CN111904730B - 一种阶梯式爬楼轮椅及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种阶梯式爬楼轮椅，包括爬楼组件和座椅；爬楼组件包括上底架、下底架、滚轮、滚轮安装板、两根滑柱、四根立柱和伸缩驱动器；座椅同轴安装在上底架的上表面；在下底架的前端长边底部设置两根立柱，在上底架的后端长边的内侧底部设置两根立柱；两根滑柱的底端各设置滚轮安装板；滚轮安装板下方至少安装两个滚轮，其中至少一个滚轮为驱动轮；通过控制四根立柱和两根滑柱的垂直伸缩、以及驱动轮的驱动位移、连接组件，进而实现爬楼和平地行走；本发明提供的一种阶梯式爬楼轮椅既在在平地行走，又能爬楼行走，并且在爬楼过程中，乘坐者在轮椅上的重心始终稳定，乘坐者利用本轮椅可以安全、平稳的完成爬楼运动，有利于普遍推广使用。

Description

一种阶梯式爬楼轮椅及其使用方法

技术领域

本发明涉及轮椅，特别是一种阶梯式爬楼轮椅及其使用方法。

背景技术

虽然普通轮椅结构简单、价格便宜，普通消费者都能够承受的起，但由于其结构的缺陷，只能保证老人在无障碍的室内外行走，当面对台阶和楼梯时就显得力不从心了，只有借助外力的帮助下才能通过，更多时候，即使有外力的帮助，也显得很困难。以上的这些不足使得普通轮椅的应用范围存在着很大的局限性，同时也给行动不便的老人与肢体残疾者造成极大地不便。

很多没有专人照顾的老人和肢体残疾的人，由于常年独自呆在家里，缺乏与外界必要的沟通与交流，容易影响心理健康，造成心理疾病的产生，在这样一个提倡共享科技与经济社会发展成果的时代，老年人和残疾人也应该同健康人一样从中获益。

现有的助人上楼装置的形式有多种，根据结构和功能的不同主要可以分为四类：轮组式、步行式、履带式和轨道式。

轮组结构的爬楼轮椅优点是使用范围大，运动方式灵活，轮子配置形式可调，成本也相对较低，无障碍环境下具有较好的行动性能。但在上下楼梯过程中，各个小轮依次与楼梯台阶相接触，难免发生冲击振动，而且重心有较大的起伏，有较大的安全隐患。

步行式爬楼轮椅爬楼时运动平稳，可以适应各种楼梯的使用；但其需要一个良好的控制器，并且操作复杂，平地行走缓慢；座椅位置较高，使用者容易造成心理恐惧，距离实际应用还有很大的距离。

履带式爬楼轮椅，运动平稳、波动小，并且对不同尺寸楼梯的适应性较强，但在楼梯半层平台处转弯时，由于爬楼机构整体前后尺寸过大而转弯不灵活、通过性差，且平地运动时，运动不够灵活、能耗高。

轨道式上下楼轮椅技术较成熟，运行相对稳定，乘坐者感觉较为舒适。但需统一铺设导轨，目前主要用于一些大型体育馆、地铁等公共场合，针对结构不同的楼梯，需要安装不同的导轨，代价过于昂贵，很难推广使用。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种阶梯式爬楼轮椅，该阶梯式爬楼轮椅既在在平地行走，通过四根立柱和两根滑柱的垂直伸缩、以及驱动轮的驱动位移和连接组件的配合，进而实现爬楼行走，并且在爬楼过程中，乘坐者在轮椅上的重心始终稳定，乘坐者利用本轮椅可以安全、平稳的完成爬楼运动，有利于普遍推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种阶梯式爬楼轮椅，包括爬楼组件和座椅；爬楼组件包括上底架、下底架、滚轮、滚轮安装板、两根滑柱、四根立柱和伸缩驱动器；上底架和下底架均为长方形架，且长边垂直于行进方向、宽边平行于行进方向；座椅同轴安装在上底架的上表面；下底架通过连接组件平行抽拉式设置在上底架的底部；四根立柱分别为立柱a、立柱b、立柱c和立柱d；其中，立柱a和立柱b分别设置在下底架的前端长边底部，立柱a和立柱b的末端均设有气动吸盘；立柱c和立柱d设置在上底架的后端长边的内侧底部；两根滑柱的上端均滑动设置在上底架的两条宽边底部，两根滑柱的底端各设置一块长度沿行进方向的滚轮安装板；每个滚轮安装板下方至少安装两个滚轮，其中至少一个滚轮为驱动轮；两根滑柱分别在驱动轮的驱动下，沿着上底架的宽边进行往复滑移；四根立柱和两根滑柱内均设置有伸缩驱动器，并均在对应伸缩驱动器的控制下实现垂直伸缩；通过控制四根立柱和两根滑柱的垂直伸缩、以及驱动轮的驱动位移、连接组件，进而实现爬楼和平地行走。

