CN217050581U

CN217050581U - 一种样本载体取放装置和样本存取系统

Info

Publication number: CN217050581U
Application number: CN202220538474.1U
Authority: CN
Inventors: 赵鹏; 徐灿; 葛少华; 戎卫; 牛文明; 陈文超; 侯剑平; 王超; 刘聪
Original assignee: Autobio Labtec Instruments Zhengzhou Co Ltd
Current assignee: Autobio Labtec Instruments Zhengzhou Co Ltd
Priority date: 2022-03-11
Filing date: 2022-03-11
Publication date: 2022-07-26
Anticipated expiration: 2032-03-11

Abstract

本实用新型公开了一种样本载体取放装置和样本存取系统。该样本载体取放装置包括样本载盘；包括两个直线运动组的第一直线运动机构，第一直线运动组包括能沿第一方向移动的第一固定板，第二直线运动组包括能沿第一方向与第一固定板同步移动的第二固定板；包括支撑柱和第三直线运动组的第二直线运动机构，支撑柱与第一固定板和第二固定板连接；与第三直线运动组连接的第三直线运动机构，第三直线运动组能带动第三直线运动机构沿第二方向移动，第三直线运动机构包括能够沿第三方向移动的抓手。该样本载体取放装置能够实现对样本载体的自动化取放，减少了员工与冷藏柜和样本的接触时间，有利于减少职业病危害，提高员工的职业健康安全。

Description

一种样本载体取放装置和样本存取系统

技术领域

本实用新型涉及样本载体取放技术领域，尤其涉及一种样本载体取放装置和样本存取系统。

背景技术

目前，随着生产单位、医院、科研单位和教学单位在工作中对数据样本载体(如试管、试剂盒等)的操作量不断上升，用于样本载体的取放装置的市场需求也日益增加。

现有的样本载体一般通过人工方式放入到冷藏柜中，由于冷藏柜温度较低，员工长期暴露于冷藏柜附近，不利于员工身体健康，降低了职业健康安全；并且样本载体中的样本可能存在有毒、有害物质，通过人工方式取放样本载体时，增加了员工与样本之间的接触时间，使得员工罹患职业病的风险增大，更加降低了员工的职业健康安全。

因此，如何提高员工的职业健康安全，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种样本载体取放装置，以提高员工的职业健康安全。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种样本载体取放装置，包括：

用于放置样本载体的样本载盘；

第一直线运动机构，所述第一直线运动机构包括单个或两个直线运动组，当所述第一直线运动机构包括两个直线运动组时，两个直线运动组分别为第一直线运动组和第二直线运动组，并且所述第一直线运动组和所述第二直线运动组相对设置，所述第一直线运动组包括能沿第一方向移动的第一固定板，所述第二直线运动组包括能够沿第一方向与所述第一固定板同步移动的第二固定板；

第二直线运动机构，所述第二直线运动机构包括支撑柱和设置于所述支撑柱上的第三直线运动组，所述支撑柱与所述第一固定板和所述第二固定板连接；

与所述第三直线运动组连接的第三直线运动机构，所述第三直线运动组能够带动所述第三直线运动机构沿第二方向移动，所述第三直线运动机构包括用于抓取所述样本载盘且能够沿第三方向移动的抓手；

