CN210061130U - 一种四轴向转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种四轴向转运装置，它包括Y向移动机构、X向移动机构、Z向移动机构及抓取机构，所述X向移动机构一端与Y向移动机构连接，另一端与Z向移动机构连接，所述X向移动机构能沿着Y向移动机构作Y轴向平移，所述Z向移动机构能沿着X向移动机构作Z轴向平移，所述抓取机构与Z向移动机构连接。本实用新型实现了多位置精准定位，且移动速度快。

Description

一种四轴向转运装置

技术领域

本实用新型涉及传动设备技术领域，具体地是一种四轴向转运装置。

背景技术

目前，随着生产、医院、科研单位、教学单位工作中对各种数据样本载体(如试管，试剂盒等)的操作量不断上升。在此类操作中，存在着准确识别不同规格试管的夹取需求。而随着使用空间及成本越来越受到重视，各生产、医院、科研单位、教学单位等对使用的智能自动化设备也提出了更小体积空间和横灵活操作的要求。

但在现有自动化检测设备中，机械抓放手在完成高精度的动作时，速度和精度均不高，导致抓取紧度不够，夹偏等问题。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种四轴向转运装置，实现了多位置精准定位，且移动速度快。

本实用新型所采取的技术方案是：它包括Y向移动机构、X向移动机构、Z向移动机构及抓取机构，所述X向移动机构一端与Y向移动机构连接，另一端与Z向移动机构连接，所述X向移动机构能沿着Y向移动机构作Y轴向平移，所述Z向移动机构能沿着X向移动机构作Z轴向平移，所述抓取机构与Z向移动机构连接。

优选地，所述Y向移动机构包括一底座，所述底座上设有第一导轨、带轮、环形皮带、第一步进电机及滑块，所述第一导轨沿Y向水平设置，所述第一步进电机驱动带轮旋转，所述滑块固定于第一导轨上，所述环形皮带配合带轮带动滑块沿着第一导轨平移。

优选地，所述X向移动机构包括一支撑板，所述支撑板正面与滑块固定，所述支撑板反面设有第一定位斩光片、第二导轨、第一丝杠及第一丝杠步进电机，所述第一定位斩光片沿X向水平设置，所述第一定位斩光片、第二导轨及第一丝杠相互平行，所述第一丝杠与第一丝杠步进电机连接。

优选地，所述Z向移动机构包括一底板，所述底板上设有第二定位斩光片、第三导轨、第二丝杠及第二丝杠步进电机，所述第二定位斩光片沿Z向设置，所述第三导轨与第二丝杠互相平行，所述第二丝杠与第二丝杠步进电机连接。

优选地，所述抓取机构包括一支架，所述支架上设有抓手结构、第四导轨、传动凸轮及第二步进电机，所述第四导轨上设有抓手结构，所述传动凸轮一端与第二步进电机连接，另一端与抓取结构连接。

优选地，所述抓手结构包括两个并列设置的抓取块，每个抓取块与支架之间设有弹簧，所述第二步进电机驱动两个抓取块沿着第四导轨作相对移动，每块抓取块沿Z向延伸出一爪片，随着两个抓取块相对移动，两个爪片作闭合或张开动作。

优选地，所述底板、支架分别通过丝杠螺母套设于第一丝杠及第二丝杠上。

优选地，所述爪片顶部两个相对面上均设有防滑软垫。

本实用新型的一种四轴向转运装置，其优点如下：X向移动机构、Y向移动机构及Z向移动机构相互配合，实现三轴方向位置的精准定位，不仅速度快，而且重复定位精度高；抓取爪片通过第二步进电机驱动传动凸轮而张开或闭合，通过弹簧使抓取机构处于闭合状态，因此，根据所转运的产品的尺寸能自动调整弹簧对爪片压紧的松紧度。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型Y向移动机构结构示意图。

图3是本实用新型X向移动机构结构示意图。

图4是本实用新型Z向移动机构结构示意图。

图5是本实用新型抓取机构结构示意图。

其中，1、X向移动机构，11、支撑板，12、第一定位斩光片，13、第二导轨，14、第一丝杠，15、第一丝杠步进电机，2、Y向移动机构，21、底座，22、第一导轨，23、带轮，24、环形皮带，25、第一步进电机，26、滑块，3、Z向移动机构，31、底板，32、第二定位斩光片，33、第三导轨，34、第二丝杠，35、第二丝杠步进电机，4、抓取机构，41、支架，42、抓手结构，421、抓取块，422、弹簧，423、爪片，43、第四导轨，44、传动凸轮，45、第二步进电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型提供一种四轴向转运装置，它包括Y向移动机构2、X向移动机构1、Z向移动机构3及抓取机构4，X向移动机构1一端与Y向移动机构2连接，另一端与Z向移动机构3连接，X向移动机构1能沿着Y向移动机构2作Y轴向平移，Z向移动机构3能沿着X向移动机构1作Z轴向平移，抓取机构4与Z向移动机构3连接。