进一步地，所述连接组件包括包括横杆、滑轴、滑动驱动器以及连接横杆和滑轴的连接杆，所述横杆固定在上底架上，所述滑轴固定连接在下底架上，连接杆的一端连接在横杆上，连接杆的另一端通过套筒与滑轴连接；所述滑动驱动器固定在套筒上并作动于滑轴，滑轴在滑轴驱动器的驱动下，沿着行进方向在套筒中进行往复滑移。

进一步地，所述四根立柱的末端与滑柱、滑柱底端的滚轮安装板、滚轮安装板下方的滚轮，均无交点产生。

进一步地，所述滚轮安装板上的滚轮间距为10cm-15cm，所述上底架宽度和下底架宽度的宽度均大于30cm。

进一步地，所述的阶梯式爬楼轮椅还包括安装在座椅上的平衡感应器，所述平衡感应器用于检测座椅的平衡信息。

进一步地，所述的阶梯式爬楼轮椅还包括安装在四个立柱的末端和滚轮安装板上的高度传感器，所述高度传感器用于检测离地垂直高度距离。

进一步地，所述滚轮通过万向节连接在滚轮安装板。

进一步地，在上底架和座椅之间还设有箱体，所述箱体固定安装在座椅底部。

进一步地，在座椅的左右两边分别设有护栏。

基于以上的，阶梯式爬楼轮椅，而提出一种阶梯式爬楼轮椅的使用方法，包括锁定模式、平地模式、上楼模式、下楼模式，具体如下：

（1）锁定模式：

四根立柱和两根滑柱在对应伸缩驱动器的控制下均实现着地，滚轮在地面锁死；

（2）平地模式：

上底架、下底架和底座锁定同轴，所述滑柱在上底架中锁死，滑柱向下延伸直至滚轮着地，立柱a、立柱b、立柱c和立柱d全部向上收缩至离地，控制驱动轮在地面移动，实现轮椅在平地移动；

（3）上楼模式，包括如下步骤：

步骤1、上楼前准备：驱动轮在平地模式下移动至台阶a₁的侧壁后，驱动轮在地面锁死，立柱c和立柱d向下延伸至着地；

步骤2、下底架移动至台阶a₁上：立柱a和立柱b向上收缩，直至立柱a和立柱b的末端落在台阶a₁的台阶面所在的平面与台阶a₂的台阶面所在的平面之间为止，与此同时，下底架向前移动，直至立柱a和立柱b到达台阶a₂的侧壁，立柱a和立柱b均向下延伸直至与台阶a₁的台阶面接触；

步骤3、上底架向前移动：滑柱向上收缩至离地，滑柱移动至上底架的宽边后端处并在此处锁定，此时滑柱在立柱c和立柱d的后方，滑柱向下延伸至着地，立柱c和立柱d向上收缩至台阶a₁的台阶面所在平面的上方为止，驱动轮向前滚动，带动上底架向前移动，直至驱动轮移动至台阶a₁的侧壁处为止，此时立柱c和立柱d的末端均在台阶a₁的台阶面上方，立柱c和立柱d向下延伸至台阶a₁的台阶面接触为止；

