CN217060252U - 样本分拣、转移及存储装置和样本流水线分析系统 - Google Patents

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CN217060252U CN202220538779.2U CN202220538779U CN217060252U CN 217060252 U CN217060252 U CN 217060252U CN 202220538779 U CN202220538779 U CN 202220538779U CN 217060252 U CN217060252 U CN 217060252U
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Abstract

本实用新型公开了一种样本分拣、转移及存储装置和样本流水线分析系统。该样本分拣、转移及存储装置包括存储机构,存储机构的内部设置有样本存放组件,样本存放组件包括安装板和能够放置至少两种规格样本管的样本架;样本传输轨道;交互机构,交互机构包括样本托架,样本托架设有至少两种规格的样本存放孔位;设置于存储机构外侧的第一机械手;设置于存储机构内部的第二机械手;中央控制系统。由于样本架能够放置至少两种规格的样本管,交互机构的样本托架设有至少两种规格的样本管存放孔位,因此,存储机构能放置至少两种规格的样本管,交互机构能对至少两种规格的样本管交互,提高对不同规格样本管的兼容性,提高了样本流水线分析系统的通用性。

Description

样本分拣、转移及存储装置和样本流水线分析系统
技术领域
本实用新型涉及样本转移及存储技术领域,尤其涉及一种样本分拣、转移及存储装置和样本流水线分析系统。
背景技术
目前,在生化分析仪、血液分析仪和尿液分析仪等精密仪器以及实验室的样本流水线分析系统中,经常采用样本分拣、转移及存储装置将位于样本传输轨道上的样本管转移到冷藏存储装置中或者将冷藏存储装置中的样本管转移到样本传输轨道上,以满足样本自动化分析的需求。
现有的样本分拣、转移及存储装置仅能满足单一规格的样本管的转移和存储,当样本传输轨道上的样本管的规格较多时,样本分拣、转移及存储装置无法对所有的样本管进行转移和存储,即样本分拣、转移及存储对不同规格样本管的兼容性较差,导致样本分拣、转移及存储装置的应用范围受限于样本管的多种规格,使得样本分拣、转移及存储装置存在局限性,降低了样本流水线分析系统的通用性。
因此,如何提高样本流水线分析系统的通用性,是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
实用新型内容
有鉴于此,本实用新型的目的在于提供一种样本分拣、转移及存储装置,以提高样本流水线分析系统的通用性。
为了实现上述目的,本实用新型提供了如下技术方案:
一种样本分拣、转移及存储装置,包括:
存储机构,所述存储机构的一侧设置有用于使所述样本管在所述存储机构的内部和外部进行交互的进出口,并且所述存储机构的内部设置有用于存放所述样本管的样本存放组件,所述样本存放组件包括安装板、通过销定位设置于所述安装板上的样本架和设置于样本架上的样本架扫描器,所述样本架能够放置至少两种规格的样本管;
设置于所述存储机构的进出口一侧的样本传输轨道;
与所述进出口对齐设置的交互机构,所述交互机构包括至少一个样本托架,所述样本托架上设有至少两种规格的样本管存放孔位,并且所述交互机构能够使所述样本托架朝向所述进出口作往复直线运动;
设置于所述存储机构的外侧的第一机械手,所述第一机械手能够将所述样本传输轨道上的样本管转移至所述样本托架上或者将位于所述样本托架上的样本管转移至所述样本传输轨道上;
设置于所述存储机构的内部的第二机械手,所述第二机械手能够将所述样本架上的样本管转移至所述样本托架上或者将位于所述样本托架上的样本管转移至所述样本架上;
中央控制系统,所述中央控制系统与所述交互机构、所述第一机械手、所述第二机械手和所述样本架扫描器电连接。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,还包括支撑架、第一导轨和第二导轨;
所述支撑架包括第一基板、与所述第一基板平行设置的第二基板和连接所述第一基板与所述第二基板的立板,所述第一导轨设置于所述第一基板,所述第二导轨设置于所述第二基板,并且所述第一导轨和所述第二导轨的长度方向平行于第一方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第二机械手包括第一横移组件、第一前移组件、第一升降组件和抓取组件;
所述第一前移组件设置于所述第一横移组件上,并且所述第一横移组件能够带动所述第一前移组件沿所述第一导轨滑动,所述第一升降组件与所述第一前移组件连接,所述第一前移组件能够带动所述第一升降组件沿第二方向作往复直线运动,所述抓取组件设置于所述第一升降组件上,所述第一升降组件能够带动所述抓取组件沿第三方向作往复直线运动,所述抓取组件包括能够抓取所述样本管的抓指,并且所述第一方向与所述第二方向、所述第二方向与所述第三方向和所述第三方向与所述第一方向之间的夹角均大于0°且不超过90°。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第一横移组件包括设置于所述支撑架上的第一横移电机、与所述第一横移电机的输出轴连接的第一横移主动轮、设置于所述支撑架的第一横移从动轮、连接所述第一横移主动轮与所述第一横移从动轮的第一横移同步带和第一横移到位传感器,所述第一前移组件与所述第一横移同步带连接且滑动连接于所述第一导轨,所述第一横移同步带的传动方向平行于所述第一导轨的长度方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第一前移组件包括第一前移电机、用于安装所述第一前移电机的第一前移安装板、设置于所述第一前移电机的输出轴的第一前移主动轮、与所述第一前移主动轮配合的第一前移从动轮、连接所述第一前移主动轮与所述第一前移从动轮的第一前移同步带、第一前移导轨和第一前移到位传感器,所述第一升降组件与所述第一前移同步带连接且滑动连接于所述第一前移导轨,所述第一前移同步带的传动方向和所述第一前移导轨的长度方向沿第二方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第一升降组件包括第一升降电机、用于安装所述第一升降电机的第一升降安装板、设置于所述第一升降电机的输出轴的第一升降主动轮、与所述第一升降主动轮配合的第一升降从动轮、连接所述第一升降主动轮与所述第一升降从动轮的第一升降同步带、第一升降导轨和第一升降到位传感器,所述抓取组件与所述第一升降同步带连接且滑动连接于所述第一升降导轨,所述第一升降同步带的传动方向和所述第一升降导轨的长度方向沿第三方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述抓取组件还包括抓取安装板、设置于所述抓取安装板上的抓取电机、与所述抓取电机的输出轴连接的抓取凸轮、设置于所述抓取安装板上的抓指安装板、设置于所述抓指安装板上的第一导向轴和设置于所述抓指与所述抓指安装板之间的压缩弹簧,所述抓指位于所述抓取凸轮的两侧且滑动设置于所述第一导向轴,所述抓取安装板与所述升降组件连接。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,还包括位于所述样本存放组件的下方的顶手机构,所述顶手机构包括第二横移组件、第二前移组件、第二升降组件和顶手;
