CN217057004U - 一种便于调节的机器人安装底座及其机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于调节的机器人安装底座及其机器人，包括底座外壳、安装外壳、液压缸和旋转电机，所述底座外壳内部设有比重块腔室，所述比重块腔室内部固定设有比重块，所述比重块的顶端固定设有导向套筒，移动板的中心固定设有顶杆；所述输出轴的外部固定设有托架，所述托架上设有呈内凹结构的安装槽，所述安装槽围绕旋转电机的外部设于安装外壳内部，所述安装外壳的安装顶端设有限位圈，所述输出轴的顶端固定设有机器人安装板。该便于调节的机器人安装底座，方便对机器人操作的高度、方向调节，并保持对机器人操作支撑稳定性，有效防止机器人抓取重物时倾倒、以及机器人转动调节方向时线路缠绕磨损的问题发生。

Description

一种便于调节的机器人安装底座及其机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种便于调节的机器人安装底座及其机器人。

背景技术

工业夹取机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人夹取产品时需要配合转动对产品精确的抓取，而用于连接控制转动的线路会随之产生扭转造成线路磨损，以及在转动过程中转动组件与支撑组件之间产生扭转，对于支撑机器人的高度也不易调节，在夹取较重产品时会产生侧重力较大而倾倒的问题，降低了控制组件操作的精准度。

所以，现有技术中，为了增加对机器人底座对机器人支撑的牢固性以及对机器人高度调节的便捷性，公开号为“CN109404693A”的一种机器人作业用可调节底座，该机器人作业用可调节底座，包括底盒、旋转电机、旋转板、升降气缸、固定板，所述底盒为顶端敞口的圆形盒状，且旋转电机设于底盒内，所述旋转板活动设于底盒上方，且旋转板与旋转电机的输出轴同轴连接，所述升降气缸设于旋转板顶面，固定板水平固接在升降气缸的顶端，且固定板和旋转板之间周向分布有减震组件，所述减震组件包括环形板、减震机构、固定机构，所述固定板的底面同轴设有环形槽，环形板设于环形槽内、并通过固定机构固定，且环形板的底面周向分布有减震机构，所述减震机构包括顶杆、减震弹簧、底杆，底杆为中空状，底杆垂直固接在旋转板顶面。

对于上述该机器人作业用可调节底座，虽然可以对底座调节高度和角度，具有减震的效果，但是其在使用过程中仍然存在以下较为明显的缺陷：对于底座对机器人支撑时，机器人抓取产品产生侧重易倾倒，以及对机器人产生转动调节角度时易发生线路扭转磨损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于调节的机器人安装底座及其机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便于调节的机器人安装底座，包括底座外壳、安装外壳、液压缸和旋转电机，所述底座外壳内部设有比重块腔室，所述比重块腔室内部固定设有比重块，所述比重块的顶端固定设有导向套筒，所述导向套筒内部设有与比重块顶部固定连接的复位弹簧，所述导向套筒内部通过复位弹簧的末端固定设有移动板，移动板的中心固定设有顶杆；

所述底座外壳内部中心设有通槽，所述液压缸固定设于通槽内部，所述液压缸的输出端设有液压杆，液压杆的末端与安装外壳底部中心固定连接，且顶杆的顶部与安装外壳底部外围固定连接；

所述旋转电机固定设于安装外壳内部中心，所述旋转电机的输出端连接有输出轴，所述输出轴的外部固定设有托架，所述托架上设有呈内凹结构的安装槽，所述安装槽设于旋转电机的外部，所述安装外壳的顶端设有限位圈，所述输出轴的顶端固定设有机器人安装板，机器人安装板设于安装外壳内部，限位圈底部和安装外壳内部设有对机器人安装板辅助转动的滚珠，所述机器人安装板的中心设有穿线孔。