步骤4、滚轮移动至台阶a₁上：滑柱向上收缩，直至滚轮落在台阶a₁的台阶面所在平面的上方为止，滑柱在上底架的宽边中向前移动，直至滚轮在台阶a₁的台阶面上为止，滑柱向下延伸直至滚轮与台阶a₁的台阶面接触，此时滚轮在台阶a₁的台阶面上锁死；

（4）下楼模式，包括如下步骤：

步骤1、下楼前准备：驱动轮在平地模式下移动至下台阶a_n边缘附近后，驱动轮在地面锁死，立柱c和立柱向下延伸至着地；

步骤2、下底架移动至台阶a_n上：立柱a和立柱b向上收缩至离地，下底架向前移动，直至立柱a和立柱b的落在下台阶a_n-1边缘附近后，下底架停止移动，立柱a和立柱b向下延伸，直至与台阶a_n的台阶面接触为止，打开气动吸盘；

步骤3、上底架向前移动：滚轮在地面锁死，立柱c和立柱d向上收缩至离地，上底架向前移动，直至立柱c和立柱d到达下台阶a_n边缘附近为止，与此同时，立柱c和立柱d向下延伸至着地；

步骤4、滚轮移动至台阶a_n上：滚轮在地面解锁，驱动轮向前移动，直至滚轮全部位于台阶a_n的台阶面上方，滑柱向下延伸，直至滚轮与台阶a_n的台阶面接触为止，且滚轮锁死在台阶a_n的台阶面上；

步骤5、上底架移动至台阶a_n上：立柱c和立柱d向上收缩至离地，上底架向前移动，直至立柱c和立柱d全部位于台阶a_n的台阶面上方为止，立柱c和立柱d向下延伸至与台阶a_n的台阶面接触为止。

本发明具有如下有益效果：

1、本发明提供的阶梯式爬楼轮椅，通过四根立柱和两根滑柱的垂直伸缩、以及驱动轮的驱动位移和连接组件的配合，进而实现在平地和楼梯之间自由移动，并且在爬楼过程中，乘坐者在轮椅上的重心始终稳定，乘坐者利用本轮椅可以安全、平稳的完成爬楼运动，并且可以在平地模式和爬楼模式中随意切换，方便乘坐者使用，具有普遍推广意义。

2、本发明提供的阶梯式爬楼轮椅，在爬楼过程中，依靠上底架上的两根立柱、下底架上的两根立柱以及沿着上底架的宽边进行往复滑移的两根滑柱，三者两两配合，支撑轮椅的四个顶点着地，保证轮椅的重心不发生偏移，保证乘坐者的使用安全性。

3、在滚轮安装板上安装多个滚轮，且任意两个滚轮间距为10cm-15cm，使得本轮椅在四根立柱全部离地时，紧靠着地的滚轮就可以保证轮椅重心稳定。

4、上底架宽度和下底架宽度的宽度均大于30cm，在爬楼过程中，保证轮椅的重心稳定不发生偏移，使得轮椅不会发生倾斜状况，保证乘坐者的安全。

5、通过安装在座椅上的平衡感应器，可以随时监测座椅的平衡状况，并控制四根立柱或者滑柱调节座椅的平衡，给乘坐者提供更高的安全保障。

6、通过安装在四个立柱的末端和滚轮安装板上的高度传感器，监测轮椅的重心是否发生偏移，并控制四根立柱或者滑柱调节轮椅的重心，使轮椅的重心始终处于平稳状态，给乘坐者提供更高的安全保障。