如图2所示，Y向移动机构2包括一底座21，底座21上设有第一导轨22、带轮23、环形皮带24、第一步进电机25及滑块26，第一导轨22沿Y向水平设置，第一步进电机25驱动带轮23旋转，环形皮带24配合带轮23带动滑块26沿着第一导轨22平移。

如图3所示，X向移动机构1包括一支撑板11，支撑板11正面与滑块26固定，支撑板11反面设有第一定位斩光片12、第二导轨13、第一丝杠14及第一丝杠步进电机15，第一定位斩光片12沿X向水平设置，第一定位斩光片12、第二导轨13及第一丝杠14相互平行，第一丝杠14与第一丝杠步进电机15连接。

如图4所示，Z向移动机构3包括一底板31，底板31上设有第二定位斩光片32、第三导轨33、第二丝杠34及第二丝杠步进电机35，第二定位斩光片32沿Z向设置，第三导轨33与第二丝杠34互相平行，第二丝杠34与第二丝杠步进电机35连接。

如图5所示，抓取机构4包括一支架41，支架41上设有抓手结构42、第四导轨43、传动凸轮44及第二步进电机45，第四导轨43上设有抓手结构42，传动凸轮44一端与第二步进电机45连接，另一端与抓手结构42连接。

抓手结构42包括两个并列设置的抓取块421，每个抓取块421与支架41之间设有弹簧422，第二步进电机45驱动两个抓取块421沿着第四导轨43作相对移动，此处，第四导轨43数量为两个以上，两两平行地设置于支架41上，每块抓取块421沿Z向延伸出一爪片423，随着两个抓取块421沿着第四导轨43相对移动，两个爪片423作闭合或张开动作。

底板31、支架41分别通过丝杠螺母套设于第一丝杠14及第二丝杠34上，丝杠能实现来回直线平移可逆性，同时精度高、摩擦小。

两个爪片423顶部的两个相对面上均设有防滑软垫，防止夹持产品时造成产品或爪片423的损伤。

其工作流程如下：X向移动机构1在第一步进电机25驱动下，沿着Y向移动机构2作Y轴向平移，X向移动机构1上设有第一丝杠14及第一丝杠步进电机15，Z向移动机构3在第一丝杠步进电机15驱动下，沿着X向移动机构1作X轴向平移，因此，Z向移动机构3实现了X轴向平移与Y轴向平移，Z向移动机构3同抓取机构4连接，Z向移动机构3上设有第二丝杠34及第二丝杆步进电机35，抓取机构4在第二丝杠步进电机35驱动下，沿着Z向移动机构3作Z轴向平移，因此，抓取机构实现了X轴、Y轴、Z轴向以及抓取机构的移动，即四轴向的相互移动。

以上就本实用新型较佳的实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅局限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本实用新型独立要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种四轴向转运装置，其特征在于：它包括Y向移动机构、X向移动机构、Z向移动机构及抓取机构，所述X向移动机构一端与Y向移动机构连接，另一端与Z向移动机构连接，所述X向移动机构能沿着Y向移动机构作Y轴向平移，所述Z向移动机构能沿着X向移动机构作Z轴向平移，所述抓取机构与Z向移动机构连接。

2.根据权利要求1所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述Y向移动机构包括一底座，所述底座上设有第一导轨、带轮、环形皮带、第一步进电机及滑块，所述第一导轨沿Y向水平设置，所述第一步进电机驱动带轮旋转，所述滑块固定于第一导轨上，所述环形皮带配合带轮带动滑块沿着第一导轨平移。

3.根据权利要求1所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述X向移动机构包括一支撑板，所述支撑板正面与滑块固定，所述支撑板反面设有第一定位斩光片、第二导轨、第一丝杠及第一丝杠步进电机，所述第一定位斩光片沿X向水平设置，所述第一定位斩光片、第二导轨及第一丝杠相互平行，所述第一丝杠与第一丝杠步进电机连接。

4.根据权利要求1所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述Z向移动机构包括一底板，所述底板上设有第二定位斩光片、第三导轨、第二丝杠及第二丝杠步进电机，所述第二定位斩光片沿Z向设置，所述第三导轨与第二丝杠互相平行，所述第二丝杠与第二丝杠步进电机连接。

5.根据权利要求1所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述抓取机构包括一支架，所述支架上设有抓手结构、第四导轨、传动凸轮及第二步进电机，所述第四导轨上设有抓手结构，所述传动凸轮一端与第二步进电机连接，另一端与抓取结构连接。

6.根据权利要求5所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述抓手结构包括两个并列设置的抓取块，每个抓取块与支架之间设有弹簧，所述第二步进电机驱动两个抓取块沿着第四导轨作相对移动，每块抓取块沿Z向延伸出一爪片，随着两个抓取块相对移动，两个爪片作闭合或张开动作。

7.根据权利要求4所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述底板、支架分别通过丝杠螺母套设于第一丝杠及第二丝杠上。

8.根据权利要求6所述的四轴向转运装置，其特征在于：所述爪片顶部两个相对面上均设有防滑软垫。

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