CN217022543U - 一种可自动行走的餐车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可自动行走的餐车，通过设置行走动力装置驱动移动轮以实现可自动行走的餐车在平面内移动和转向，使餐车实现自动行走；为了避免本可自动行走的餐车在行走的过程中及时避让障碍物，通过设置测距仪和2D激光扫描仪实时检测可自动行走的餐车在行走过程中的障碍物信息，以控制可自动行走的餐车实现自动避障，保证可自动行走的餐车的正常行走。

Description

一种可自动行走的餐车

技术领域

本实用新型涉及一种可自动行走的餐车。

背景技术

餐车就是用于承载和搬运食物，现有的餐车一般为手推式餐车，手推餐车需要人工推动，人工推车费事费力，人工成本大，不能满足使用要求。

因此，现有技术还有待改进。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可自动行走的餐车，旨在解决现有技术中存在的一个或多个问题。

本实用新型的技术方案如下：本技术方案提供一种可自动行走的餐车，包括餐车本体、设置在餐车本体底部的移动轮，在餐车本体内设置有行走动力装置，所述行走动力装置与控制器连接，行走动力装置的动力输出端与移动轮连接，从而驱动移动轮实现可自动行走的餐车在平面内移动和转向。

进一步地，在餐车本体的4个侧面上分别设置有2个用于检测可自动行走的餐车与障碍物之间的距离的测距仪，所述测距仪与控制器连接。

进一步地，所述移动轮通过悬挂系统设置在餐车本体底部，悬挂系统保证了移动轮与地面的平稳接触。

进一步地，在餐车本体底部设置有用于锁紧移动轮的自动机械锁，所述自动机械锁与控制器连接，由控制器控制自动机械锁对移动轮实现锁定或解锁。

进一步地，在餐车本体的顶部设置有可自动行走的餐车与障碍物之间的距离和方向的2D激光扫描仪，所述2D激光扫描仪与控制器连接。

进一步地，所述餐车本体包括支撑架结构、设置在支撑架结构上的支撑板，所述移动轮设置在支撑架的底部。

进一步地，所述支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架包括第一斜撑杆、第二斜撑杆和第一连接杆，所述第一斜撑杆顶部和第二斜撑杆顶部通过第一连接杆连接，所述第一斜撑杆和第二斜撑杆之间互相平行；所述第二支撑架包括第三斜撑杆、第四斜撑杆和第二连接杆，所述第三斜撑杆顶部和第四斜撑杆顶部通过第二连接杆连接，所述第三斜撑杆和第四斜撑杆之间互相平行；所述第一连接杆的中部和第三斜撑杆的中部连接，所述第二斜撑杆的中部和第四斜撑杆的中部连接。

进一步地，所述支撑板设置两个，包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板设置在支撑架的上部，所述第一支撑板的四个角位分别于所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆连接；所述第二支撑板设置在支撑架的下部，所述第二支撑板的四个角位分别于所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆连接。

进一步地，所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆的顶部与所述第一支撑板连接后继续向上延伸，所述第一连接杆和所述第二连接杆位于所述第一支撑板的上方形成护栏。

进一步地，在所述第一斜撑杆和第二斜撑杆之间设置有第一护栏，在所述第三斜撑杆和第四斜撑杆之间设置有第二护栏，所述第一护栏和第二护栏置于所述第二支撑板的上方。

通过上述可知，本可自动行走的餐车通过设置行走动力装置驱动移动轮以实现可自动行走的餐车在平面内移动和转向，使餐车实现自动行走；为了避免本可自动行走的餐车在行走的过程中及时避让障碍物，通过设置测距仪和2D激光扫描仪实时检测可自动行走的餐车在行走过程中的障碍物信息，以控制可自动行走的餐车实现自动避障，保证可自动行走的餐车的正常行走。

附图说明

图1是本实用新型中可自动行走的餐车的结构示意图。

附图标号：

1、餐车本体1；2、移动轮2；3、行走动力装置3；4、2D激光扫描仪4；5、支撑架结构11；6、第一护栏12；7、第二护栏13；8、第一支撑板14；9、第二支撑板15。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

如图1所示，一种可自动行走的餐车，包括餐车本体1、设置在餐车本体1底部的移动轮2，在餐车本体1内设置有行走动力装置3（如行走电机），所述行走动力装置3与控制器连接，行走动力装置3的动力输出端与移动轮2连接，从而驱动移动轮2实现可自动行走的餐车在平面内移动和转向。

为了保证可自动行走的餐车在移动过程中不会碰到障碍物，在餐车本体1的4个侧面上分别设置有2个用于检测可自动行走的餐车与障碍物之间的距离的测距仪（即一共8个测距仪），所述测距仪与控制器连接：当测距仪检测到障碍物与可自动行走的餐车之间的距离小于设定距离时，反馈信息至控制器，控制器控制可自动行走的餐车进行躲让。

优选地，为了增加餐车本体1移动的平稳性，所述移动轮2通过悬挂系统设置在餐车本体1底部，悬挂系统保证了移动轮2与地面的平稳接触。本实施例中，所述移动轮2可采用麦克纳姆轮或者全向轮。

进一步地，为了防止在可自动行走的餐车在移动到位后，餐车本体1因外力出现误移动， 在餐车本体1底部设置有用于锁紧移动轮2的自动机械锁，所述自动机械锁与控制器连接， 由控制器控制自动机械锁对移动轮2实现锁定或解锁。

