例，升降机构28竖向设置在导轨19的下侧，升降机构28的活动端与导轨19的下侧固定连接，升降机构28的固定端设置有水平布置的安装板，通过安装板对升降机构28的固定端进行支撑，能够分散升降机构28对地面的压力。升降机构28设置有多个，以便于实现一对导轨19的同步升降，在一种可选方式中，升降机构28设置有四个，每两个升降机构28分置于一个导轨19的两端，各升降机构28同步动作保持导轨19水平且两个导轨19的高度相等。

本实用新型实施例中的升降机构28能够驱动一对导轨19沿竖直方向运动，调整一对导轨19的高度，以带动支撑组件升降，进而实现对振平装置1的高度调整。在进行振平作业的过程中，通过升降机构28调整振平装置1的高度，能够适应不同高度的边模4(如图1所示)。相较于直接对振平装置1进行改进以调整高度的方案，本申请方案能够避免振平装置1结构过于复杂，由此可以保证振平过程中的稳定性，提高振平质量。

在本实用新型一些实施例中，支撑组件和驱动组件分别设置两个以与导轨19相对应，两个支撑组件均能够沿其对应的导轨19移动。两个支撑组件分别支撑振平装置1的两端，进行振平作业时，两个支撑组件同步移动实现了振平装置1的平移。采用此种结构的行走装置2具有占用空间小，便于进行振平作业的优势。

在本实用新型一些实施例中，支撑组件包括滑轮20和支撑架21。滑轮20转动连接于支撑架21，具体可设置在支撑架21的下侧。滑轮20与导轨19滑动连接，当滑轮20沿导轨19滑动时支撑组件沿导轨19移动。为增加支撑组件移动的稳定性，滑轮20沿导轨的延伸方向间隔布置有两个以上。

可选地，支撑架21包括第一板体211、第二板体212和连接第一板体211与第二板体212的第三板体213，第一板体211和第二板体212沿竖直方向平行设置，第一板体211的上侧适于支撑振平装置1，滑轮20安装在第一板体211的下侧，驱动组件安装在第二板体212上。

支撑架21可以根据需要设置为Z形板状结构，第一板体211和第二板体212水平设置，第三板体213与第一板体211和第二板体212可以成90或者其他角度。

可选地，支撑组件还包括支撑台22和减震器23，支撑台22设置在支撑架21的上方，支撑台22可以采用水平设置的板状结构，振平装置1通过焊接或螺栓连接等方式固定在支撑台22上。减震器23竖向支撑在支撑架21和支撑台22之间。减震器23可以为普通油/气压减震器、充气式减震器或电/磁流变液减震器等，优选为普通油/气压减震器。减震器23可以削弱振平装置1的振动对行走装置2的影响。可选地，减震器23包括多个竖向设置的减震弹簧，减震弹簧的一端连接支撑台22，另一端连接支撑架21的第一板体211，以增强减振效果，并且提高其支撑能力。

根据本实用新型实施例的行走装置2，驱动组件包括行走驱动电机24、行走驱动齿轮25和行走驱动齿条26。行走驱动电机24安装在支撑组件上，行走驱动齿轮25与行走驱动电机24传动连接，行走驱动齿轮25与行走驱动齿条26啮合，行走驱动齿条26沿导轨19的长度方向设置在导轨19上。当行走驱动电机24运行时带动行走驱动齿轮25旋转时，在行走驱动齿轮25与行走驱动齿条26的相互作用下驱动支撑组件沿导轨19移动。行走驱动电机24为步进电机或伺服电机，优选为双向变频电机，使行走装置2能够承载振动装置双向平移。

可选地，支撑组件上设置有安装轴承30，行走驱动齿轮25通过安装轴承30与支撑组件连接。该安装轴承30通过轴承座与支撑架21固定连接，具体可安装在第二板体212上。行走驱动齿轮25的转轴与支撑组件上的安装轴承30的内圈固定，能够减小行走驱动齿轮25的旋转阻力。