7、通过在上底架和座椅之间设置箱体，可以给乘坐者提供储物空间。

8、通过在座椅的左右两边设置的护栏，不仅防止乘坐者从座椅的左右两边滑落，并且护栏还可以扶手使用，在轮椅行走过程中，防止乘坐者从轮椅上滑落。

9、由于滚轮通过万向节连接在滚轮安装板，所以通过转动滚轮的方向，实现轮椅的自由转向。

附图说明

图1是本发明一种阶梯式爬楼轮椅的结构示意图。

图2-图6是本发明一种阶梯式爬楼轮椅在上楼模式中的移动示意图。

图7是本发明一种阶梯式爬楼轮椅在下楼模式中的移动示意图。

其中有：1.座椅；21.上底架；22.下底架；23.立柱a；24.立柱b；25.立柱c；26.立柱d；27.滑柱；28.滚轮安装板；29.滚轮；30.气动吸盘；41.台阶a₁；42.台阶a₂；43.台阶a₃；48.台阶a_n-1；49.台阶a_n。

具体实施方式

下面结合附图和具体较佳实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“上部”、“下部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，“第一”、“第二”等并不表示零部件的重要程度，因此不能理解为对本发明的限制。本实施例中采用的具体尺寸只是为了举例说明技术方案，并不限制本发明的保护范围。

如图1所示，一种阶梯式爬楼轮椅，包括爬楼组件和座椅1，爬楼组件包括上底架21、下底架22、滚轮29、滚轮29安装板28、两根滑柱27、四根立柱和伸缩驱动器；上底架21和下底架22均为长方形架，且长边垂直于行进方向、宽边平行于行进方向；座椅1同轴安装在上底架21的上表面，下底架22通过连接组件平行抽拉式设置在上底架21的底部。

所述四根立柱分别为立柱a23、立柱b24、立柱c25和立柱d26；其中，立柱a23和立柱b24分别设置在下底架22的前端长边底部，立柱a23和立柱b24的末端均设有气动吸盘30；立柱c25和立柱d26设置在上底架21的后端长边的内侧底部；两根滑柱27的上端均滑动设置在上底架21的两条宽边底部，两根滑柱27的底端各设置一块长度沿行进方向的滚轮29安装板28；每个滚轮29安装板28下方至少安装两个滚轮29，其中至少一个滚轮29为驱动轮；两根滑柱27分别在驱动轮的驱动下，沿着上底架21的宽边进行往复滑移；四根立柱和两根滑柱27内均设置有伸缩驱动器，并均在对应伸缩驱动器的控制下实现垂直伸缩，通过控制四根立柱和两根滑柱27的垂直伸缩、以及驱动轮的驱动位移、连接组件，进而实现爬楼和平地行走。

优选的，本实施例中，所述连接组件包括包括横杆、滑轴、滑动驱动器以及连接横杆和滑轴的连接杆，所述横杆固定在上底架21上，所述滑轴固定连接在下底架22上，连接杆的一端连接在横杆上，连接杆的另一端通过套筒与滑轴连接；所述滑动驱动器固定在套筒上并作动于滑轴，滑轴在滑轴驱动器的驱动下，沿着行进方向在套筒中进行往复滑移；当然，也可以使用其他结构的连接组件，只要能够完成下底架22相对于上底架21沿着行进方向平行位移的连接组件均属于本实施例的保护范围。

优选的，在本实施例中，所述四根立柱的末端与滑柱27、滑柱27底端的滚轮29安装板28、滚轮29安装板28下方的滚轮29，均无交点产生，保证上底架21上的两根立柱、下底架22上的两根立柱以及沿着上底架21的宽边进行往复滑移的两根滑柱27，三者在至少两两配合支撑轮椅的四个顶点着地时，任意一个立柱或者滑柱27垂直收缩或者水平滑移时，均不影响其他立柱或者滑柱27垂直收缩或者水平滑移，保证轮椅的重心不发生偏移，保证乘坐者的使用安全性。

优选的，在本实施例中，所述滚轮29安装板28上的滚轮29间距为10cm-15cm，所述上底架21宽度和下底架22宽度的宽度均大于30cm，这样可以保证轮椅在平地或者爬楼行走时，保证轮椅的重心稳定不发生偏移，使得轮椅不会发生倾斜状况，保证乘坐者的安全。