所述第一方向与所述第二方向、所述第二方向与所述第三方向和所述第三方向与所述第一方向之间的夹角均大于0°且不超过90°。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第二直线运动机构的支撑柱与所述第一固定板固定连接，与所述第二固定板浮动连接；或者所述第二直线运动机构的支撑柱与所述第一固定板浮动连接，与所述第二固定板固定连接。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第一直线运动组还包括第一驱动轮、第一步进电机、第一柔性惰轮、第一同步带和第一导向件，所述第一步进电机用于驱动所述第一驱动轮转动，所述第一柔性惰轮的数量至少为一个，所述第一同步带连接所述第一驱动轮和所述第一柔性惰轮，并且，所述第一固定板固定于所述第一同步带。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第一导向件为第一直线导轨，并且所述第一直线导轨上滑动设置有第一滑块，所述第一固定板设置于所述第一滑块上。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第三直线运动组包括第三步进电机、第三驱动轮、第三柔性惰轮和第三同步带，所述第三步进电机用于驱动所述第三驱动轮转动，所述第三柔性惰轮的数量至少为一个，所述第三同步带连接所述第三驱动轮和所述第三柔性惰轮，并且，所述第三同步带的传动方向平行于所述第二方向，所述第三直线运动机构设置于所述第三同步带上。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第三直线运动组还包括放置线缆的拖链和至少一个设置于所述第三驱动轮与所述第三柔性惰轮之间的张紧轮。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第三直线运动组还包括第三导向件和滑动设置于所述第三导向件上的第三滑块，所述第三直线运动机构与所述第三滑块连接。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第三直线运动机构还包括第四步进电机、设置于所述第四步进电机的输出轴上的电机齿轮和与所述电机齿轮配合的齿条，并且，所述齿条的传动方向平行于所述第三方向，所述抓手设置于所述齿条上。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第三直线运动机构还包括与所述第四步进电机的安装座滑动连接的第四导向件，所述第四导向件与所述齿条连接在一起。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述第三直线运动机构还包括用于压紧所述样本载盘的弹性压紧件。

优选地，在上述样本载体取放装置中，所述样本载盘上设置有能够与所述抓手配合的下爪结构和抓取结构。

优选地，在上述样本载体取放装置中，还包括RFID读码器和设置于样本载盘上的RFID标签，所述RFID读码器能够读取所述RFID标签。

一种样本存取系统，包括如上任意一项所述的样本载体取放装置。

使用本实用新型所提供的样本载体取放装置时，样本载体放置于样本载盘上，通过第三直线运动机构的抓手抓取样本载盘，由于第三直线运动机构的抓手能够沿第三方向移动，第三直线运动机构与第三直线运动组连接，第三直线运动组能够带动第三直线运动机构沿第二方向移动，因此，第三直线运动机构的抓手能够沿第二方向移动，由于第二方向和第三方向之间的夹角大于0°且不超过90°，因此，抓手能够在第二方向和第三方向构成的平面内移动；由于第二直线运动机构的支撑柱与第一固定板和第二固定板连接，第一固定板和第二固定板能够沿第一方向同步移动，从而通过支撑柱带动第二直线运动机构沿第一方向移动，使得与第三直线运动组连接的第三直线运动机构能够沿第一方向移动，即用于抓取样本载盘的抓手能够沿第一方向移动，由于第一方向与第二方向和第一方向与第三方向之间的夹角均大于0°且不超过90°，因此，用于抓取样本载盘的抓手能够在由第一方向、第二方向和第三方向构成的三维空间内任意移动，从而实现样本载盘在该三维空间内任意位置的取放作业。由此可见，本实用新型所提供的样本载体取放装置能够实现对样本载盘的自动化取放，从而实现对样本载体的自动化取放，不需要采用人工方式将样本载体放入到冷藏柜，减少了员工与冷藏柜和样本的接触时间，有利于减少职业病危害，提高员工的职业健康安全。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所提供的一种样本载体取放装置的装配结构示意图；

图2为本实用新型实施例所提供的一种第一直线运动组的结构示意图；

图3为本实用新型实施例所提供的一种第二直线运动组的结构示意图；

图4为本实用新型实施例所提供的一种第二直线运动机构的结构示意图；

图5为本实用新型实施例所提供的一种第三直线运动机构的结构示意图；

图6为本实用新型实施例所提供的一种抓手的立体结构示意图；

图7为本实用新型实施例所提供的一种样本载盘的立体结构示意图；

图8为本实用新型实施例所提供的一种抓手抓取第一抓取位和第二抓取位的结构示意图；

图9为本实用新型实施例所提供的一种抓手抓取第三抓取位和第四抓取位的结构示意图。

其中，100为样本载盘，101为下爪结构，102为抓取结构，1021为第一抓取位，1022为第二抓取位，1023为第三抓取位，1024为第四抓取位，200为第一直线运动机构，201为第一直线运动组，2011为第一固定板，2012为第一驱动轮，2013为第一步进电机，2014为第一柔性惰轮，2015为第一同步带，2016为第一导向件，202为第二直线运动组，2021为第二固定板，2022为第二步进电机，2023为第二同步带，2024为第二柔性惰轮，2025为第二导向件，300为第二直线运动机构，301为支撑柱，302为第三直线运动组，3021为第三步进电机，3022为第三驱动轮，3023为第三柔性惰轮，3024为第三同步带，3025为第三导向件，3026为拖链，3027为张紧轮，400为第三直线运动机构，401为抓手，402为第四步进电机，403为电机齿轮，404为齿条，405为弹性压紧件，406为第四导向件，Y为第一方向，Z为第二方向，X为第三方向。