进一步的，所述比重块至少设有三组，所述比重块等距设于比重块腔室的内壁。

比重块等距设于比重块腔室的内壁，用于对底座外壳的底部外侧增加比重，保持底座外壳对安装外壳支撑平衡性。

进一步的，所述底座外壳的底部通过比重块固定设有固定板，固定板的底部设有橡胶垫，所述固定板上开设有螺栓孔。

底座外壳通过固定板与地面接触，固定板底部的橡胶垫对固定板与地面防滑贴合，机器人主体需要固定在操作岗位上使用、或机器人主体抓取物体超出比重块的比重时，通过螺栓穿过固定板与地面固定螺接，用于配合固定板抓地，确保对底座外壳保持机器人主体工作的平衡效果。

进一步的，所述底座外壳的外围设有外倾斜圈，外倾斜圈的末端设于固定板上。

外倾斜圈用于对底座外壳的外围呈倾斜状支撑，使外倾斜圈、固定板与底座外壳之间呈三角状态支撑，配合比重块对底座外壳增加比重，保持底座外壳对机器人主体支撑的中立，避免底座外壳因机器人主体抓取物体侧重而产生倾倒的问题，固定板上的螺栓孔位置位于外倾斜圈的外围，使其不影响螺栓对固定板与地面的固定。

进一步的，所述导向套筒的顶端设有轴承圈，所述顶杆的底端穿过轴承圈与移动板固定连接。

轴承圈为内侧设有滚珠的轴承，通过滚珠的一侧与顶杆的外壁接触，在顶杆随着安装外壳上移或下移，调节安装外壳对机器人主体安装高度时，顶杆的上下活动通过轴承圈内侧的滚珠辅助移动，保持顶杆在导向套筒内部移动稳定性。

进一步的，所述安装外壳内壁通过支撑托架对滚珠安装，所述支撑托架横截面呈L型设置，所述滚珠环形均布设于支撑托架以及限位圈的内侧且与机器人安装板相配合限位转动。

托架通过滚珠对机器人安装板底部外围承托，托架的顶部通过滚珠与机器人安装板的底部端面接触，限位圈底部的滚珠与机器人安装板的安装端面外围接触，使机器人安装板的外围通过限位圈和托架设置的滚珠呈夹持状限定位置，机器人安装板在通过旋转电机带动转动调节机器人主体的角度时，限位圈和托架通过滚珠辅助机器人安装板转动，从而保持机器人安装板转动的稳定性。

进一步的，所述安装外壳内底部设有橡胶槽，所述托架的底部设有与橡胶槽相配合滚动连接的滚珠轴承。

托架通过安装槽对机器人主体工作的控制结构安装，滚珠轴承与橡胶槽的配合用于对托架的底部支撑，并且在托架通过输出轴的带动产生转动时，托架底部的轴承滚珠与橡胶槽配合辅助转动，保持托架对控制结构带动转动的同时，减少机器人主体转动调节角度产生的噪音。

进一步的，所述液压杆的顶端外围设有平衡托盘，所述平衡托盘的末端与安装外壳底部固定连接。

平衡托盘用于辅助液压杆和顶杆对安装外壳平衡支撑，保持液压杆和顶杆对安装外壳支撑的平衡效果。

本实用新型还提供了一种机器人，其包括上述的便于调节的机器人安装底座。

机器人的安装底端设置与机器人安装板固定的底盘，机器人安装板的底部设有螺母，底盘通过穿设螺栓与螺母固定连接，实现对机器人与机器人安装底座的固定连接。

本实用新型的技术效果和优点：该便于调节的机器人安装底座及其机器人，底座外壳与安装外壳之间通过液压缸和设于导向套筒内部的顶杆、移动板、复位弹簧与比重块的配合，由于复位弹簧和导向套筒的底端均与比重块固定连接，通过比重块对导向套筒和复位弹簧连接的顶杆底端增加比重，在机器人主体对产品抓取产生侧重时，由于比重块通过复位弹簧与顶杆连接、比重块与导向套筒的连接，与侧重相对一端的比重块对顶杆产生复位拉伸的作用力，比重块对导向套筒产生下压的作用力，从而起到与机器人主体抓取产品形成的侧重力产生抗衡，提高底座外壳对机器人主体支撑的稳定性；