优选的，在本实施例中，所述的阶梯式爬楼轮椅还包括安装在座椅1上的平衡感应器，所述平衡感应器用于检测座椅1的平衡信息，随时监测座椅1的平衡状况，同时配合控制四根立柱或者滑柱27的垂直伸缩，来调节座椅1的平衡，给乘坐者提供更高的安全保障。

优选的，在本实施例中，所述的阶梯式爬楼轮椅还包括安装在四个立柱的末端和滚轮29安装板28上的高度传感器，所述高度传感器用于检测离地垂直高度距离，监测轮椅的重心是否发生偏移，同时配合控制四根立柱或者滑柱27的垂直伸缩，来调节轮椅的重心，使轮椅的重心始终处于平稳状态，给乘坐者提供更高的安全保障。

优选的，在本实施例中，在上底架21和座椅1之间还设有箱体，所述箱体固定安装在座椅1底部，给乘坐者提供储物空间。

优选的，在本实施例中，所述滚轮29通过万向节连接在滚轮29安装板28上，通过转动滚轮29的方向，实现轮椅的自由转向。

优选的，在本实施例中，在座椅1的左右两边分别设置护栏，护栏不仅防止乘坐者从座椅1的左右两边滑落，还可以作为扶手使用，在轮椅行走过程中，防止乘坐者从轮椅上滑落。

基于以上的阶梯式爬楼轮椅，提供一种阶梯式爬楼轮椅的使用方法，包括锁定模式、平地模式、上楼模式、下楼模式，具体如下：

（1）锁定模式：

四根立柱和两根滑柱27在对应伸缩驱动器的控制下均实现着地，滚轮29在地面锁死；

（2）平地模式：

上底架21、下底架22和底座锁定同轴，所述滑柱27在上底架21中锁死，滑柱27向下延伸直至滚轮29着地，立柱a23、立柱b24、立柱c25和立柱d26全部向上收缩至离地，控制驱动轮在地面移动，实现轮椅在平地移动；

（3）如图2至图6所示，上楼模式，包括如下步骤：

步骤1、上楼前准备：驱动轮在平地模式下移动至台阶a141的侧壁后，驱动轮在地面锁死，立柱c25和立柱d26向下延伸至着地；

步骤2、下底架22移动至台阶a141上：立柱a23和立柱b24向上收缩，直至立柱a23和立柱b24的末端落在台阶a141的台阶面所在的平面与台阶a242的台阶面所在的平面之间为止，与此同时，下底架22向前移动，直至立柱a23和立柱b24到达台阶a242的侧壁，立柱a23和立柱b24均向下延伸直至与台阶a141的台阶面接触；

步骤3、上底架21向前移动：滑柱27向上收缩至离地，滑柱27移动至上底架21的宽边后端处并在此处锁定，此时滑柱27在立柱c25和立柱d26的后方，滑柱27向下延伸至着地，立柱c25和立柱d26向上收缩至台阶a141的台阶面所在平面的上方为止，驱动轮向前滚动，带动上底架21向前移动，直至驱动轮移动至台阶a141的侧壁处为止，此时立柱c25和立柱d26的末端均在台阶a141的台阶面上方，立柱c25和立柱d26向下延伸至台阶a141的台阶面接触为止；

步骤4、滚轮29移动至台阶a141上：滑柱27向上收缩，直至滚轮29落在台阶a141的台阶面所在平面的上方为止，滑柱27在上底架21的宽边中向前移动，直至滚轮29在台阶a141的台阶面上为止，滑柱27向下延伸直至滚轮29与台阶a141的台阶面接触，此时滚轮29在台阶a141的台阶面上锁死；