所述第二前移组件设置于所述第二横移组件上,并且所述第二横移组件能够带动所述第二前移组件沿所述第二导轨滑动,所述第二升降组件与所述第二前移组件连接,所述第二前移组件能够带动所述第二升降组件沿第二方向作往复直线运动,所述顶手设置于所述第二升降组件上,所述第二升降组件能够带动所述顶手沿第三方向作往复直线运动,并且所述第一方向与所述第二方向、所述第二方向与所述第三方向和所述第三方向与所述第一方向之间的夹角均大于0°且不超过90°。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第二横移组件包括第二横移电机、设置于所述第二横移电机的输出轴的第二横移主动轮、第二横移从动轮、连接所述第二横移主动轮与所述第二横移从动轮的第二横移同步带和第二横移到位传感器,所述第二前移组件与所述第二横移同步带连接且滑动连接于所述第二导轨,所述第二横移同步带的传动方向平行于所述第二导轨的长度方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第二前移组件包括第二前移电机、设置于所述第二前移电机的输出轴的第二前移主动轮、第二前移从动轮、连接所述第二前移主动轮与所述第二前移从动轮的第二前移同步带、第二前移导轨和第二前移到位传感器,所述第二升降组件与所述第二前移同步带连接且滑动连接于所述第二前移导轨,所述第二前移同步带的传动方向和所述第二前移导轨的长度方向沿第二方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第二升降组件包括第二升降电机、设置于所述第二升降电机的输出轴的第二升降主动轮、第二升降从动轮、连接所述第二升降主动轮与所述第二升降从动轮的第二升降同步带、第二升降导轨和第二升降到位传感器,所述顶手与所述第二升降同步带连接且滑动连接于所述第二升降导轨,所述第二升降同步带的传动方向和所述第二升降导轨的长度方向沿第三方向设置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述样本存放组件设置于所述第一基板且位于所述第二机械手和所述顶手机构与之间,所述交互机构设置于所述样本存放组件上。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述样本传输轨道包括用于接收并传输放置有样本管的样本托的进样轨道、用于缓存空样本托的空托缓存轨道、用于读取样本信息的读码器和用于收集废弃样本的样本废弃组件,所述样本管上设置有用于显示所述样本信息的样本标签,所述样本托上设置有用于显示样本托信息的样本托标签,所述读码器能够读取并绑定所述样本标签和所述样本托标签。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第一机械手包括用于抓取所述样本管的抓手组件、用于带动所述抓手组件作升降运动的第三升降组件和用于带动所述抓手组件作旋转运动的旋转组件。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述抓手组件包括抓手电机、抓手凸轮、抓手、抓手安装板、导向件和弹性元件,所述抓手电机设置于所述抓手安装板上,所述抓手凸轮设置于所述抓手电机的输出轴,所述抓手包括滑动设置于所述导向件的第一夹爪和第二夹爪,所述抓手凸轮位于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间并与所述第一夹爪和所述第二夹爪接触,所述弹性元件设置于所述第一夹爪的外壁与所述抓手安装板之间和所述第二夹爪的外壁与所述抓手安装板之间。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述第三升降组件包括第三升降安装板、设置于所述第三升降安装板上的第三升降电机、与所述第三升降电机的输出轴连接的第三升降主动轮、设置于所述第三升降安装板上的第三升降从动轮、连接所述第三升降主动轮与所述第三升降从动轮的第三升降同步带和第三升降导轨,所述第三升降同步带与所述抓手组件连接,并且所述抓手组件与所述第三升降导轨滑动连接,所述第三升降导轨设置于所述旋转组件上。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述旋转组件包括设置于所述存储机构的外侧的电机固定座、设置于所述电机固定座上的旋转电机和与所述旋转电机的输出轴连接的转动连接轴,所述第三升降组件与所述转动连接轴连接。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,还包括升降承载机构,所述升降承载机构包括底座、设置于所述底座一侧的第一驱动组件、设置于所述底座另一侧的第二驱动组件和第三升降到位传感器,所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的结构相同;
所述第一驱动组件包括设置于所述底座上的第一丝杠电机、贯穿所述第一基板与所述第二基板的第二导向轴、用于安装所述第二导向轴的第二导向轴支座和套接于所述第二导向轴的直线轴承,所述直线轴承位于所述第一基板与所述第二导向轴之间和所述第二基板与所述第二导向轴之间,所述第二基板浮动设置于所述第一丝杠电机的螺母上,第三升降到位传感器用于检测所述第二基板沿所述第一丝杠电机的输出丝杠的移动位置。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述样本架的数量为两个,分别为第一样本架和第二样本架,所述第一样本架和所述第二样本架通过销定位设置于所述安装板的两侧,所述样本存放组件还包括设置于所述第一样本架上的第一样本架扫描器和设置于所述第二样本架上的第二样本架扫描器。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,所述交互机构还包括交互驱动电机、交互主动轮、交互从动轮、交互皮带、交互导轨、交互滑块、交互安装板和交互到位传感器;
所述交互主动轮设置于所述交互驱动电机的输出轴上,所述交互皮带连接所述交互主动轮和所述交互从动轮,所述交互安装板连接所述交互皮带和所述交互滑块,所述交互滑块滑动连接于所述交互导轨,所述样本托架安装于所述交互安装板的一端。
优选地,在上述样本分拣、转移及存储装置中,还包括设置于所述进出口的自动门机构,所述自动门机构包括第二丝杠电机、导向板、主动滑轨、从动滑轨、密封门体和转动件;
所述从动滑轨设置于所述第二丝杠电机的螺母上,所述从动滑轨通过主动滑块滑动连接于所述主动滑轨,所述主动滑轨的长度方向和所述丝杠电机的丝杠的长度方向沿第四方向设置;所述从动滑轨上滑动设置有从动滑块,并且所述密封门体设置于所述从动滑块的一侧,所述从动滑轨的长度方向沿第五方向设置,所述第四方向和所述第五方向之间的夹角大于0°且不超过90°;所述导向板上设置有与所述密封门体的开关轨迹一致的导向槽,所述转动件设置于所述从动滑块远离所述密封门体的一侧,并且所述转动件能够沿所述导向槽滑动。