具体实施方式

有鉴于此，本实用新型的核心在于提供一种样本载体取放装置，以提高员工的职业健康安全。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图9所示，本实用新型实施例公开了一种样本载体取放装置，包括样本载盘100、第一直线运动机构200、第二直线运动机构300和第三直线运动机构400。

其中，样本载盘100用于放置样本载体；第一直线运动机构200包括单个或两个直线运动组，当第一直线运动机构包括两个直线运动组时，两个直线运动组分别为第一直线运动组201和第二直线运动组202，第一直线运动组201包括能沿第一方向Y移动的第一固定板2011，第二直线运动组202包括能够沿第一方向Y与第一固定板2011同步移动的第二固定板2021；第二直线运动机构300包括支撑柱301和设置于支撑柱301上的第三直线运动组302，支撑柱301与第一固定板2011和第二固定板2021连接；第三直线运动机构400与第三直线运动组302连接，第三直线运动组302能够带动第三直线运动机构400沿第二方向Z移动，第三直线运动机构400包括用于抓取样本载盘100且能够沿第三方向X移动的抓手401；第一方向Y与第二方向Z、第二方向Z与第三方向X和第三方向X与第一方向Y之间的夹角均大于0°且不超过90°。

使用本实用新型所提供的样本载体取放装置时，样本载体放置于样本载盘100上，通过第三直线运动机构400的抓手401抓取样本载盘100，由于第三直线运动机构400的抓手401能够沿第三方向X移动，第三直线运动机构400与第三直线运动组302连接，第三直线运动组302能够带动第三直线运动机构400沿第二方向Z移动，因此，第三直线运动机构400的抓手401能够沿第二方向Z移动，由于第二方向Z和第三方向X之间的夹角大于0°且不超过90°，因此，抓手401能够在第二方向Z和第三方向X构成的平面内移动；由于第二直线运动机构300的支撑柱301与第一固定板2011和第二固定板2021连接，为了保证支撑柱301与第一直线运动组201及第二直线运动组202的运行的顺畅度，支撑柱301与第一直线运动组201及第二直线运动组202其中一个为固定连接，另一个为浮动连接，第一固定板2011和第二固定板2021能够沿第一方向Y同步移动，从而通过支撑柱301带动第二直线运动机构300沿第一方向Y移动，使得与第三直线运动组302连接的第三直线运动机构400能够沿第一方向Y移动，即用于抓取样本载盘100的抓手401能够沿第一方向Y移动，由于第一方向Y与第二方向Z和第一方向Y与第三方向X之间的夹角均大于0°且不超过90°，因此，用于抓取样本载盘100的抓手401能够在由第一方向Y、第二方向Z和第三方向X构成的三维空间内任意移动，从而实现样本载盘100在该三维空间内任意位置的取放作业。由此可见，本实用新型所提供的样本载体取放装置能够实现对样本载盘100的自动化取放，从而实现对样本载体的自动化取放，不需要采用人工方式将样本载体放入到冷藏柜，减少了员工与冷藏柜和样本的接触时间，有利于减少职业病危害，提高员工的职业健康安全。

需要说明的是，本实用新型对第一方向Y与第二方向Z、第二方向Z与第三方向X和第三方向X与第一方向Y之间的夹角不作具体限定，只要是能够构成三维空间的夹角均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的第一方向Y与第二方向Z、第二方向Z与第三方向X和第三方向X与第一方向Y之间的夹角均为90°，即第一方向Y、第二方向Z和第三方向X中的任意两个互相垂直。