安装外壳内部通过旋转电机的输出轴对托架和机器人安装板同步转动安装，托架上的安装槽对机器人主体控制结构安装，控制结构上连接的线路通过机器人安装板上的穿线孔穿过与机器人主体连接，在旋转电机运行对机器人主体驱动转动调节角度时，托架通过输出轴的转动与机器人安装板同步产生转动，由于控制结构、控制结构的连接线、机器人安装板以及机器人主体同步产生转动，从而避免连接线缠绕磨损线路的问题发生。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的内部剖析结构示意图；

图3为本实用新型的底座外壳结构示意图；

图4为本实用新型的安装外壳俯视结构示意图；

图5为本实用新型的A部放大示意图；

图6为本实用新型的B部放大示意图；

图7为本实用新型的C部放大示意图。

图中：1、机器人主体；2、底座外壳；3、安装外壳；4、液压缸；5、旋转电机；6、比重块腔室；7、比重块；8、导向套筒；9、复位弹簧；10、移动板；11、顶杆；12、通槽；13、液压杆；14、输出轴；15、托架；16、安装槽；17、限位圈；18、机器人安装板；19、滚珠；20、穿线孔；21、固定板；22、橡胶垫；23、外倾斜圈；24、轴承圈；25、支撑托架；26、橡胶槽；27、滚珠轴承；28、平衡托盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-7所示的一种便于调节的机器人安装底座，包括机器人主体1、底座外壳2、安装外壳3、液压缸4和旋转电机5，所述底座外壳2内部设有比重块腔室6，所述比重块腔室6内部固定设有比重块7，所述比重块7的顶端固定设有导向套筒8，所述导向套筒8内部设有与比重块7顶部固定连接的复位弹簧9，所述导向套筒8内部通过复位弹簧9的末端固定设有移动板10，移动板10的中心固定设有顶杆11，所述导向套筒8的顶端设有轴承圈24，所述顶杆11的底端穿过轴承圈24与移动板10固定连接。轴承圈24为内侧设有滚珠的轴承，轴承圈24通过内侧的滚珠一侧与顶杆11的外壁接触，在顶杆11随着安装外壳3上移或下移调节安装外壳3对机器人主体1安装高度时，顶杆11的上下活动通过轴承圈24内侧的滚珠辅助移动，保持顶杆11在导向套筒8内部移动稳定性。所述比重块7至少设有三组，所述比重块7等距设于比重块腔室6的内壁。比重块7等距设于比重块腔室6的内壁，用于对底座外壳2的底部外侧增加比重，保持底座外壳2对安装外壳3支撑平衡性；

所述底座外壳2的底部通过比重块7固定设有固定板21，固定板21的底部设有橡胶垫22，所述固定板21上开设有螺栓孔。底座外壳2通过固定板21与地面接触，固定板21底部的橡胶垫22对固定板21与地面防滑贴合，机器人主体1需要固定在操作岗位上使用、或机器人主体1抓取物体超出比重块7的比重时，通过螺栓穿过固定板21与地面固定螺接，用于配合固定板21抓地，确保对底座外壳2保持机器人主体1工作的平衡效果，所述底座外壳2的外围设有外倾斜圈23，外倾斜圈23的末端设于固定板21上。外倾斜圈23用于对底座外壳2的外围呈倾斜状支撑，使外倾斜圈23、固定板21与底座外壳2之间呈三角状态支撑，配合比重块7对底座外壳2增加比重，保持底座外壳2对机器人主体1支撑的中立，避免底座外壳2因机器人主体1抓取物体侧重而产生倾倒的问题，固定板21上的螺栓孔位置位于外倾斜圈23的外围，使其不影响螺栓对固定板21与地面的固定；