一种样本流水线分析系统,包括如上所述的样本分拣、转移及存储装置。
使用本实用新型所提供的样本分拣、转移及存储装置时,由于中央控制系统与交互机构、第一机械手、第二机械手和样本架扫描器电连接,因此,中央控制系统能够控制交互机构、第一机械手和第二机械手,当中央控制系统接收样本载入指令,并且交互机构使样本托架移动至存储机构的外侧的第一预设位置后,中央控制系统能够控制第一机械手将样本传输轨道上的样本管转移至样本托架上,交互机构使样本托架穿过存储装置的进出口并移动至存储机构的内部的第二预设位置后,中央控制系统能够控制第二机械手将样本托架上的样本管转移至通过销定位设置在安装板上的样本架上,实现对样本管的载入功能,同时,通过样本架扫描器识别样本架的信息并传输至中央控制系统,以便于记录样本架的信息;当中央控制系统接收样本载出指令,并且交互机构使样本托架传动存储机构的进出口并移动至存储机构的内部的第二预设位置后,中央控制系统能够控制第二机械手将样本架上的样本管转移至样本托架上,交互机构使样本托架移动至存储机构的外侧的第一预设位置后,中央控制系统能够控制第一机械手将样本托架上的样本管转移至样本传输轨道上,实现对样本管的载出功能。由于本实用新型所提供的样本分拣、转移及存储装置的样本架能够放置至少两种规格的样本管,交互机构包括至少一个样本托架,样本托架上设有至少两种规格的样本存放孔位,因此,存储机构能够放置至少两种规格的样本管,交互机构能够使至少两种规格的样本管在存储机构的内部和外侧进行交互,提高了该样本分拣、转移及存储装置对不同规格样本管的兼容性,减小了样本分拣、转移及存储装置的局限性,拓宽了样本分拣、转移及存储装置的应用范围,从而提高了样本流水线分析系统的通用性。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型实施例所提供的一种样本分拣、转移及存储装置的外部结构示意图;
图2为本实用新型实施例所提供的一种样本分拣、转移及存储装置的内部结构示意图;
图3为本实用新型实施例所提供的一种第一机械手的装配结构示意图;
图4为本实用新型实施例所提供的一种交互机构和自动门机构的结构示意图;
图5为本实用新型实施例所提供的一种第二机械手的结构示意图;
图6为本实用新型实施例所提供的一种顶手机构的结构示意图。
其中,100为存储机构,101为样本存放组件,1011为安装板, 1012为样本架,1012-a为第一样本架,1012-b为第二样本架,200为样本传输轨道,201为进样轨道,202为空托缓存轨道,203为读码器, 204为样本废弃组件,300为交互机构,301为交互驱动电机,302为交互主动轮,303为交互从动轮,304为交互皮带,305为交互导轨, 306为交互滑块,307为交互安装板,308为样本托架,400为第一机械手,401为抓手组件,4011为抓手电机,4012为抓手凸轮,4013 为抓手,4014为抓手安装板,4015为导向件,4016为弹性元件,402 为第三升降组件,4021为第三升降电机,4022为第三升降同步带,403 为旋转组件,4031为旋转电机,4032为转动连接轴,500为第二机械手,501为第一横移组件,5011为第一横移电机,5012为第一横移从动轮,5013为第一横移同步带,5014为第一横移到位传感器,502为第一前移组件,5021为第一前移电机,5022为第一前移安装板,5023 为第一前移主动轮,5024为第一前移从动轮,5025为的第一前移同步带,5026为第一前移导轨,5027为第一前移到位传感器,503为第一升降组件,504为抓取组件,600为支撑架,601为第一基板,6011 为第一导轨,602为第二基板,6021为第二导轨,603为立板,700 为顶手机构,701为第二横移组件,702为第二前移组件,7021为第二前移电机,7022为第二前移主动轮,7023为第二前移从动轮,7024为第二前移同步带,7025为第二前移导轨,7026为第二前移到位传感器,703为第二升降组件,7031为第二升降电机,7032为第二升降主动轮,7033为第二升降从动轮,7034为第二升降同步带,704为顶手, 800为升降承载机构,801为底座,802为第一驱动组件,8021为第一丝杠电机,8022为第二导向轴,8023为第二导向轴支座,8024为直线轴承,803为第二驱动组件,804为第三升降到位传感器,900为自动门机构,901为第二丝杠电机,902为导向板,903为主动滑轨,904 为从动滑轨,905为密封门体,X为第一方向,Y为第二方向,Z为第三方向,α为第四方向,β为第五方向。
具体实施方式
有鉴于此,本实用新型的核心在于提供一种样本分拣、转移及存储装置,以提高样本流水线分析系统的通用性。
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
如图1至图6所示,本实用新型实施例公开了一种样本分拣、转移及存储装置,包括存储机构100、样本传输轨道200、交互机构300、第一机械手400、第二机械手500和中央控制系统。
其中,存储机构100的一侧设置有用于使样本管在存储机构100 的内部和外部进行交互的进出口,并且存储机构100的内部设置有用于存放样本管的样本存放组件101,样本存放组件101包括安装板1011 和设置于安装板1011上的样本架1012,样本架1012能够放置至少两种规格的样本管;样本传输轨道200设置于存储机构100的进出口一侧。
交互机构300与进出口对齐设置,交互机构300包括至少一个样本托架308,样本托架308上设有至少两种规格的样本管存放孔位,并且交互机构300能够使样本托架308朝向进出口作往复直线运动。
第一机械手400设置于存储机构100的外侧,第一机械手400能够将样本传输轨道200上的样本管转移至样本托架308上或者将位于样本托架308上的样本管转移至样本传输轨道200上;第二机械手500 设置于存储机构100的内部,第二机械手500能够将样本架1012上的样本管转移至样本托架308上或者将位于样本托架308上的样本管转移至样本架1012上。
中央控制系统与交互机构300、第一机械手400、第二机械手500 和样本架扫描器电连接,以便于与交互机构300、第一机械手400、第二机械手500和样本架扫描器进行数据传输,并且中央控制系统能够接收和存储样本载入指令和样本载出指令;中央控制系统接收样本载入指令,并且交互机构300使样本托架308移动至存储机构100的外侧的第一预设位置后,中央控制系统能够控制第一机械手400将样本传输轨道200上的样本管转移至样本托架308上,交互机构300使样本托架308移动至存储机构100的内部的第二预设位置后,中央控制系统能够控制第二机械手500将样本托架308上的样本管转移至样本架1012上;中央控制系统接收样本载出指令,并且交互机构300使样本托架308移动至存储机构100的内部的第二预设位置后,中央控制系统能够控制第二机械手500将样本架1012上的样本管转移至样本托架308上,交互机构300使样本托架308移动至存储机构100的外侧的第一预设位置后,中央控制系统能够控制第一机械手400将样本托架308上的样本管转移至样本传输轨道200上。