（4）如图7所示，下楼模式，包括如下步骤：

步骤1、下楼前准备：驱动轮在平地模式下移动至下台阶an49边缘附近后，驱动轮在地面锁死，立柱c25和立柱向下延伸至着地；

步骤2、下底架22移动至台阶an49上：立柱a23和立柱b24向上收缩至离地，下底架22向前移动，直至立柱a23和立柱b24的落在下台阶an49-148边缘附近后，下底架22停止移动，立柱a23和立柱b24向下延伸，直至与台阶an49的台阶面接触为止，打开气动吸盘30；

步骤3、上底架21向前移动：滚轮29在地面锁死，立柱c25和立柱d26向上收缩至离地，上底架21向前移动，直至立柱c25和立柱d26到达下台阶an49边缘附近为止，与此同时，立柱c25和立柱d26向下延伸至着地；

步骤4、滚轮29移动至台阶an49上：滚轮29在地面解锁，驱动轮向前移动，直至滚轮29全部位于台阶an49的台阶面上方，滑柱27向下延伸，直至滚轮29与台阶an49的台阶面接触为止，且滚轮29锁死在台阶an49的台阶面上；

步骤5、上底架21移动至台阶an49上：立柱c25和立柱d26向上收缩至离地，上底架21向前移动，直至立柱c25和立柱d26全部位于台阶an49的台阶面上方为止，立柱c25和立柱d26向下延伸至与台阶an49的台阶面接触为止。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：包括爬楼组件和座椅；

爬楼组件包括上底架、下底架、滚轮、滚轮安装板、两根滑柱、四根立柱和伸缩驱动器；

上底架和下底架均为长方形架，且长边垂直于行进方向、宽边平行于行进方向；

座椅同轴安装在上底架的上表面；

下底架通过连接组件平行抽拉式设置在上底架的底部；

四根立柱分别为立柱a、立柱b、立柱c和立柱d；其中，立柱a和立柱b分别设置在下底架的前端长边底部，立柱a和立柱b的末端均设有气动吸盘；立柱c和立柱d设置在上底架的后端长边的内侧底部；

两根滑柱的上端均滑动设置在上底架的两条宽边底部，两根滑柱的底端各设置一块长度沿行进方向的滚轮安装板；每个滚轮安装板下方至少安装两个滚轮，其中至少一个滚轮为驱动轮；两根滑柱分别在驱动轮的驱动下，沿着上底架的宽边进行往复滑移；

四根立柱和两根滑柱内均设置有伸缩驱动器，并均在对应伸缩驱动器的控制下实现垂直伸缩；

通过控制四根立柱和两根滑柱的垂直伸缩、以及驱动轮的驱动位移、连接组件，进而实现爬楼和平地行走；

四根立柱的末端与滑柱、滑柱底端的滚轮安装板、滚轮安装板下方的滚轮，均无交点产生，保证上底架上的两根立柱、下底架上的两根立柱以及沿着上底架的宽边进行往复滑移的两根滑柱，三者在至少两两配合支撑轮椅的四个顶点着地时，任意一个立柱或者滑柱垂直收缩或者水平滑移时，均不影响其他立柱或者滑柱垂直收缩或者水平滑移，保证轮椅的重心不发生偏移。

2.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：所述连接组件包括横杆、滑轴、滑动驱动器以及连接横杆和滑轴的连接杆，所述横杆固定在上底架上，所述滑轴固定连接在下底架上，连接杆的一端连接在横杆上，连接杆的另一端通过套筒与滑轴连接；所述滑动驱动器固定在套筒上并作动于滑轴，滑轴在滑轴驱动器的驱动下，沿着行进方向在套筒中进行往复滑移。

3.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：所述滚轮安装板上的滚轮间距为10cm-15cm，所述上底架宽度和下底架宽度的宽度均大于30cm。

4.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：所述的阶梯式爬楼轮椅还包括安装在座椅上的平衡感应器，所述平衡感应器用于检测座椅的平衡信息。

5.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：所述的阶梯式爬楼轮椅还包括安装在四个立柱的末端和滚轮安装板上的高度传感器，所述高度传感器用于检测离地垂直高度距离。