另外，第一直线运动组201、第二直线运动组202、第三直线运动组302和第三直线运动机构400的传动方式可以是皮带传送、链传动或者齿轮齿条传动等方式，只要是能够满足使用要求的传动方式均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的第一直线运动组201、第二直线运动组202和第三直线运动组302均采用同步带传送方式，以便于实现无滑差的同步传动，获得精确的传动比，提高传动稳定性；第三直线运动机构400采用齿轮齿条传送方式，以便于在长距离传送时，保持高精度传动比。

具体地，如图2所示，第一直线运动组201还包括第一驱动轮2012、第一步进电机2013、第一柔性惰轮2014和第一同步带2015，第一步进电机2013用于驱动第一驱动轮2012转动，第一同步带2015连接第一驱动轮2012和第一柔性惰轮2014，第一柔性惰轮2014的数量至少为一个，以便于使第一同步带2015能够在第一驱动轮2012和第一柔性惰轮2014之间进行闭环旋转运动，同时，由于第一柔性惰轮2014是柔性惰轮，不需要定期维护就能够保持第一同步带2015的恒定，从而保证第一同步带2015的运行的准确度及稳定性，降低了维护强度及费用；并且，第一固定板2011固定于第一同步带2015，以便于通过第一同步带2015带动第一固定板2011作直线运动。

需要说明的是，柔性惰轮为较普通惰轮能够对传送带实现自动张紧的惰轮，本实用新型通过使用柔性惰轮实现了皮带张力的恒定，降低了后期维护费用。

另外，本实用新型对第一柔性惰轮2014的数量不作具体限定，只要是能够满足使用要求的数量均属于本实用新型保护范围内；优选地，如图2所示，本实用新型实施例所提供的第一柔性惰轮2014的数量为一个。

进一步地，第一直线运动组201还包括第一导向件2016和滑动设置于第一导向件2016上的第一滑块，第一固定板2011设置于第一滑块上，以便于通过第一滑块在第一导向件2016上的滑动，实现对第一固定板2011的导向，提高第一固定板2011的运动轨迹精度。

本实用新型所提供的第一导向件2016可以是导向杆、导向槽或者导轨等类型零件，只要是能够与第一滑块滑动配合，提高第一固定板2011的运动轨迹精度的零件均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的第一导向件2016为第一直线导轨。

另外，第二直线运动组202与第一直线运动组201的结构可以相同，也可以不相同，只要是能够满足使用要求的第二直线运动组202均属于本实用新型保护范围内；优选地，如图3所示为本实用新型实施例所提供的一种第二直线运动组202的具体结构。

其中，第二直线运动组202包括第二步进电机2022、第二同步带2023、第二柔性惰轮2024和第二导向件2025，第二柔性惰轮2024的数量至少一个，第二同步带2023依次绕在第二步进电机2022的输出轴和各个第二柔性惰轮2024上，由第二步进电机2022驱动，使第二同步带2023进行闭环旋转运动，同时，由于第二柔性惰轮2024是柔性惰轮，不需要定期维护就能够保持皮带张力的恒定，从而保证同步带202的运行的准确度及稳定性，降低了维护强度及费用；并且，第二导向件2025上滑动设置有第二滑块，第二固定板2021与第二滑块连接，以便于通过第二滑动和第二导向件2025对第二固定板2021的运动轨迹进行导向，提高第二固定板2021的运动轨迹精度。

本实用新型对上述第二柔性惰轮2024的数量和布置位置不作具体限定，只要是能够满足使用要求的数量和布置位置均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的第二柔性惰轮2024的数量为一个，与第二柔性惰轮2024环绕在第二同步带2023内侧的其余三个惰轮为普通惰轮，以便于通过第二柔性惰轮2024，以便于在第二同步带2023进行闭环旋转的同时，通过第二柔性惰轮2024对第二同步带2023进行适当的张紧，提高传动稳定性。