使用本实用新型所提供的样本分拣、转移及存储装置时,当中央控制系统接收样本载入指令,并且交互机构300使样本托架308移动至存储机构100的外侧的第一预设位置后,中央控制系统能够控制第一机械手400将样本传输轨道200上的样本管转移至样本托架308上,交互机构300使样本托架308穿过存储装置的进出口并移动至存储机构100的内部的第二预设位置后,中央控制系统能够控制第二机械手 500将样本托架308上的样本管转移至通过销定位设置在安装板1011 上的样本架1012上,实现对样本管的载入功能,同时,通过样本架扫描器识别样本架1012的信息并传输至中央控制系统,以便于记录样本架1012的信息;当中央控制系统接收样本载出指令,并且交互机构 300使样本托架308传动存储机构100的进出口并移动至存储机构100 的内部的第二预设位置后,中央控制系统能够控制第二机械手500将样本架1012上的样本管转移至样本托架308上,交互机构300使样本托架308移动至存储机构100的外侧的第一预设位置后,中央控制系统能够控制第一机械手400将样本托架308上的样本管转移至样本传输轨道200上,实现对样本管的载出功能。由于本实用新型所提供的样本分拣、转移及存储装置的样本架1012能够放置至少两种规格的样本管,交互机构300包括至少一个样本托架308,并且样本托架308 上设有至少两种规格的样本存放孔位,因此,存储机构100能够放置至少两种规格的样本管,交互机构300能够使至少两种规格的样本管在存储机构100的内部和外侧进行交互,提高了该样本分拣、转移及存储装置对不同规格样本管的兼容性,减小了样本分拣、转移及存储装置的局限性,拓宽了样本分拣、转移及存储装置的应用范围,从而提高了样本流水线分析系统的通用性。
需要说明的是,上述对中央控制系统的工作过程的描述,仅是体现中央控制系统对该样本分拣、转移及存储装置的控制功能,本实用新型不涉及到程序和控制方法上的改进,上述中央控制系统对样本分拣、转移及存储装置的控制功能属于现有技术。
另外,本实用新型实施例所提供的进出口的数量为一个,即采用单通道载入载出方式,实际应用中,还可以设置多个进出口,实现双通道或多通道样本载入载出方式,只要是能够满足使用要求的设置方式均属于本实用新型保护范围内。
进一步地,该样本分拣、转移及存储装置还包括支撑架600、第一导轨6011和第二导轨6021,以便于通过支撑架600支撑下文所述的第二机械手500、顶手机构700、样本存放组件101和交互机构300。
其中,支撑架600包括第一基板601、与第一基板601平行设置的第二基板602和连接第一基板601与第二基板602的立板603,第一导轨6011设置于第一基板601,以便于使第二机械手500能够沿第一导轨6011滑动;第二导轨6021设置于第二基板602,以便于使顶手机构700能够沿第二导轨6021滑动;并且第一导轨6011和第二导轨6021的长度方向平行于第一方向X设置,以便于使第二机械手500 和顶手机构700均能够沿第一方向X移动。
本实用新型所提供的第一机械手400和第二机械手500的结构可以相同,也可以不同,只要是能够满足使用要求的结构均属于本实用新型保护范围内;优选地,本实用新型实施例所提供的第一机械手400 和第二机械手500的结构不同,以满足存储机构100内部和外部的不同抓取需求。
具体地,如图2和图3所示,第二机械手500包括第一横移组件 501、第一前移组件502、第一升降组件503和抓取组件504。
其中,第一前移组件502设置于第一横移组件501上,并且第一横移组件501能够带动第一前移组件502沿第一导轨6011滑动,以便于使第一前移组件502能够沿第一方向X移动;第一升降组件503与第一前移组件502连接,以便于使第一升降组件503随第一前移组件502沿第一方向X移动;第一前移组件502能够带动第一升降组件503 沿第二方向Y作往复直线运动,抓取组件504设置于第一升降组件503 上,以便于使抓取组件504能够沿第一方向X和第二方向Y移动;第一升降组件503能够带动抓取组件504沿第三方向Z作往复直线运动,抓取组件504包括能够抓取样本管的抓指,以便于使抓取组件504的抓指能够在第一方向X、第二方向Y和第三方向Z移动;并且第一方向X与第二方向Y、第二方向Y与第三方向Z和第三方向Z与第一方向X之间的夹角均大于0°且不超过90°,以便于使第一方向X、第二方向Y和第三方向Z构成三维空间,抓取组件504的抓指能够移动至该三维空间的任意位置,从而夹取并转移位于交互机构300的样本托架308上的任意样本管或者位于样本存放组件101的样本架1012 上的任意样本管。
需要说明的是,本实用新型所提供的第一方向X与第二方向Y、第二方向Y与第三方向Z和第三方向Z与第一方向X之间的夹角可以是30°、60°或者90°等角度,只要是能够构成三维空间的夹角均属于本实用新型保护范围内;优选地,本实用新型实施例所提供的第一方向X与第二方向Y、第二方向Y与第三方向Z和第三方向Z与第一方向X之间的夹角均为90°,便于布置。
上述第一横移组件501包括设置于支撑架600上的第一横移电机 5011、第一横移主动轮、第一横移从动轮5012、第一横移同步带5013 和第一横移到位传感器5014;第一横移主动轮与第一横移电机5011 的输出轴连接,以便于通过第一横移电机5011带动第一横移主动轮转动;第一横移从动轮5012设置于支撑架600,第一横移同步带5013 连接第一横移主动轮与第一横移从动轮5012,以便于通过使第一横移同步带5013在第一横移主动轮和第一横移从动轮5012之间进行闭环旋转;第一前移组件502与第一横移同步带5013连接且滑动连接于第一导轨6011,以便于使第一横移同步带5013带动第一前移组件502 沿第一导轨6011滑动;第一横移同步带5013的传动方向平行于第一导轨6011的长度方向,以便于使第一前移组件502沿第一导轨6011 的长度方向,即沿第一方向X移动;第一横移到位传感器5014用于检测第一前移组件502在第一导轨6011上是否移动到位,从而判断抓取组件504是否在第一方向X上移动到位。
进一步地,第一前移组件502包括第一前移电机5021、第一前移安装板50221011、第一前移主动轮5023、第一前移从动轮5024、第一前移同步带5025、第一前移导轨5026和第一前移到位传感器5027;第一前移安装板50221011用于安装第一前移电机5021,第一前移主动轮5023设置于第一前移电机5021的输出轴,以便于使第一前移电机5021带动第一前移主动轮5023转动;第一前移从动轮5024与第一前移主动轮5023配合,第一前移同步带5025连接第一前移主动轮 5023与第一前移从动轮5024,以便于使第一前移同步带5025在第一前移主动轮5023和第一前移从动轮5024之间进行闭环旋转;第一升降组件503与第一前移同步带5025连接且滑动连接于第一前移导轨 5026,以便于通过第一前移同步带5025带动第一升降组件503沿第一前移导轨5026滑动;第一前移同步带5025的传动方向和第一前移导轨5026的长度方向沿第二方向Y设置,以便于使第一前移同步带5025 带动第一升降组件503沿第二方向Y移动,通过第一升降组件503带动抓取组件504沿第二方向Y移动;第一前移到位传感器5027用于检测第一升降组件503是否在第二方向Y移动到位,从而判断抓取组件504是否在第二方向Y移动到位。