6.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：所述滚轮通过万向节连接在滚轮安装板。

7.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：在上底架和座椅之间还设有箱体，所述箱体固定安装在座椅底部。

8.根据权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅，其特征在于：在座椅的左右两边分别设有护栏。

9.一种阶梯式爬楼轮椅的使用方法，基于权利要求1所述的阶梯式爬楼轮椅来实现，其特征在于，包括锁定模式、平地模式、上楼模式、下楼模式，具体如下：

（1）锁定模式：

四根立柱和两根滑柱在对应伸缩驱动器的控制下均实现着地，滚轮在地面锁死；

（2）平地模式：

上底架、下底架和底座锁定同轴，所述滑柱在上底架中锁死，滑柱向下延伸直至滚轮着地，立柱a、立柱b、立柱c和立柱d全部向上收缩至离地，控制驱动轮在地面移动，实现轮椅在平地移动；

（3）上楼模式，包括如下步骤：

步骤1、上楼前准备：驱动轮在平地模式下移动至台阶a₁的侧壁后，驱动轮在地面锁死，立柱c和立柱d向下延伸至着地；

步骤2、下底架移动至台阶a₁上：立柱a和立柱b向上收缩，直至立柱a和立柱b的末端落在台阶a₁的台阶面所在的平面与台阶a₂的台阶面所在的平面之间为止，与此同时，下底架向前移动，直至立柱a和立柱b到达台阶a₂的侧壁，立柱a和立柱b均向下延伸直至与台阶a₁的台阶面接触；

步骤3、上底架向前移动：滑柱向上收缩至离地，滑柱移动至上底架的宽边后端处并在此处锁定，此时滑柱在立柱c和立柱d的后方，滑柱向下延伸至着地，立柱c和立柱d向上收缩至台阶a₁的台阶面所在平面的上方为止，驱动轮向前滚动，带动上底架向前移动，直至驱动轮移动至台阶a₁的侧壁处为止，此时立柱c和立柱d的末端均在台阶a₁的台阶面上方，立柱c和立柱d向下延伸至台阶a₁的台阶面接触为止；

步骤4、滚轮移动至台阶a₁上：滑柱向上收缩，直至滚轮落在台阶a₁的台阶面所在平面的上方为止，滑柱在上底架的宽边中向前移动，直至滚轮在台阶a₁的台阶面上为止，滑柱向下延伸直至滚轮与台阶a₁的台阶面接触，此时滚轮在台阶a₁的台阶面上锁死；

（4）下楼模式，包括如下步骤：

步骤1、下楼前准备：驱动轮在平地模式下移动至下台阶a_n边缘附近后，驱动轮在地面锁死，立柱c和立柱向下延伸至着地；

步骤2、下底架移动至台阶a_n上：立柱a和立柱b向上收缩至离地，下底架向前移动，直至立柱a和立柱b的落在下台阶a_n-1边缘附近后，下底架停止移动，立柱a和立柱b向下延伸，直至与台阶a_n的台阶面接触为止，打开气动吸盘；

步骤3、上底架向前移动：滚轮在地面锁死，立柱c和立柱d向上收缩至离地，上底架向前移动，直至立柱c和立柱d到达下台阶a_n边缘附近为止，与此同时，立柱c和立柱d向下延伸至着地；

步骤4、滚轮移动至台阶a_n上：滚轮在地面解锁，驱动轮向前移动，直至滚轮全部位于台阶a_n的台阶面上方，滑柱向下延伸，直至滚轮与台阶a_n的台阶面接触为止，且滚轮锁死在台阶a_n的台阶面上；

步骤5、上底架移动至台阶a_n上：立柱c和立柱d向上收缩至离地，上底架向前移动，直至立柱c和立柱d全部位于台阶a_n的台阶面上方为止，立柱c和立柱d向下延伸至与台阶a_n的台阶面接触为止。

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