如图4所示，本实用新型所提供的第三直线运动组302包括第三步进电机3021、第三驱动轮3022、第三柔性惰轮3023和第三同步带3024，第三步进电机3021用于驱动第三驱动轮3022转动，第三柔性惰轮3023的数量至少为一个，第三同步带3024连接第三驱动轮3022和第三柔性惰轮3023，以便于使第三同步带3024能够在第三步进电机3021的驱动下进行闭环旋转运动，同时，第三柔性惰轮3023因为是柔性惰轮，不需要定期维护就能够保持皮带张力的恒定，从而保证同步带302的运行的准确度及稳定性，降低了维护强度及费用；并且，第三同步带3024的传动方向平行于第二方向Z，第三直线运动机构400设置于第三同步带3024上，以便于通过第三同步带3024带动第三直线运动机构400沿第二方向Z移动，从而使第三直线运动机构400的抓手401能够沿第二方向Z移动。

进一步地，第三直线运动组302还包括第三导向件3025和滑动设置于第三导向件3025上的第三滑块，所述第三直线运动机构400与所述第三滑块连接，以便于通过第三滑块和第三导向件3025对第三直线运动机构400沿第二方向Z的移动轨迹进行导向，提高第三直线运动机构400的运动轨迹精度。

同样地，上述第三导向件3025可以是导向杆、导向槽或者导轨等类型零件，只要是能够与第三滑块滑动配合，提高第三直线运动机构400的运动轨迹精度的零件均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的第三导向件3025为第三直线导轨。

另外，第三直线运动组302还包括拖链3026和至少一个张紧轮3027，拖链3026用于放置线缆，以减少线缆与其它零部件之间的摩擦，延长线缆使用手柄，张紧轮3027设置于第三驱动轮3022与第三柔性惰轮3023之间，以便于对第三同步带3024起到张紧作用，提高传动精度。

需要说明的是，本实用新型实施例对张紧轮3027的数量不作具体限定，实际应用中可以根据实际需求对张紧轮3027的数量作适应性调整，只要是能够满足使用要求的数量均属于本实用新型保护范围内；优选地，如图4所示，本实用新型实施例所提供的张紧轮3027的数量为两个。

如图5所示，第三直线运动机构400还包括第四步进电机402、设置于第四步进电机402的输出轴上的电机齿轮403和与电机齿轮403配合的齿条404，以便于通过第四步进电机402驱动电机齿轮403转动，通过电机齿轮403带动齿条404沿第三方向X移动；并且，齿条404的传动方向平行于第三方向X，抓手401设置于齿条404上，以便于使抓手401能够随齿条404沿第三方向X移动。

进一步地，第三直线运动机构400还包括设置于抓手401上的弹性压紧件405，以便于压紧样本载盘100，以便于提高样本载盘100在移动过程中的稳定性。

上述弹性压紧件405可以是弹簧、橡胶或者金属弹片等类型，只要是能够压紧样本载盘100的类型均属于本实用新型保护范围内。

进一步地，第三直线运动机构400还包括与第四步进电机402的安装座滑动连接的第四导向件406，齿条404与第四导向件406连接在一起，以便于在第四步进电机402通过电机齿轮403带动齿条404沿第三方向X移动时，齿条404带动第四导向件406沿第三方向X与第四步进电机402的安装座发生相对滑动，通过第四导向件406与第四步进电机402的安装座之间的滑动配合提高齿条404的运动轨迹精度，从而提高与齿条404连接的抓手401的运动轨迹精度。

上述第四导向件406可以是导轨、导向槽或者导向杆等类型，只要是能够对齿条404进行导向，提高齿条404的运动轨迹精度的零件均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的第四导向件406为第四直线导轨。

并且，第四步进电机402的安装座与第四导向件406之间可以通过滑块、滑动卡扣或者滑套等类型零件连接，只要是能够实现第四导向件406与第四步进电机402的安装座之间滑动连接的形式均属于本实用新型保护范围内；可选地，本实用新型实施例所提供的第四步进电机402的安装座底部设置有能够与第四导向件406滑动配合的滑块。

进一步地，样本载盘100上设置有能够与抓手401配合的下爪结构101和抓取结构102，以便于使抓手401通过下爪结构101伸入到样本载盘100的相邻放置板之间，再使抓手401抓住抓取结构102，以便于实现对样本载盘100的抓取。

需要说明的是，本实用新型所提供的抓手401可以是一对、两对或者多对等，实际应用中，可以根据样本载盘100的容量、体积和样本的重量等对抓手401数量作适应性调整，只要是能够满足使用要求的数量均属于本实用新型保护范围内；优选地，本实用新型实施例所提供的抓手401为两对，以便于使样本载盘100在移动过程中保持平衡。