第一升降组件503包括第一升降电机、第一升降安装板1011、第一升降主动轮、第一升降从动轮、第一升降同步带、第一升降导轨和第一升降到位传感器;第一升降安装板1011用于安装第一升降电机,第一升降主动轮设置于第一升降电机的输出轴,以便于使第一升降电机带动第一升降主动轮转动;第一升降从动轮与第一升降主动轮配合,第一升降同步带连接第一升降主动轮与第一升降从动轮,以便于使第一升降同步带在第一升降主动轮和第一升降从动轮之间进行闭环旋转;抓取组件504与第一升降同步带连接且滑动连接于第一升降导轨,第一升降同步带的传动方向和第一升降导轨的长度方向沿第三方向 Z,以便于使第一升降同步带带动抓取组件504沿第三方向Z移动,从而使抓取组件504能够在第一方向X、第二方向Y和第三方向Z构成三维空间内移动,抓取组件504的抓指能够抓取存储机构100内部任意位置的样本管;第一升降到位传感器用于检测抓取机构是否在第三方向Z升降到位,从而判断抓指是否升降到位。
进一步地,抓取组件504还包括抓取安装板1011、抓取电机、抓取凸轮、抓指安装板1011、第一导向轴和压缩弹簧;抓取电机设置于抓取安装板1011上,抓取凸轮与抓取电机的输出轴连接,以便于使抓取电机带动抓取凸轮转动;第一导向轴设置于抓指安装板1011上,抓指位于抓取凸轮的两侧且滑动设置于第一导向轴,以便于随着抓取凸轮的转动,使抓取凸轮克服压缩弹簧的压缩力推动抓指沿第一导向轴移动,从而实现抓指的张开动作,同时,通过抓取凸轮能够调整抓指的张开大小,从而使该抓取组件504能够抓取不同直径规格的样本管,提高对样本管规格的兼容性;压缩弹簧设置于抓指与抓指安装板1011 之间,以便于使压缩弹簧推动抓指向抓取凸轮的中心移动,从而实现抓指的夹紧动作;抓取安装板1011与升降组件连接,以便于使升降组件带动抓取安装板1011沿第三方向Z作升降运动,从而带动抓取组件504沿第三方向Z作升降运动。
如图1、2和4所示,该样本分拣、转移及存储装置还包括位于样本存放组件101下方的顶手机构700,顶手机构700包括第二横移组件701、第二前移组件702、第二升降组件703和顶手704。
其中,第二前移组件702设置于第二横移组件701上,并且第二横移组件701能够带动第二前移组件702沿第二导轨6021滑动,以便于使第二前移组件702能够沿第一方向X移动;第二升降组件703与第二前移组件702连接,以便于使第二升降组件703能随第二前移组件702沿第一方向X移动;第二前移组件702能够带动第二升降组件 703沿第二方向Y作往复直线运动,以便于使第二升降组件703能够沿第二方向Y移动;顶手704设置于第二升降组件703上,以便于使顶手704能够随第二升降组件703沿第一方向X和第二方向Y移动;第二升降组件703能够带动顶手704沿第三方向Z作往复直线运动,因此,顶手704能够在第一方向X、第二方向Y和第三方向Z移动;并且第一方向X与第二方向Y、第二方向Y与第三方向Z和第三方向 Z与第一方向X之间的夹角均大于0°且不超过90°,因此,第一方向X、第二方向Y和第三方向Z能够形成三维空间,顶手704能够移动至存储机构100的任意位置,从而将对应位置的样本管顶起。
具体地,第二横移组件701包括第二横移电机、第二横移主动轮、第二横移从动轮、第二横移同步带和第二横移到位传感器;第二横移主动轮设置于第二横移电机的输出轴,以便于通过第二横移电机带动第二横移主动轮转动;第二横移同步带连接第二横移主动轮与第二横移从动轮,以便于使第二横移同步带能够在第二横移主动轮和第二横移从动轮之间进行闭环旋转;第二前移组件702与第二横移同步带连接且滑动连接于第二导轨6021,以便于通过第二横移同步带带动第二前移组件702沿第二导轨6021滑动;第二横移同步带的传动方向平行于第二导轨6021的长度方向设置,以便于使第二前移组件702能够沿第一方向X移动,从而通过第二升降组件703带动顶手704沿第一方向X移动;第二横移到位传感器用于检测第二前移组件702在第一方向X是否移动到位,从而判断顶手704是否在第一方向X移动到位。
如图2和图4所示,第二前移组件702包括第二前移电机7021、第二前移主动轮7022、第二前移从动轮7023、第二前移同步带7024、第二前移导轨7025和第二前移到位传感器7026,第二前移主动轮7022 设置于第二前移电机7021的输出轴,以便于通过第二前移电机7021 带动第二前移主动轮7022转动;第二前移同步带7024连接第二前移主动轮7022与第二前移从动轮7023,以便于使第二前移同步带7024 在第二前移主动轮7022和第二前移从动轮7023之间作闭环旋转运动;第二前移导轨7025和第二前移到位传感器7026,第二升降组件703 与第二前移同步带7024连接且滑动连接于第二前移导轨7025,以便于通过第二前移同步带7024带动第二升降组件703沿第二前移导轨 7025滑动;第二前移同步带7024的传动方向和第二前移导轨7025的长度方向沿第二方向Y设置,以便于使第二升降组件703能够沿第二方向Y移动,从而使得顶手704能够随第二升降组件703沿第二方向 Y移动。
进一步地,第二升降组件703包括第二升降电机7031、第二升降主动轮7032、、第二升降从动轮7033、第二升降同步带7034、第二升降导轨和第二升降到位传感器;第二升降主动轮7032设置于第二升降电机7031的输出轴,以便于使第二升降电机7031带动第二升降主动轮7032转动;第二升降同步带7034连接第二升降主动轮7032与第二升降从动轮7033,以便于使第二升降同步带7034在第二升降主动轮7032与第二升降从动轮7033之间闭环旋转;顶手704与第二升降同步带7034连接且滑动连接于第二升降导轨,以便于使顶手704能够随第二升降同步带7034沿第二升降导轨移动;第二升降同步带7034 的传动方向和第二升降导轨的长度方向沿第三方向Z设置,以便于使顶手704能够沿第三方向Z移动;第二升降到位传感器用于检测顶手 704在第三方向Z是否升降到位。
如图2所示,样本存放组件101设置于第一基板601且位于第二机械手500和顶手机构700与之间,以便于通过顶手机构700将需要转移的样本管顶起,再通过第二机械手500将需要顶起的样本管转移至交互机构300,从而使该样本分拣、转移及存储装置能够满足多种高度的样本管存放需求,提高该样本分拣、转移及存储装置对样本管规格的兼容性;交互机构300设置于样本存放组件101上,以便于通过交互机构300将样本存放组件101上的样本载出或将存储装置外侧的样本载入至样本存放组件101上。
如图1所示,样本传输轨道200包括进样轨道201、空托缓存轨道202、读码器203和样本废弃组件204;进样轨道201平行于存储机构100的侧壁设置,用于接收并传输放置有样本管的样本托,以便于将样本托输送至样本传输轨道200的取放位;空托缓存轨道202用于接收并缓存进样轨道201上被取走样本管的空样本托,以便于使需要载出的样本管使用;读码器203用于读取样本信息,样本管上设置有用于显示样本信息的样本标签,样本托上设置有用于显示样本托信息的样本托标签,读码器203能够读取并绑定样本标签和样本托标签,以便于将读取的样本信息和样本托信息传输至中央控制系统,确定样本去向和样本管规格等信息;样本废弃组件204用于收集废弃样本。
需要说明的是,上述样本废弃组件204可以包含单个废弃位、两个废弃位或者多个废弃位等,只要是便于收集废弃样本的结构均属于本实用新型保护范围内。