所述底座外壳2内部中心设有通槽12，所述液压缸4固定设于通槽12内部，所述液压缸4的输出端设有液压杆13，液压杆13的末端与安装外壳3底部中心固定连接，且顶杆11的顶部与安装外壳3底部外围固定连接，所述液压杆13的顶端外围设有平衡托盘28，所述平衡托盘28的末端与安装外壳3底部固定连接。平衡托盘28用于辅助液压杆13和顶杆11对安装外壳3平衡支撑，保持液压杆13和顶杆11对安装外壳3支撑的平衡效果；

所述旋转电机5固定设于安装外壳3内部中心，所述旋转电机5的输出端连接有输出轴14，所述输出轴14的外部固定设有托架15，所述托架15上设有呈内凹结构的安装槽16，所述安装槽16设于旋转电机5的外部，托架15的外壁与旋转电机5外壁之间不接触，所述安装外壳3内底部设有橡胶槽26，所述托架15的底部设有与橡胶槽26相配合滚动连接的滚珠轴承27，滚珠轴承27底端的滚珠呈凸出状设于橡胶槽26内，通过滚珠轴承27上的滚珠在橡胶槽26内部滚动对托架15的转动支撑，托架15通过安装槽16对机器人主体1工作的控制结构安装，滚珠轴承27与橡胶槽26的配合用于对托架15的底部支撑，并且在托架15通过输出轴14的带动产生转动时，托架15底部的滚珠轴承27与橡胶槽26配合辅助转动，保持托架15对控制结构带动转动的同时，减少机器人主体1转动调节角度产生的噪音；

所述安装外壳3的顶端设有限位圈17，所述输出轴14的顶端固定设有机器人安装板18，机器人安装板18设于安装外壳3内部，限位圈17底部和安装外壳3内部设有对机器人安装板18辅助转动的滚珠19，所述安装外壳3内壁通过支撑托架25对滚珠19安装，所述支撑托架25横截面呈L型设置，所述滚珠19环形均布设于支撑托架25以及限位圈17的内侧且与机器人安装板18相配合限位转动。支撑托架25通过滚珠19对机器人安装板18底部外围承托，支撑托架25的顶部通过滚珠19与机器人安装板18的底部端面接触，限位圈17底部的滚珠19与机器人安装板18的安装端面外围接触，使机器人安装板18的外围通过限位圈17和支撑托架25设置的滚珠19呈夹持状限定位置，机器人安装板18在通过旋转电机5带动转动调节机器人主体1的角度时，限位圈17和支撑托架25通过滚珠19辅助机器人安装板18转动，从而保持机器人安装板18转动的稳定性；

所述机器人安装板18的中心设有穿线孔20。

本实用新型还提供了一种机器人，所述机器人包含上述的便于调节的机器人安装底座。

机器人主体1的安装底端设置与机器人安装板18固定的底盘，机器人安装板18的底部设有螺母，底盘通过穿设螺栓与螺母固定连接，实现对机器人主体1与机器人安装板18的固定连接。

该便于调节的机器人安装底座及其机器人，底座外壳2与安装外壳3之间通过液压缸4和设于导向套筒8内部的顶杆11、移动板10、复位弹簧9与比重块7的配合，由于复位弹簧9和导向套筒8的底端均与比重块7固定连接，通过比重块7对导向套筒8和复位弹簧9连接的顶杆11底端增加比重，顶杆11的连接端通过移动板10与复位弹簧9的顶端固定连接，移动板10在导向套筒8内部的滑动对顶杆11的上移和下降起到导向支撑的效果，保持顶杆11呈竖直位于导向套筒8上，在机器人主体1对产品抓取产生侧重时，由于比重块7通过复位弹簧9与顶杆11连接、比重块7与导向套筒8的连接，与侧重相对一端的比重块7对顶杆11产生复位拉伸的作用力，比重块7的自重对导向套筒8产生稳定支撑的作用力，从而起到与机器人主体1抓取产品形成的侧重力产生抗衡，提高底座外壳2对机器人主体1支撑的稳定性；