在实用新型一些实施例中，导轨19包括依次连接的上支撑板191、连接板192和下支撑板193，上支撑板191和下支撑板193水平设置，连接板192位于上支撑板191和下支撑板193之间。下支撑板193的宽度大于上支撑板191的宽度，下侧板沿宽度方向至少向一侧延伸出足够安装行走驱动齿条26的距离，行走驱动齿条26通过焊接或螺栓连接的方式固定在导轨19上。

可选地，为便于使行走驱动齿轮25与行走驱动齿条26配合，第二板体212的宽度较小，从而在行走驱动齿条26的上侧形成缺口，行走驱动齿轮25位于该缺口位置，并与下方的行走驱动齿条26啮合。

在一种可选方案中，行走驱动齿条26与导轨19为一体结构，使其结构更稳定，不易发生损坏，并且更易于加工，有效降低生产成本。

参见图1和图2，根据本实用新型实施例的行走装置2，一对导轨19之间设置有模台3，模台3用于承载边模4和混凝土预制构件。

如图1、图2所示，本实用新型实施例还提供一种混凝土预制构件振平施工设备，包括如上所述实施例所述的行走装置2。

本实用新型实施例提供的混凝土预制构件振平施工设备还包括：振平装置1和控制系统29，振平装置1用于进行振平作业，振平装置1上设置有图像采集单元，图像采集单元用于获取构件加工区域的立体图像信息；行走装置2连接振平装置1，适于调节振平装置1的高度并适于驱动振平装置1往复水平移动；控制系统29分别与振平装置1和行走装置2连接，用于接收并处理行走装置2中的图像采集单元获取的立体图像信息以及控制振平装置1和行走装置2的运行。

下面结合图3至图6描述本实用新型实施例的振平装置1。

根据本实用新型实施例提供的振平装置1，包括振平机架、振动发生机构和图像采集单元。振平机架的下侧形成振平工作面，振平工作面为水平工作面，在进行振平作业时，振平工作面与预制构件的上表面接触。可以理解的是，振平工作面可以为连续的平面也可以为包含至少两段的分段式平面结构。振动发生机构设置在振平机架上，用于为振平机架提供振动的动力。图像采集单元设置在振平机架上，图像采集单元的图像采集端倾斜向下，用于采集振平机架下方的图像信息。

本实用新型实施例的振平装置1，由于设置有图像采集单元，因此能够采集振平机架下方的图像信息，为预制构件表面质量的测量提供条件。由于图像采集单元固定在振平机架上，能够随振平机架平移，测量更方便，且能够保证测量角度的准确性，进而提高表面质量测量结果的准确性。

在本实用新型一些实施例中，振平机架包括一对平行设置的振平工作件5，振平工作件5为方钢结构或开口向上的槽钢结构，振平工作件5的下侧形成振平工作面。在进行振平作业时，振平工作面与预制构件的上侧接触，对预制构件起到振平作用，由于振平工作件5采用槽钢或方钢结构，振平工作件5在振平装置1的平移方向上的两侧对称，因此可以实现双向往复振平作业。

在本实用新型一些实施例中，图像采集单元包括图像采集摄像头6和可调节支座，图像采集摄像头6通过可调节支座安装在振平机架上，具体可安装在振平机架的中部位置。可调节支座适于调节图像采集摄像头6的朝向，以便于调节图像采集摄像头6的图像采集区域。

可选地，可调节支座包括安装座和安装杆7，安装座固定在振平机架上，以对安装杆7形成支撑。安装座包括座体8和支撑部9，座体8与振平机架通过粘接、焊接或螺栓连接等方式固定连接，支撑部9设置在座体8背离振平机架的一侧，并向远离振平机架的方向延伸。支撑部9的端部设置有转接槽，安装杆7的一端转动连接在转接槽内，安装杆7的另一端与图像采集摄像头6固定连接，通过旋转安装杆7可以调节图像采集摄像头6的光轴角度(即图像拍摄方向)。可选地，安装杆7背离图像采集摄像头6的一端设置有转接球，转接球位于转接槽内，转接槽的下侧形成开口，使安装杆7适于在竖向平面内转动以调节图像采集摄像头6的光轴与水平面之间的夹角。