为了使可自动行走的餐车实现精确移动，在餐车本体1的顶部设置有可自动行走的餐车与障碍物之间的距离和方向的2D激光扫描仪4，所述2D激光扫描仪4与控制器连接：在可自动行走的餐车移动过程中，2D激光扫描仪4实时测量可自动行走的餐车与障碍物之间的距离和方向，并将测量到的信息反馈至控制器，控制器控制行走动力装置带动可自动行走的餐车移动。

其中，所述控制器根据测距仪和2D激光扫描仪4的测距信息和方向信息进行避障控制采用一般的自动行走避障控制过程即可，本申请不涉及对避障控制方法的改进。

在某些具体实施例中，所述餐车本体1包括支撑架结构11、设置在支撑架11结构上的支撑板，所述移动轮2设置在支撑架11的底部。

在某些具体实施例中，所述支撑架包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架包括第一斜撑杆、第二斜撑杆和第一连接杆，所述第一斜撑杆顶部和第二斜撑杆顶部通过第一连接杆连接，所述第一斜撑杆和第二斜撑杆之间互相平行；所述第二支撑架包括第三斜撑杆、第四斜撑杆和第二连接杆，所述第三斜撑杆顶部和第四斜撑杆顶部通过第二连接杆连接，所述第三斜撑杆和第四斜撑杆之间互相平行；所述第一连接杆的中部和第三斜撑杆的中部连接，所述第二斜撑杆的中部和第四斜撑杆的中部连接。

在某些具体实施例中，所述支撑板设置两个，包括第一支撑板14和第二支撑板15，所述第一支撑板14设置在支撑架的上部，所述第一支撑板14的四个角位分别于所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆连接；所述第二支撑板15设置在支撑架的下部，所述第二支撑板15的四个角位分别于所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆连接。

为了避免放置在第一支撑板14和第二支撑板15上的东西掉落，所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆的顶部与所述第一支撑板14连接后继续向上延伸，所述第一连接杆和所述第二连接杆位于所述第一支撑板14的上方形成护栏；在所述第一斜撑杆和第二斜撑杆之间设置有第一护栏12，在所述第三斜撑杆和第四斜撑杆之间设置有第二护栏13，所述第一护栏12和第二护栏13置于所述第二支撑板15的上方，避免放置在所述第二支撑板15上的物品掉落。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (7)

1.一种可自动行走的餐车，其特征在于，包括餐车本体、设置在餐车本体底部的移动轮，在餐车本体内设置有行走动力装置，所述行走动力装置与控制器连接，行走动力装置的动力输出端与移动轮连接，从而驱动移动轮实现可自动行走的餐车在平面内移动和转向；

在餐车本体的4个侧面上分别设置有2个用于检测可自动行走的餐车与障碍物之间的距离的测距仪，所述测距仪与控制器连接；

所述餐车本体包括支撑架结构、设置在支撑架结构上的支撑板，所述移动轮设置在支撑架结构的底部；

所述支撑架结构包括第一支撑架和第二支撑架，所述第一支撑架包括第一斜撑杆、第二斜撑杆和第一连接杆，所述第一斜撑杆顶部和第二斜撑杆顶部通过第一连接杆连接，所述第一斜撑杆和第二斜撑杆之间互相平行；所述第二支撑架包括第三斜撑杆、第四斜撑杆和第二连接杆，所述第三斜撑杆顶部和第四斜撑杆顶部通过第二连接杆连接，所述第三斜撑杆和第四斜撑杆之间互相平行；所述第一连接杆的中部和第三斜撑杆的中部连接，所述第二斜撑杆的中部和第四斜撑杆的中部连接。

2.根据权利要求1所述的可自动行走的餐车，其特征在于，所述移动轮通过悬挂系统设置在餐车本体底部，悬挂系统保证了移动轮与地面的平稳接触。

3.根据权利要求1所述的可自动行走的餐车，其特征在于，在餐车本体底部设置有用于锁紧移动轮的自动机械锁，所述自动机械锁与控制器连接，由控制器控制自动机械锁对移动轮实现锁定或解锁。

4.根据权利要求1所述的可自动行走的餐车，其特征在于，在餐车本体的顶部设置有可自动行走的餐车与障碍物之间的距离和方向的2D激光扫描仪，所述2D激光扫描仪与控制器连接。

5.根据权利要求1所述的可自动行走的餐车，其特征在于，所述支撑板设置两个，包括第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板设置在支撑架结构的上部，所述第一支撑板的四个角位分别于所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆连接；所述第二支撑板设置在支撑架结构的下部，所述第二支撑板的四个角位分别于所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆连接。

6.根据权利要求5所述的可自动行走的餐车，其特征在于，所述第一斜撑杆、第三斜撑杆、第二斜撑杆和第四斜撑杆的顶部与所述第一支撑板连接后继续向上延伸，所述第一连接杆和所述第二连接杆位于所述第一支撑板的上方形成护栏。

7.根据权利要求5所述的可自动行走的餐车，其特征在于，在所述第一斜撑杆和第二斜撑杆之间设置有第一护栏，在所述第三斜撑杆和第四斜撑杆之间设置有第二护栏，所述第一护栏和第二护栏置于所述第二支撑板的上方。

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