进一步地,第一机械手400包括用于抓取样本管的抓手组件401、用于带动抓手组件401作升降运动的第三升降组件402和用于带动抓手组件401作旋转运动的旋转组件403,以便于使第三升降组件402 带动抓手组件401作升降运动,旋转组件403带动抓手组件401作旋转运动,从而使抓手组件401移动至待抓取样本管对待抓取样本管转移。
具体地,抓手组件401包括抓手电机4011、抓手凸轮4012、抓手 4013、抓手安装板4014、导向件4015和弹性元件4016,抓手电机4011 设置于抓手安装板4014上,抓手凸轮4012设置于抓手电机4011的输出轴,以便于使抓手电机4011带动抓手凸轮4012转动;抓手4013 包括滑动设置于导向件4015的第一夹爪和第二夹爪,抓手凸轮4012 位于第一夹爪和第二夹爪之间并与第一夹爪和第二夹爪接触,以便于随着抓手凸轮4012的转动和抓手凸轮4012接触位置的极径变大,使抓手凸轮4012能够推动第一夹爪和第二夹爪远离,使抓手4013作张开动作,同时通过抓手凸轮4012调节抓手4013的张开大小,使得该抓手组件401能够抓取不同直径规格的样本管,从而提高对样本管规格的兼容性;弹性元件4016设置于第一夹爪的外壁与抓手安装板4014 之间和第二夹爪的外壁与抓手安装板4014之间,以便于随着抓手凸轮 4012的转动和抓手凸轮4012接触位置的极径变小,弹性元件4016推动第一夹爪和第二夹爪靠近,使抓手4013作夹紧动作。
上述弹性元件4016可以是压缩弹簧、胶体气囊或者橡胶块等类型,只要是能够使抓手4013夹紧样本管的类型均属于本实用新型保护范围内;优选地,本实用新型实施例采用压缩弹簧。
另外,第三升降组件402包括第三升降安装板1011、设置于第三升降安装板1011上的第三升降电机4021、与第三升降电机4021的输出轴连接的第三升降主动轮、设置于第三升降安装板1011上的第三升降从动轮、连接第三升降主动轮与第三升降从动轮的第三升降同步带 4022和第三升降导轨,以便于使第三升降电机4021带动第三升降主动轮转动;随着第三升降主动轮的转动,第三升降同步带4022在第三升降主动轮和第三升降从动轮之间进行闭环旋转;第三升降同步带 4022与抓手组件401连接,并且抓手组件401与第三升降导轨滑动连接,以便于使抓手组件401随第三升降同步带4022沿第三升降导轨移动;第三升降导轨设置于旋转组件403上,以便于使旋转组件403通过第三升降导轨带动第三升降组件402转动,使得与第三升降组件402 连接的抓手组件401也能够转动。
旋转组件403包括设置于存储机构100的外侧的电机固定座、设置于电机固定座上的旋转电机4031和与旋转电机4031的输出轴连接的转动连接轴4032,以便于通过旋转电机4031带动转动连接轴4032 转动;第三升降组件402与转动连接轴4032连接,以便于使第三升降组件402随转动连接轴4032转动,从而使抓手组件401也能够转动,通过抓手组件401的升起、转动、下降、抓取、升起、转动和下降等一系列动作对样本管进行转移。
进一步地,该样本分拣、转移及存储装置还包括升降承载机构 800,升降承载机构800包括底座801、设置于底座801一侧的第一驱动组件802、设置于底座801另一侧的第二驱动组件803和第三升降到位传感器804,第一驱动组件802和第二驱动组件803的结构相同;
第一驱动组件802包括设置于底座801上的第一丝杠电机8021、贯穿第一基板601与第二基板602的第二导向轴8022、用于安装第二导向轴8022的第二导向轴支座8023和套接于第二导向轴8022的直线轴承8024,第二基板602浮动设置于第一丝杠电机8021的螺母上,以便于使第一丝杠电机8021的螺母带动第二基板602沿第一丝杠电机 8021的丝杠作直线运动,从而使支撑架600能够沿丝杠作直线运动,使得设置于支撑架600的样本存放组件101、交互机构300、第二机械手500和顶手机构700的能够整体沿丝杠上下移动,满足样本架1012 的转移、存储需求;直线轴承8024位于第一基板601与第二导向轴 8022之间和第二基板602与第二导向轴8022之间,以便于使第一基板601和第二基板602沿第二导向轴8022作直线运动,使支撑架600 沿第二导向轴8022作直线运动;第三升降到位传感器804用于检测第二基板602沿第一丝杠电机8021的输出丝杠的移动位置,从而判断支撑架600以及支撑架600上的样本存放组件101、交互机构300、第二机械手500和顶手机构700的移动位置。
需要说明的是,本实用新型对样本架1012的数量不作具体限定,只要是能够满足使用要求的数量均属于本实用新型保护范围内;优选地,本实用新型实施例所提供的样本架1012的数量为两个,分别为第一样本架1012-a和第二样本架1012-b,第一样本架1012-a和第二样本架1012-b通过销定位设置于安装板1011的两侧,以便于该样本分拣、转移及存储装置通过第一样本架1012-a和第二样本架1012-b可同时或分别进行样本的载入与载出;样本存放组件101还包括设置于第一样本架1012-a上的第一样本架扫描器和设置于第二样本架 1012-b上的第二样本架扫描器,以便于通过第一样本架扫描器识别并记录第一样本架1012-a的信息,通过第二样本架扫描器识别并记录第二样本架1012-b的信息。
如图6所示,交互机构300还包括交互驱动电机301、交互主动轮302、交互从动轮303、交互皮带304、交互导轨305、交互滑块306、交互安装板307和交互到位传感器。
其中,交互主动轮302设置于交互驱动电机301的输出轴上,以便于使交互驱动电机301带动交互主动轮302转动;交互皮带304连接交互主动轮302和交互从动轮303,以便于使交互皮带304能够在交互主动轮302和交互从动轮303之间进行闭环旋转;交互安装板307连接交互皮带304和交互滑块306,以便于使交互安装板307能够随交互皮带304移动;交互滑块306滑动连接于交互导轨305,一般与通过交互导轨305对交互安装板307的运动进行导向,提高交互安装板307的运动轨迹精度;样本托架308安装于交互安装板307的一端,以便于随交互安装板307往复运动,从而实现对样本的载入和载出。
需要说明的是,本实用新型对上述样本托架308的数量和规格不作具体限定,只要是能够满足样本管的数量需求和规格需求即可,并且对样本托架308上设置的样本存放孔位的数量、规格等参数均不作具体限定,只要是能够满足样本管的存放需求即可;优选地,本实用新型实施例所提供的样本托架308设有φ16×75mm、φ16×100mm、φ13×75mm、φ13×100mm等规格的样本管存放孔位,从而满足不同规格样本管的需求,提高该样本分拣、转移及存储装置对样本管规格的兼容性。
进一步地,该样本分拣、转移及存储装置还包括设置于进出口的自动门机构900,以便于对存储机构100进行密封,提高存储机构100 的冷藏保存效果;自动门机构900包括第二丝杠电机901、导向板902、主动滑轨903、从动滑轨904、密封门体905和转动件。