根据本实用新型实施例的振平装置1，沿振平机架的平移方向(参见图1中的A方向)，振平机架的至少一侧设置有图像采集摄像头6。具体地，在一种可选方式中，振平机架在振平过程中的前进方向上的一侧设置有图像采集摄像头6，由此可以采集前进方向上的图像；在另一种可选方式中，振平机架在振平过程中的前进方向的相反方向上的一侧设置有图像采集摄像头6，由此可以采集振平过程中前进方向的相反方向上的图像，使用过程中可以在振平前进时进行图像采集，也可以在回退过程中进行图像采集，可以理解的是，在振平作业完成后的回退的过程中进行采集可以避免振动影响图像的清晰度；在又一种可选方式中，振平机架在振平过程中的前进方向上一侧，以及前进方向的相反方向上的一侧，分别设置有图像采集摄像头6，使振平机架平移方向上的正向和反向两个方向上的图像信息均能采集到。

在本实用新型一些实施例中，在振平机架平移方向上的至少一侧，至少两个图像采集摄像头6沿振平机架的长度方向(参考图1中的B方向)间隔布置，位于同一侧的各图像采集摄像头6间距可以根据单个图像采集摄像头6的采集范围确定，以便于覆盖预制构件宽度方向上的所有区域，并且以恰好覆盖预制构件的整个宽度为宜。在进行振平作业时，图像采集摄像头6随振平机架平移可完成整个振平作业面的图像采集。

如图8所示，进行图像采集摄像头6的布置时，根据图像采集摄像头6水平视场角度数γ，可以通过以下公式计算确定图像采集摄像头6布置间距L2：

L2＝2·L1·tan(γ/2)

其中，L1为图像采集摄像头6至振平作业面的距离。

进一步地，根据图像采集摄像头6布置间距L2及振平机架的长度即可确定图像采集摄像头的数量。

在一些实施例中，图像采集摄像头6为双目摄像头。利用双目摄像头来进行空间点的三维坐标定位。双目立体视觉重构三维空间点：通过图像对视差和像点坐标就可以恢复出物体的三维坐标。由双目摄像头获取的左右图的每个像素的匹配结果，根据深度计算分析就可以得到每个像素点的深度值，最终得到一幅深度图，进而通过预制构件表面的深度图评测预制构件的质量。

在另一些实施例中，图像采集摄像头6可以为单目摄像头，利用单目摄像头获取的平面图像与预制构件模板图像进行比对匹配，即可评测预制构件的质量；另外，本实施例中的单目摄像头可以成对使用，以起到与双目摄像头相同的效果，以达到获得深度图的目的。

在本实用新型一些实施例中，振动发生机构包括电动机11、振动轴12和偏心块13。电动机11固定设置在振平机架上，振动轴12水平设置且通过轴承14转动连接于振平机架，电动机11与振动轴12之间通过带传动、齿轮传动或链条传动等方式传动连接。偏心块13可以采用金属材质，偏心块13上设置有偏心孔，振动轴12穿过该偏心孔使偏心块13偏心固定在振动轴12上。当电动机11运行时带动振动轴12轴向旋转，偏心块13与振动轴12同步旋转时即可产生振动，振动轴12将振动传递至振平机架后可实现振平作业。

可选地，偏心块13沿振动轴12的轴向间隔布置有两个以上，各偏心块13同向设置，当振动轴12轴向旋转时，带动各偏心块13同步转动，以增强振动效果。

可选地，振动轴12通过间隔设置的多个轴承14与振平机架转动连接，以使振动轴12的转动更平稳且能够更好的传递振动。进一步地，各轴承14中任意相邻两个轴承14之间布置有至少一个偏心块13，以保证振平机架在长度方向上各处均能达到良好的振动效果。

在本实用新型一些实施例中，振平机架还包括顶部主杆15、端板16和支撑杆10。顶部主杆15设置在一对振平工作件5的上方，顶部主杆15与振平工作件5平行设置，且长度相等。端板16采用三角形板状结构，其竖向设置并分别与顶部主杆15和一对振平工作件5固定连接。