安装外壳3内部通过旋转电机5的输出轴14对托架15和机器人安装板18同步转动安装，托架15上的安装槽16对机器人主体1控制结构安装，控制结构上连接的线路通过机器人安装板18上的穿线孔20穿过后与机器人主体1连接，在旋转电机5运行对机器人主体1驱动转动调节角度时，托架15通过输出轴14的转动与机器人安装板18同步产生转动，由于控制结构、控制结构的连接线、机器人安装板18以及机器人主体1同步产生转动，从而避免连接线缠绕磨损线路的问题发生，保证了机器人主体1的正常使用寿命。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种便于调节的机器人安装底座，包括机器人主体（1）、底座外壳（2）、安装外壳（3）、液压缸（4）和旋转电机（5），其特征在于：所述底座外壳（2）内部设有比重块腔室（6），所述比重块腔室（6）内部固定设有比重块（7），所述比重块（7）的顶端固定设有导向套筒（8），所述导向套筒（8）内部设有与比重块（7）顶部固定连接的复位弹簧（9），所述导向套筒（8）内部通过复位弹簧（9）的末端固定设有移动板（10），移动板（10）的中心固定设有顶杆（11）；

所述底座外壳（2）内部中心设有通槽（12），所述液压缸（4）固定设于通槽（12）内部，所述液压缸（4）的输出端设有液压杆（13），液压杆（13）的末端与安装外壳（3）底部中心固定连接，且顶杆（11）的顶部与安装外壳（3）底部外围固定连接；

所述旋转电机（5）固定设于安装外壳（3）内部中心，所述旋转电机（5）的输出端连接有输出轴（14），所述输出轴（14）的外部固定设有托架（15），所述托架（15）上设有呈内凹结构的安装槽（16），所述安装槽（16）设于旋转电机（5）的外部，所述安装外壳（3）的顶端设有限位圈（17），所述输出轴（14）的顶端固定设有机器人安装板（18），机器人安装板（18）设于安装外壳（3）内部，限位圈（17）底部和安装外壳（3）内部设有对机器人安装板（18）辅助转动并配合机器人安装板（18）转动的滚珠（19），所述机器人安装板（18）的中心设有穿线孔（20）。

2.根据权利要求1所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述比重块（7）至少设有三组，所述比重块（7）等距设于比重块腔室（6）的内壁。

3.根据权利要求1所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述底座外壳（2）的底部通过比重块（7）固定设有固定板（21），固定板（21）的底部设有橡胶垫（22），所述固定板（21）上开设有螺栓孔。

4.根据权利要求3所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述底座外壳（2）的外围设有外倾斜圈（23），外倾斜圈（23）的末端设于固定板（21）上。

5.根据权利要求1所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述导向套筒（8）的顶端设有轴承圈（24），所述顶杆（11）的底端穿过轴承圈（24）与移动板（10）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述安装外壳（3）内壁通过支撑托架（25）对滚珠（19）的安装端承接，所述支撑托架（25）横截面呈L型设置，所述滚珠（19）环形均布设于支撑托架（25）以及限位圈（17）的内侧且与机器人安装板（18）相配合限位转动。

7.根据权利要求1所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述安装外壳（3）内底部设有橡胶槽（26），所述托架（15）的底部设有与橡胶槽（26）相配合滚动连接的滚珠轴承（27）。

8.根据权利要求1所述的一种便于调节的机器人安装底座，其特征在于：所述液压杆（13）的顶端外围设有平衡托盘（28），所述平衡托盘（28）的末端与安装外壳（3）底部固定连接。

9.一种机器人，其特征在于：所述机器人包含权利要求1-8中任意一项所述便于调节的机器人安装底座。

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