具体地,如图6所示,从动滑轨904设置于第二丝杠电机901的螺母上,以便于使从动滑轨904能够随第二丝杠电机901的螺母作往复直线运动;从动滑轨904通过主动滑块滑动连接于主动滑轨903,以便于使主动滑轨903对从动滑轨904进行导向,提高从动滑轨904的运动轨迹精度;主动滑轨903的长度方向和丝杠电机的丝杠的长度方向沿第四方向α设置,以便于使从动滑轨904沿第四方向α运动;从动滑轨904上滑动设置有从动滑块,并且密封门体905设置于从动滑块的一侧,以便于使密封门体905随从动滑轨904沿第四方向α运动;从动滑轨904的长度方向沿第五方向β设置,以便于使密封门体905能够沿第五方向β运动,第四方向α和第五方向β之间的夹角大于0°且不超过90°,以便于使密封门体905能够在第四方向α和第五方向β构成的二维平面内移动;导向板902上设置有与密封门体905 的开关轨迹一致的导向槽,转动件设置于从动滑块远离密封门体905 的一侧,并且转动件能够沿导向槽滑动,以便于使转动件带动密封门体905沿导向槽滑动,从而实现密封门体905的自动开关。
需要说明的是,本实用新型对上述第四方向α和第五方向β的夹角不作具体限定,只要是能够构成二维平面的夹角均属于本实用新型保护范围内;优选地,本实用新型实施例所提供的第四方向α和第五方向β之间的夹角为90°,便于设置。
此外,本实用新型还公开了一种样本流水线分析系统,包括如上任意一项所述的样本分拣、转移及存储装置,因此兼具了上述样本分拣、转移及存储装置的所有技术效果,本文在此不再一一赘述。
本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象,而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形,意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有设定于已列出的步骤或单元,而是可包括没有列出的步骤或单元。
对所公开的实施例的上述说明,使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的,本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下,在其它实施例中实现。因此,本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例,而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (21)

1.一种样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,包括:
存储机构,所述存储机构的一侧设置有用于使样本管在所述存储机构的内部和外部进行交互的进出口,并且所述存储机构的内部设置有用于存放所述样本管的样本存放组件,所述样本存放组件包括安装板、通过销定位设置于所述安装板上的样本架和设置于样本架上的样本架扫描器,所述样本架能够放置至少两种规格的样本管;
设置于所述存储机构的进出口一侧的样本传输轨道;
与所述进出口对齐设置的交互机构,所述交互机构包括至少一个样本托架,所述样本托架上设有至少两种规格的样本管存放孔位,并且所述交互机构能够使所述样本托架朝向所述进出口作往复直线运动;
设置于所述存储机构的外侧的第一机械手,所述第一机械手能够将所述样本传输轨道上的样本管转移至所述样本托架上或者将位于所述样本托架上的样本管转移至所述样本传输轨道上;
设置于所述存储机构的内部的第二机械手,所述第二机械手能够将所述样本架上的样本管转移至所述样本托架上或者将位于所述样本托架上的样本管转移至所述样本架上;
中央控制系统,所述中央控制系统与所述交互机构、所述第一机械手、所述第二机械手和所述样本架扫描器电连接。
2.根据权利要求1所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,还包括支撑架、第一导轨和第二导轨;
所述支撑架包括第一基板、与所述第一基板平行设置的第二基板和连接所述第一基板与所述第二基板的立板,所述第一导轨设置于所述第一基板,所述第二导轨设置于所述第二基板,并且所述第一导轨和所述第二导轨的长度方向平行于第一方向设置。
3.根据权利要求2所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第二机械手包括第一横移组件、第一前移组件、第一升降组件和抓取组件;
所述第一前移组件设置于所述第一横移组件上,并且所述第一横移组件能够带动所述第一前移组件沿所述第一导轨滑动,所述第一升降组件与所述第一前移组件连接,所述第一前移组件能够带动所述第一升降组件沿第二方向作往复直线运动,所述抓取组件设置于所述第一升降组件上,所述第一升降组件能够带动所述抓取组件沿第三方向作往复直线运动,所述抓取组件包括能够抓取所述样本管的抓指,并且所述第一方向与所述第二方向、所述第二方向与所述第三方向和所述第三方向与所述第一方向之间的夹角均大于0°且不超过90°。
4.根据权利要求3所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第一横移组件包括设置于所述支撑架上的第一横移电机、与所述第一横移电机的输出轴连接的第一横移主动轮、设置于所述支撑架的第一横移从动轮、连接所述第一横移主动轮与所述第一横移从动轮的第一横移同步带和第一横移到位传感器,所述第一前移组件与所述第一横移同步带连接且滑动连接于所述第一导轨,所述第一横移同步带的传动方向平行于所述第一导轨的长度方向设置。
5.根据权利要求3所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第一前移组件包括第一前移电机、用于安装所述第一前移电机的第一前移安装板、设置于所述第一前移电机的输出轴的第一前移主动轮、与所述第一前移主动轮配合的第一前移从动轮、连接所述第一前移主动轮与所述第一前移从动轮的第一前移同步带、第一前移导轨和第一前移到位传感器,所述第一升降组件与所述第一前移同步带连接且滑动连接于所述第一前移导轨,所述第一前移同步带的传动方向和所述第一前移导轨的长度方向沿第二方向设置。
6.根据权利要求3所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第一升降组件包括第一升降电机、用于安装所述第一升降电机的第一升降安装板、设置于所述第一升降电机的输出轴的第一升降主动轮、与所述第一升降主动轮配合的第一升降从动轮、连接所述第一升降主动轮与所述第一升降从动轮的第一升降同步带、第一升降导轨和第一升降到位传感器,所述抓取组件与所述第一升降同步带连接且滑动连接于所述第一升降导轨,所述第一升降同步带的传动方向和所述第一升降导轨的长度方向沿第三方向设置。
7.根据权利要求3所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述抓取组件还包括抓取安装板、设置于所述抓取安装板上的抓取电机、与所述抓取电机的输出轴连接的抓取凸轮、设置于所述抓取安装板上的抓指安装板、设置于所述抓指安装板上的第一导向轴和设置于所述抓指与所述抓指安装板之间的压缩弹簧,所述抓指位于所述抓取凸轮的两侧且滑动设置于所述第一导向轴,所述抓取安装板与所述升降组件连接。