如图6中所示，支撑杆10倾斜设置，并连接在顶部主杆15和振平工作件5之间，图像采集单元设置在支撑杆10上。在本实用新型实施例中，由于支撑杆10倾斜设置，图像采集单元设置在支撑杆10上，因此应当保证图像采集摄像头6的光轴与水平面的夹角α、支撑杆10与水平面的夹角β之间满足：β≥α≥45°。优选地，本实施例中图像采集摄像头6为变焦摄像头。

可选地，两个振平工作件5之间通过连接杆17连接，连接杆17沿振平工作件5的长度方向间隔布置多个，连接杆17能够加强振平机架的结构稳定性。进一步地，用于安装振动轴12的轴承14设置在连接杆17的上侧，将振动轴12安装在轴承14上后，振动通过连接杆17传递至振平工作件5。

本实用新型实施例中的控制系统29，在获取图像采集单元的图像信息后，可以根据该图像信息确定边模的高度、边模的位置，还能够根据该图像信息实现预制构件表面质量的判定，并依此调整振平装置1的作业高度，控制振平装置1和行走装置2的运行，实现了自动化振平作业，有利于提高施工效率和施工质量，缩减人工成本。

下面描述本实用新型实施例的混凝土预制构件振平施工方法，该方法应用于混凝土预制构件生产过程，在进行振平施工前，先进行放线、布边模4以及混凝土浇筑等前序作业，然后通过本实用新型实施例的混凝土预制构件振平施工方法能够对混凝土预制构件的上表面快速自动整平。通过升降机构28调整振平装置1的高度。进行高度调节后，可以进行振平作业，在振平过程中行走装置2带动振平装置1平移，通过图像采集摄像头6实时采集的图像可以确定边模4的终点位置并进一步确定作业范围，依此可判断何时停止振平作业。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种行走装置，用于支撑振平装置平移，其特征在于，包括：

一对平行设置的导轨；

支撑组件，设置在所述导轨上，用于连接振平装置；

驱动组件，连接所述支撑组件，适于驱动所述支撑组件沿所述导轨的长度方向平移；

以及，升降机构，连接所述导轨，所述升降机构适于驱动所述导轨沿竖直方向运动，以带动所述支撑组件升降，进而调整所述振平装置的高度。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述支撑组件包括滑轮和支撑架，所述滑轮转动连接于所述支撑架，所述滑轮与所述导轨滑动连接，所述支撑架用于连接所述振平装置。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述支撑架包括第一板体、第二板体和连接所述第一板体和所述第二板体的第三板体，所述第一板体和所述第二板体沿竖直方向平行设置，所述第一板体的上侧适于支撑所述振平装置，所述滑轮安装在所述第一板体的下侧，所述驱动组件安装在所述第二板体上。

4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述支撑组件还包括减震器和支撑台，所述支撑台设置在所述支撑架的上方，用于支撑在所述振平装置的下侧，所述减震器设置在所述支撑架和所述支撑台之间。

5.根据权利要求4所述的行走装置，其特征在于，所述减震器包括多个竖向设置的减震弹簧，所述减震弹簧的一端连接所述支撑台，所述减震弹簧的另一端连接所述支撑架。

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件包括行走驱动电机、行走驱动齿轮和行走驱动齿条，所述行走驱动电机安装在所述支撑组件上，所述行走驱动齿轮与所述行走驱动电机传动连接，所述行走驱动齿轮与所述行走驱动齿条相啮合，所述行走驱动齿条沿所述导轨的长度方向设置在所述导轨上。

7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述行走驱动齿轮通过安装轴承与所述支撑组件连接。

8.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述导轨包括依次连接的上支撑板、连接板和下支撑板，所述上支撑板和所述下支撑板水平设置，所述升降机构支撑在所述下支撑板的下侧，所述行走驱动齿条固定在所述下支撑板的上侧，所述支撑组件设置在所述上支撑板的上侧。

9.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述行走驱动齿条与所述导轨为一体结构。

10.一种混凝土预制构件振平施工设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的行走装置。

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