另外，样本载盘100上设置有RFID标签(RFID为Radio Frequency Identification的缩写，为射频识别技术，俗称电子标签)，该样本载体取放装置包括能够读取RFID标签的RFID读码器，以便于每次取放样本载盘100时读取RFID标签上的信息，提高样本载盘100的取放准确性。

上述RFID标签可以存储有样本载盘100的容量、样本名称和样本日期等信息，实际应用中，可以根据实际需求对RFID标签的存储信息进行调整，只要是能够满足使用要求的RFID标签均属于本实用新型保护范围内。

如图8和图9所示，移动样本载盘100时，先使抓手401由下爪结构101伸入到样本载盘100的相邻放置板之间，使两对抓手401分别抓取第一抓取位1021和第二抓取位1022，完成对样本载盘100的第一次移载；再使两对抓手401松开，分别移动至第三抓取位1023和第四抓取位1024对样本载盘100进行第二次抓取和移载，通过两次移载能够使样本载盘100的移载距离大于等于第四导向件406的长度，实现样本载盘100的长距离移载。

需要说明的是，移载好样本载盘100，放置样本载盘100时，需在样本载盘100的上方和左右两侧预留移动的操作空间，以便于弹性压紧件405和抓手401的进退。

此外，本实用新型还公开了一种样本存取系统，包括如上任意一项所述的样本载体取放装置，因此，兼顾了上述样本载体取放装置的所有技术效果，本文在此不再一一赘述。

本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种样本载体取放装置，其特征在于，包括：

用于放置样本载体的样本载盘；

2.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第二直线运动机构的支撑柱与所述第一固定板固定连接，与所述第二固定板浮动连接；或者所述第二直线运动机构的支撑柱与所述第一固定板浮动连接，与所述第二固定板固定连接。

3.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第一直线运动组还包括第一驱动轮、第一步进电机、第一柔性惰轮、第一同步带和第一导向件，所述第一步进电机用于驱动所述第一驱动轮转动，所述第一柔性惰轮的数量至少为一个，所述第一同步带连接所述第一驱动轮和所述第一柔性惰轮，并且，所述第一固定板固定于所述第一同步带。

4.根据权利要求3所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第一导向件为第一直线导轨，并且所述第一直线导轨上滑动设置有第一滑块，所述第一固定板设置于所述第一滑块上。

5.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第三直线运动组包括第三步进电机、第三驱动轮、第三柔性惰轮和第三同步带，所述第三步进电机用于驱动所述第三驱动轮转动，所述第三柔性惰轮的数量至少为一个，所述第三同步带连接所述第三驱动轮和所述第三柔性惰轮，并且，所述第三同步带的传动方向平行于所述第二方向，所述第三直线运动机构设置于所述第三同步带上。

6.根据权利要求5所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第三直线运动组还包括放置线缆的拖链和至少一个设置于所述第三驱动轮与所述第三柔性惰轮之间的张紧轮。

7.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第三直线运动组还包括第三导向件和滑动设置于所述第三导向件上的第三滑块，所述第三直线运动机构与所述第三滑块连接。

8.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第三直线运动机构还包括第四步进电机、设置于所述第四步进电机的输出轴上的电机齿轮和与所述电机齿轮配合的齿条，并且，所述齿条的传动方向平行于所述第三方向，所述抓手设置于所述齿条上。

9.根据权利要求8所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第三直线运动机构还包括与所述第四步进电机的安装座滑动连接的第四导向件，所述第四导向件与所述齿条连接在一起。

10.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述第三直线运动机构还包括用于压紧所述样本载盘的弹性压紧件。

11.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，所述样本载盘上设置有能够与所述抓手配合的下爪结构和抓取结构。

12.根据权利要求1所述的样本载体取放装置，其特征在于，还包括RFID读码器和设置于样本载盘上的RFID标签，所述RFID读码器能够读取所述RFID标签。

13.一种样本存取系统，其特征在于，包括如权利要求1至12任意一项所述的样本载体取放装置。