8.根据权利要求2所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,还包括位于所述样本存放组件的下方的顶手机构,所述顶手机构包括第二横移组件、第二前移组件、第二升降组件和顶手;
所述第二前移组件设置于所述第二横移组件上,并且所述第二横移组件能够带动所述第二前移组件沿所述第二导轨滑动,所述第二升降组件与所述第二前移组件连接,所述第二前移组件能够带动所述第二升降组件沿第二方向作往复直线运动,所述顶手设置于所述第二升降组件上,所述第二升降组件能够带动所述顶手沿第三方向作往复直线运动,并且所述第一方向与所述第二方向、所述第二方向与所述第三方向和所述第三方向与所述第一方向之间的夹角均大于0°且不超过90°。
9.根据权利要求8所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第二横移组件包括第二横移电机、设置于所述第二横移电机的输出轴的第二横移主动轮、第二横移从动轮、连接所述第二横移主动轮与所述第二横移从动轮的第二横移同步带和第二横移到位传感器,所述第二前移组件与所述第二横移同步带连接且滑动连接于所述第二导轨,所述第二横移同步带的传动方向平行于所述第二导轨的长度方向设置。
10.根据权利要求8所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第二前移组件包括第二前移电机、设置于所述第二前移电机的输出轴的第二前移主动轮、第二前移从动轮、连接所述第二前移主动轮与所述第二前移从动轮的第二前移同步带、第二前移导轨和第二前移到位传感器,所述第二升降组件与所述第二前移同步带连接且滑动连接于所述第二前移导轨,所述第二前移同步带的传动方向和所述第二前移导轨的长度方向沿第二方向设置。
11.根据权利要求8所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第二升降组件包括第二升降电机、设置于所述第二升降电机的输出轴的第二升降主动轮、第二升降从动轮、连接所述第二升降主动轮与所述第二升降从动轮的第二升降同步带、第二升降导轨和第二升降到位传感器,所述顶手与所述第二升降同步带连接且滑动连接于所述第二升降导轨,所述第二升降同步带的传动方向和所述第二升降导轨的长度方向沿第三方向设置。
12.根据权利要求8所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述样本存放组件设置于所述第一基板且位于所述第二机械手和所述顶手机构与之间,所述交互机构设置于所述样本存放组件上。
13.根据权利要求1所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述样本传输轨道包括用于接收并传输放置有样本管的样本托的进样轨道、用于缓存空样本托的空托缓存轨道、用于读取样本信息的读码器和用于收集废弃样本的样本废弃组件,所述样本管上设置有用于显示所述样本信息的样本标签,所述样本托上设置有用于显示样本托信息的样本托标签,所述读码器能够读取并绑定所述样本标签和所述样本托标签。
14.根据权利要求1所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第一机械手包括用于抓取所述样本管的抓手组件、用于带动所述抓手组件作升降运动的第三升降组件和用于带动所述抓手组件作旋转运动的旋转组件。
15.根据权利要求14所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述抓手组件包括抓手电机、抓手凸轮、抓手、抓手安装板、导向件和弹性元件,所述抓手电机设置于所述抓手安装板上,所述抓手凸轮设置于所述抓手电机的输出轴,所述抓手包括滑动设置于所述导向件的第一夹爪和第二夹爪,所述抓手凸轮位于所述第一夹爪和所述第二夹爪之间并与所述第一夹爪和所述第二夹爪接触,所述弹性元件设置于所述第一夹爪的外壁与所述抓手安装板之间和所述第二夹爪的外壁与所述抓手安装板之间。
16.根据权利要求14所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述第三升降组件包括第三升降安装板、设置于所述第三升降安装板上的第三升降电机、与所述第三升降电机的输出轴连接的第三升降主动轮、设置于所述第三升降安装板上的第三升降从动轮、连接所述第三升降主动轮与所述第三升降从动轮的第三升降同步带和第三升降导轨,所述第三升降同步带与所述抓手组件连接,并且所述抓手组件与所述第三升降导轨滑动连接,所述第三升降导轨设置于所述旋转组件上。
17.根据权利要求14所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述旋转组件包括设置于所述存储机构的外侧的电机固定座、设置于所述电机固定座上的旋转电机和与所述旋转电机的输出轴连接的转动连接轴,所述第三升降组件与所述转动连接轴连接。
18.根据权利要求2所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,还包括升降承载机构,所述升降承载机构包括底座、设置于所述底座一侧的第一驱动组件、设置于所述底座另一侧的第二驱动组件和第三升降到位传感器,所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的结构相同;
所述第一驱动组件包括设置于所述底座上的第一丝杠电机、贯穿所述第一基板与所述第二基板的第二导向轴、用于安装所述第二导向轴的第二导向轴支座和套接于所述第二导向轴的直线轴承,所述直线轴承位于所述第一基板与所述第二导向轴之间和所述第二基板与所述第二导向轴之间,所述第二基板浮动设置于所述第一丝杠电机的螺母上,第三升降到位传感器用于检测所述第二基板沿所述第一丝杠电机的输出丝杠的移动位置。
19.根据权利要求1所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,所述交互机构还包括交互驱动电机、交互主动轮、交互从动轮、交互皮带、交互导轨、交互滑块、交互安装板和交互到位传感器;
所述交互主动轮设置于所述交互驱动电机的输出轴上,所述交互皮带连接所述交互主动轮和所述交互从动轮,所述交互安装板连接所述交互皮带和所述交互滑块,所述交互滑块滑动连接于所述交互导轨,所述样本托架安装于所述交互安装板的一端。
20.根据权利要求1所述的样本分拣、转移及存储装置,其特征在于,还包括设置于所述进出口的自动门机构,所述自动门机构包括第二丝杠电机、导向板、主动滑轨、从动滑轨、密封门体和转动件;
所述从动滑轨设置于所述第二丝杠电机的螺母上,所述从动滑轨通过主动滑块滑动连接于所述主动滑轨,所述主动滑轨的长度方向和所述丝杠电机的丝杠的长度方向沿第四方向设置;所述从动滑轨上滑动设置有从动滑块,并且所述密封门体设置于所述从动滑块的一侧,所述从动滑轨的长度方向沿第五方向设置,所述第四方向和所述第五方向之间的夹角大于0°且不超过90°;所述导向板上设置有与所述密封门体的开关轨迹一致的导向槽,所述转动件设置于所述从动滑块远离所述密封门体的一侧,并且所述转动件能够沿所述导向槽滑动。
21.一种样本流水线分析系统,其特征在于,包括如权利要求1至20任一项所述的样本分拣、转移及存储装置。
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